CN119512218A 基于云边端架构的集群无人机控制方法 （成都陵川特种工业有限责任公司）

缘节点将总任务框架划分为与子区域相对应的2所述云平台的任务处理步骤：接受目标任务请求，基于所述目标任务请所述全局边缘节点的任务处理步骤：将所述总任务框架划分为若干具所述局部边缘节点的任务处理步骤：对所述子任务模块进行细化处所述终端无人机的任务处理步骤：基于所述待执行指令进行飞行步骤S101，接受目标任务请求，将与所述目标任务步骤S102，基于所述目标任务请求和所述地理信步骤S103，创建全局角色和局部角色，授予所述全局角所述分布式数据库包含若干边缘计算节点，每个所述边缘计算节点均设有独立数据在预设时间周期内对不同所述边缘计算节点中的所述集群数据信息进行数据一致性在所述全局边缘节点对应的所述独立数据库中，对所述全局边缘3局边缘节点将所述总任务框架划分为若干具有任务执行优先级的子任务模块包括以下步步骤S201，基于所述目标任务请求和对应子区域的地理信息，将所述分为若干与所述局部边缘节点一一对应的子任步骤S203，所述子任务模块包括所述子任务规划和飞行区部边缘节点对所述子任务模块进行细化得到待执行指步骤S301，基于与所述子区域相对应的地理信息和所述终端无人机的相关参数信息，括对应所述子区域范围内每架所述终端无人机的任务执行步骤指令和详步骤S302，将所述待执行指令分别发送至对应所述子区步骤S402，所述高精度传感器进行数据采集得所述局部边缘节点对对应所述子区域范围内的所述终端无人机进行任务执行监测和对对应所述子区域范围内的终端无人机进行任务执行监测，得到任务执行状态信息，所述全局边缘节点对所述终端无人机集群进行全局调度；针对4整合所有所述局部边缘节点上传的所述任务执行状态信所述全局边缘节点进行节点自动检测，得到第二节点状态信息，将信息同步给其它所述边缘计算节点；基于所述第二节点状态信息和/或所述第一节点状态所述云平台与边缘计算节点、全局边缘节点与局部边缘节点、边缘获取所述主备双边通信链路的通信质量参数，当所述通信质量参所述主备双边通信链路采用的通信协议为优化的网络协议，所述优5[0004]然而，这种传统的集中式控制方法在实际应用中暴露出了一系列严峻的技术缺针对中央控制站开展大规模的硬件设施升级改造以及复杂繁琐的软件系统修改调试工作，6在预设时间周期内对不同所述边缘计算节点中的所述集群数据信息进行数据一[0009]在本申请公开的一个实施例中，在所述全局边缘节点对7包括对应所述子区域范围内每架所述终端无人机的任务执行步状态信息同步给其它所述边缘计算节点；基于所述第二节点状态信息和/或所述第一节点8链路在所述主通信链路和备用通信链路之间进行自动边缘节点细化所述子任务模块得到待执行指令，以此实现对终端无人机的分层协同控制，9该分布式数据库包含若干边缘计算节点，每个该边缘计算节点均设有独立数据在预设时间周期内对不同该边缘计算节点中的该集群数据信息进行数据一致性若此时终端无人机已起飞，则由全局边缘节点对该边缘计算节点的全局角色和/或局部角子区域范围内每架终端无人机的任务执行步骤时感知对应子区域的飞行环境；对高精度传感器采集得到的任务执行数据进行滤波处理，对对应子区域范围内的终端无人机进行任务执行监测，得到任务执行状态信息，将该任务执行状态信息上传至全局边缘节点；基于该任务执行状态信息和任务执行数据，整合所有局部边缘节点上传的任务执行状态信息，得到整体任务执行状态信息；在不同子区域之间对终端无人机进行调度或对该子任务模块的任务执行优先电量充足和/或已完成自身任务指令的终端无人机和/或子任务模块的任务执行优先级更息，发现节点的任务未完成但节点出现故障，则收回赋予该节点的全局角色和/或局部角子区域，通过全局边缘节点将总任务框架划分为若干与所述子区域相对应的子任务模块，异常影响任务的进行，再对该子区域范围内的终端无人机进