CN119503442A 物料抓取方法、装置、设备及存储介质 （歌尔股份有限公司）

虚拟点坐标以及各物理坐标确定当前虚拟点与2对目标振动盘进行拍摄，根据拍摄图像确定各待吸取物料的物理坐获取预设吸嘴间距，并基于所述预设吸嘴间距以及所述上一待根据所述虚拟点坐标以及各所述物理坐标确定所述当前虚拟点与各剩余待吸取物料按照所述相对距离从各所述剩余待吸取物料中选取当前待吸取物料，并将通过各所述吸嘴按照对应的分配结果对所述待吸取物料进在所述当前吸嘴为所述首位吸嘴时，根据各所述待吸取物料吸嘴作为上一吸嘴，并将所述首个待吸取物料的物理坐标作为上一待吸取物料的物理坐在所述当前吸嘴不为所述首位吸嘴时，获取上一吸嘴所分配的在所述当前吸嘴为末位吸嘴时，通过各所述吸嘴按照对应的分在所述当前吸嘴不为末位吸嘴时，返回执行所述获取上一吸嘴将各所述物料图像与预设匹配模板进行比较，并根据比较结果从各3根据各所述待吸取物料的物理坐标确定所述待吸取物在所述物料数量高于所述吸嘴的吸嘴数量时，获取上一吸嘴所物料拍摄模块，用于对目标振动盘进行拍摄，根据拍摄图像确坐标确定模块，用于获取预设吸嘴间距，并基于所述预设吸嘴距离确定模块，用于根据所述虚拟点坐标以及各所述物理坐标确吸嘴分配模块，用于按照所述相对距离从各所述剩余待吸处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的物料抓取方程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的物料抓取4位置任意分布，按照匹配分数的顺序对下一吸嘴进行物料分配容易使机器人出现往复运根据所述虚拟点坐标以及各所述物理坐标确定所述当前虚拟点与各剩余待吸取通过各所述吸嘴按照对应的分配结果对所述待吸取物料进[0006]在一实施例中，所述获取上一吸嘴所分配的上一待吸取5[0011]在一实施例中，所述获取上一吸嘴所分配的上一待吸取根据各所述待吸取物料的物理坐标确定所述待吸取物6物料抓取模块，用于通过各吸嘴按照对应的分配结果对所述待吸取物料进行抓处理器、存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的物料抓取程序以及至少两个吸物料之间的相对距离；按照所述相对距离从各所述剩余待吸取物料中选取当前待吸取物7[0022]参照图1，图1为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的物料抓取设备结构框通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括连接显示屏储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。调用存储器1005中存储的物料抓取程序，并执行本申请实施例提供的物料抓取方法的步8③以及待吸取物料④。9从各所述待吸取物料中选取首个待吸取物料，将所述首个待吸取物料分配至所述首位吸料①作为首个待吸取物料这是由于当吸嘴①分配的为最左侧的首个待吸取物料时，由最上端的待吸取物料作为上述首个待吸取物料。因此本实施例在选取首个待吸取物料时，[0053]可理解的是，上述预设吸嘴间距可以是本实施例中设备上两相邻吸嘴之间的间前吸嘴位于目标振动盘上的点。上述虚拟点坐标可以是当前吸嘴位于目标振动盘上的坐[0057]步骤S30：根据所述虚拟点坐标以及各所述物理坐标确定所述当前虚拟点与各剩②分配至吸嘴④。离最短的待吸取物料进行模拟抓取后计算对应的当前虚拟点与剩余的待吸取物料之间的步骤S42：基于所述待比较虚拟点的虚拟点坐标以及各剩余待吸取物料的物理坐标确定各所述待比较虚拟点与各所述剩余待吸取物料之步骤S43：根据各所述待比较虚拟点与各所述剩余待吸取物料之间的相对距离从均与物料①的当前虚拟点的相对距离最短，进而将物料③以及物料均作为上述待比较比较物料所对应的待比较虚拟点（即图5中物料的当前虚拟点以及物料③中当前虚拟点并获得各待比较虚拟点的虚拟点坐标。接着判断该所占面积是否达到预设面积阈值（即图7中所占面积是否达到预设面预设匹配模板可以是用于判断物料是否允许接着将各物料图像与预设匹配模板进行比较（即图7中模板匹配确定各物料与所述物料抓取程序被处理器执行时实现如上文所述的物料抓取方距离确定模块803，用于根据所述虚拟点坐标以及各所述物理坐标确定所述当前吸嘴分配模块804，用于按照所述相对距离从各所述剩余待吸取物料中选取当前物料抓取模块805，用于通过各吸嘴按照对应的分配结果对所述待吸取物料进行[0093]作为一种实施方式，物料抓取模块805，还用于判断所述当前吸嘴是否为末位吸按照对应的分配结果对所述待吸取物料进行根据比较结果从各所述所存在的物料中选取待吸取物料；确定所述待吸取物料的物理坐法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质