CN119512065A 机器人回桩方法、装置、设备、存储介质及系统 （广州视源电子科技股份有限公司）

统以使工作站接收到第一信号后开始发送第二信2控制机器人向工作站发送第一信号，以使所述工作站接收到所通过所述机器人的接收器接收所述第二信号，根据所述第二信号确定所述接在所述接收器位于所述第一区域或所述第二区域的情况在所述接收器位于所述中心区域的情况下，控制所述机器人基于控制所述机器人旋转以使所述接收器重新回到所述中心标方向移动到所述工作站，所述目标方向基于所述基准方向和所述接收器所在区域来确通过激光雷达采集第一点云数据，根据所述第一点云数据生成局部地根据所述机器人的位姿信息、所述全局地图以及目标回桩点的根据所述回桩路径控制所述机器人移动至所基于所述机器人的位姿信息、所述全局地图以及目标回桩点的位姿4.根据权利要求2或3所述的机器人回桩方法，其特征根据所述第三点云数据确定所述参照物的中轴线，控制所述在所述机器人移动到所述中轴线时，控制所述机器人旋转以使根据所述第二点云数据的反射强度值，从所述第二点云数据中筛3在所述接收器位于所述第一区域或所述第二区域的情况下，控速度移动，所述第一速度小于所述接收器未接收到所述第二信号时所述机器人的移动速在所述接收器位于所述第三区域或第四区域的情况下，控制所小于所述接收器未接收到所述第二红外信号时所述机器人在所述接收器位于第一区域的情况下，控制所述机器人按照顺在所述接收器位于第二区域的情况下，控制所述机器人按照逆第四区域为所述第二编码信号区域中除所述第二区域和所述中心区域以外根据所述第二信号生成红外数据，所述红外数据包括一个字节的编信号发送模块，被配置为控制机器人向工作站发送第一信号，以区域确定模块，被配置为通过所述机器人的第一移动控制模块，被配置为在所述接收器位于所述第一第二移动控制模块，被配置为在所述接收器位于所述中4第三移动控制模块，被配置为控制所述机器人旋转以使使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1_10任一所述计算机处理器执行时用于执行如权利要求1_10任器人移动以使所述接收器移动至所述中心区域；在所述接收器位于所述中心区域的情况标方向移动到所述工作站，所述目标方向基于所述基准方向和所述接收器所在区域来确56执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述器人移动以使所述接收器移动至所述中心区域；在所述接收器位于所述中心区域的情况标方向移动到所述工作站，所述目标方向基于所述基准方向和所述接收器所在区域来确7象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互8备可以通过软件和/或硬件的方式实现，该机器人回桩设备可以是两个或多个物理实体构[0051]蓝牙信号或wifi信号等电磁波信号的广播范围比可见光谱信号或红外信号等光谱信号的覆盖范围更大，若机器人采用蓝牙信号或wifi信号等电磁波信号作为第一信号，9回桩点的位姿信息包括目标回桩点的位置信息和机器人移动至目标回桩点并发送第一红时，红外模组处于第一红外信号的覆盖区域且红外接收器处于第二红外信号的覆盖区域。[0058]当机器人所处空间内的环境经常变化时，机器人并不能信号的覆盖区域和红外接收器落入第二红外信信号，机器人可根据红外接收器接收到的第二红外信号的编码确定红外接收器所在区域，[0064]本实施例以中心区域的第二红外信号的编码基于第一区域和第二区域的编码构向第一编码信号区域发射第一编码的第二红外信号，第二红外发射器112向第二编码信号域33为第二编码信号区域中除中心区域31以如图4所示，红外模组11包括第一红外发射器111、第二红外发射器112和第三红外发射器器由各自的定时器控制以调制USART(UniversalAsynchronous/Receiver/Transmitter，通用同步/异步串行接收/发送器)波形，USART波形可将红外信号的编码以字节的形式传外接收器接收到第一红外发射器发送的第二红外信号和第三红外发射器发送的第二红外[0072]示例性的，在机器人移动至目标回桩点或者基于参照物器和旋转中心的约束力越强，也即机器人的当前姿态越接近机器人位于工作站内的姿态。[0080]本实施例以机器人的充电口对准工作站的充电口时机器人的姿态为机器人回到工作站的姿态。图7和图8是本申请实施例提供的工作站和机器人的俯视示意图。如图7所口14之间保持a的水平距离。机器人20的红外接收器22设置在第二充电口21的左侧且与第二充电口21之间保持a的水平距离。机器人20以红外接收器22和机器人20的旋转中心23之人20在回桩过程中红外接收器22首次进入中心区域31内时，红外接收器22接收到第一编外接收器22与旋转中心23之间的距离b，则旋转中心23会移动到先前红外接收器22位于中[0082]本实施例以预设距离为旋转中心23与接收器之间的距离b为例进行描述。如图10所述，在机器人20按照基准方向移动距离b后，机器人20的旋转中心23移动到中心区域31[0086]参考图7或图8，当机器人20的红外接收器22和旋转中心23均处于中心区域31内重新回到中心区域31内时，机器人20的当前姿态与位于工作站10内的姿态一致或接近一器和旋转中心均在中心区域内，机器人的当前姿态与位于工作站内的姿态一致或近似一[0094]第三移动控制模块45，被配置为控制机器人旋转以使接控制机器人基于目标方向移动到工作站，目标方向基于基准方向和接收器所在区域来确[0102]在上述实施例的基础上，工作站向第一编码信号区域发射第一编码的第二信号、向第二编码信号区域发射第二编码的第二信号和向第三编码信号区域发射第三编码的第器和旋转中心均在中心区域内，机器人的当前姿态与位于工作站内的姿态一致或近似一[0105]本申请实施例提供的机器人回桩装置可以用于执行上述实施例提供的机器人回存储介质。存储介质可以存储可由一个或多