CN119501929A 一种基于虚拟现实和数字孪生的机器人遥操作方法及系统 （香港理工大学深圳研究院）_第1页
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道高新技术产业园南区粤兴一道18号一种基于虚拟现实和数字孪生的机器人遥本发明提供的一种基于虚拟现实和数字孪到可穿戴设备按照目标位姿操作指令规划出的命令和现场反馈实现沉浸式的实时机器人遥操2建立所述可穿戴设备的虚拟环境和所述工业机器人之间的双向通信将目标位姿操作指令输入至所述虚拟机器人中，响应于接收到所述基于所述通信端口，建立所述可穿戴设备的虚拟环境和所述工业基于所述空间目标位姿，利用所述可穿戴设备采用预设的路径规将所述作业环境信息和所述运动信息回传并渲染至所述虚拟环境基于所述渲染效果，控制所述虚拟机器人与所述工业机器人对基于所述虚拟机器人的当前运动姿态，控制所述可穿戴设按照所述运动轨迹，控制所述工业机器人的手柄控制器调节所述机械臂的末端位姿，并控制所述工业机器人的数据手套控制器调节机械3双向通信建立模块，用于建立所述可穿戴设备的虚拟环境和所述工业作业执行模块，用于将目标位姿操作指令输入至所述虚拟机器人所述现场视觉与安全反馈模块将所述作业环境信息和所述运动信息回传并渲染至所述虚虚拟现实和数字孪生的机器人遥操作程序被所述处理器执行时实现如权利要求1_6任意一项所述基于虚拟现实和数字孪生的机器人遥序被处理器执行时实现如权利要求1_6任意一项所述基于虚拟现实和数字孪生的机器人遥4生的人机交互与机器人遥操作过程中的动作规划和执行都需要操作人员具备专业的认知述可穿戴设备的虚拟机器人渲染在所述虚拟5制所述工业机器人的现场视觉与安全反馈模块实时收集所述工业机器人的作业环境信息在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于虚拟现实和数字孪生的机器人遥操作程6遥操作程序被处理器执行时实现任意一项上述基于虚拟现实和数字孪生的机器人遥操作[0038]图3为本发明的基于虚拟现实和数字孪生的机器人遥操作系统模块及数据交互框7增加，传统的基于显示器以及按键输入等操作方式会不断加重操作人员的认知与操作负器人遥操作方法，主要是通过虚拟现实技术为操作人员提供一个沉浸式的远端临场环境，机器人)的操作，那么需要首先启动工业机器人控制模块，加载控制系统的初始化控制参8蓝牙等)或有线通信的方式建立可穿戴设备与工业机器人之间的硬件连接关系，以便于两口分配一个唯一的通信地址，可以是IP地址(对于网口)。通过工业机器人的控制器设置机械臂控制和安全参数，并设置工业机器人的初始姿9的通信端口和工业机器人的上位机的通信端口的[0073]步骤S322：将所述作业环境信息和所述运动信息回传并柄控制器输入的目标空间坐标进行坐标变换，使其转换为工业机器人坐标系下的目标点[0091]双向通信建立模块420，用于建立所述可穿戴设备的虚拟环境和所述工业机器人模块用于控制所述工业机器人的现场视觉与安全反馈模块实时收集所述工业机器人的作储在上述存储器上并可在上述处理器上运行的基于虚拟现实和数字孪生的机器人遥操作实施例提供的任意一种基于虚拟现实和数字孪生的机器人遥操作遥操作程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的任意一种基于虚拟现实和数字孪生

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