CN119515673A 局部地图的构建方法及装置、电子设备和存储介质 （北京罗克维尔斯科技有限公司）

路俯视图中选取相邻的第一俯视图与第二俯视二俯视图内确定待拼接区域内的各像素点的像2选取相邻的第一俯视图与第二俯视图，并根据预设坐标阈值，确定所述第信息的第一区域与第二俯视图中的无图像信息的第根据所述待拼接区域内各像素点到所述第一区域的边界线的距离，及根据所述待拼接区域内各像素点到所述第一区域的边界线的距离，及根据所述不同位置的像素点的所述第一距离权重、所述第二距应的第一距离权重与第二区域的距离对应的第二距在所述待拼接区域内选取一个目标像素点，确定所述分别确定所述第一距离在所述距离之和中的占比及所述第二距离在所述距离之和中重复上述步骤，直至所述待拼接区域内的全部像素点的第一距计算所述第一俯视图中的第一位置对应的像素点的像素值与所述第一距离权重的乘计算所述第二俯视图中的所述第一位置对应的像素点的像素值与所述第二距离权重将所述第一像素值与所述第二像素值相加，得到所述待拼接区3基于预设数量的鱼眼相机采集预设数量的第一训练用鱼基于所述预设数量的第一训练用鱼眼图像，分别对各所述鱼眼基于各所述鱼眼相机拍摄包含第二标定板的第二训练用鱼眼图分别基于各所述鱼眼相机的相机内部参数对各所述第二训练用鱼眼图像进行去畸变，分别在各所述去畸变后的第二训练用鱼眼图像中确定各所述第二标定板的预设数量基于各所述鱼眼相机采集待拼接鱼眼图像，分别基于各所述鱼后的待拼接鱼眼图像与所述变换矩阵进行透视变换，得到各待拼接鱼眼图像对应的俯视俯视图内的无图像信息的第一区域与第二俯视图中的无图像信息的第拼接单元，用于根据所述待拼接区域内各像素点到所述第一区域4所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被令用于使所述计算机执行根据权利要求1_7中5一俯视图内的无图像信息的第一区域与第二俯视图中的无图像信[0010]可选的，所述根据所述待拼接区域内各像素点到所述第[0013]可选的，所述根据所述待拼接区域内各像素点到所述第6[0016]分别确定所述第一距离在所述距离之和中的占比及所述第二距离在所述距离之[0019]计算所述第一俯视图中的第一位置对应的像素点的像素值与所述第一距离权重[0020]计算所述第二俯视图中的所述第一位置对应的像素点的像素值与所述第二距离[0027]分别基于各所述鱼眼相机的相机内部参数对各所述第二训练用鱼眼图像进行去[0028]分别在各所述去畸变后的第二训练用鱼眼图像中确定各所述第二标定板的预设训练用鱼眼图像中第二标定板的角点的坐标，一个角点对应一个实际坐标与一个期望坐7[0036]拼接单元，用于根据所述待拼接区域内各像素点到所述第一区域的边界线的距[0039]计算模块，用于根据所述待拼接区域内各像素点到所述第一区域的边界线的距所述第二俯视图中像素点的像素值在待拼接区域中的取值[0044]分别确定所述第一距离在所述距离之和中的占比及所述第二距离在所述距离之[0047]计算所述第一俯视图中的第一位置对应的像素点的像素值与所述第一距离权重[0048]计算所述第二俯视图中的所述第一位置对应的像素点的像素值与所述第二距离8机程序在被处理器执行时实现如前述第一方面9[0069]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特图内的无图像信息的第一区域与第二俯视图中的无图像四路俯视图分别为四路鱼眼图像通过视觉变换得寸，截取得到的去畸变后的鱼眼图像中会存在部分图像位置无图像信息的情况如图2中的第一区域在前俯视图中不存在图像信息，但是该部分图像信息在左俯视图中存在图像信[0091]本申请实施例以待拼接区域为EAFCE围成的区域为例进行说明，但是该种叙述方[0095]根据按照步骤104的拼接算法，将待拼接区域内各个像素点的像素值全部确定完成后，继续对第二俯视图与相邻的第三俯视图的重[0101]在本申请实施例的一种可实现方式中，鱼眼图像中的像像素点的像素值为185，则待拼接区域中该坐标值像素点的像素值为186乘以0.4+185乘以[0103]步骤201，计算所述第一俯视图中的第一位置对应的像素点的像素值与所述第一[0106]步骤202，计算所述第二俯视图中的所述第一位置对应的像素点的像素值与所述[0110]在本申请实施例的一种可实现方式中，在执行步骤103计算第一距离权重与计算[0113]分别确定所述第一距离在所述距离之和中的占比及所述第二距离在所述距离之[0123]步骤301，基于各所述鱼眼相机拍摄包含第二标定板的第二训练用鱼眼图像；其[0124]请参阅图5，图5为本申请实施例所提供的一种思路鱼眼[0126]步骤302，分别基于各所述鱼眼相机的相机内部参数对各所述第二训练用鱼眼图[0128]步骤303，分别在各所述去畸变后的第二训练用鱼眼图像中确定各所述第二标定板的角点在四路俯视图中的对应的像素的坐标值；在本申请实施例的一种可实现方式中，[0132]在本申请实施例的一种可实现方式中，在确定各角点的可通过开源的计算机视觉库(OpoenCV)根据各角点的实际坐标与期望坐标，计算出透视变将安装在车身上的鱼眼相机拍摄的画面变换到某个在汽车上方平行于地面的相机所拍摄[0135]与上述的局部地图的构建方法相对应，本发明还提出一种局部地图的构建装[0136]图6为本公开实施例提供的一种局部地图的构建装置的结[0143]计算模块431，用于根据所述待拼接区域内各像素点到所述第一区域的边界线的为所述第二俯视图中像素点的像素值在待拼接区域中的取值[0148]分别确定所述第一距离在所述距离之和中的占比及所述第二距离在所述距离之[0151]计算所述第一俯视图中的第一位置对应的像素点的像素值与所述第一距离权重[0152]计算所述第二俯视图中的所述第一位置对应的像素点的像素值与所述第二距离[0164]透视变换单元411，用于根据各所述去畸变后的待拼接鱼眼图像与所述变换矩阵[0168]如图8所示，设备500包括计算单元501，其可以根据存储在ROM(Read_OnlyMemory，只读存储器)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到RAM(RandomAccess因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信元501的一些示例包括但不限于CPU(CentralProcessingUnit，中央处理单元)、GPU人工智能)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、DSP(DigitalSignal509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM503并由计算单元501执行以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行前述局部地图的构建方Product，专用标准产品)、SOC(SystemOnChip，芯片上系统的系统)、CPLD(Complex者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可[0172]用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此