CN119514043A 一种地铁车辆构架焊缝的检测方法及系统 （成都盛锴科技有限公司）_第1页
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文档简介

本发明公开了一种地铁车辆构架焊缝的检数字孪生模型和机器人模型，搭建仿真测试环2S2：在ROS模拟环境中加载所述构架的数字孪生模型和机器人模型，搭建仿真测试环通过软件加载点云建模获取所述构架的数字S411：在构架上选取待扫查焊缝的起始终止点，S421：检查机器人检测探头末端、机械臂臂管与路径规划模块：用于在仿真测试环境下进行路径规划，并结焊缝扫查路径补偿模块：用于计算机器人检测探头末端对齐修型构建模块基于设计模型或点云数据生成所述构架的数字3所述路径规划模块用于：在构架上选取待扫查焊缝的起始终止点，并沿所述路径仿真模块用于，检查机器人检测探头末端、机械臂臂管456处理软件，如CloudCompare或PCL（7可对车辆未解体时车辆上的构架和从车辆解体后的构架拟机器人的检测流程和路径规划。通过软件加载点云建模获取所述构架的数字[0034]S3步骤中的S31和S32子步骤共同构成了缺陷位置标记和机器人检测探头末端对8[0037]通过上述实施方式，S4阶段能够生成并优化适应焊缝形状和位置的扫查路径轨[0038]与上述方法相对应的，如图2所示，本发明提出一种地铁车辆构架焊缝的检测系人执行实际检测流程时检测探头末端对齐修正量，所述修正量用于焊缝扫查时的路径补9[0044]以上对本发明实施例所提供的一种地铁车辆构架焊缝的检测方法及系统进行了

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