CN119515922A 一种位姿优化方法和系统 （滴图(北京)科技有限公司）

本说明书实施例公开了一种位姿优化方法和系统。系统可以基于环境信息子集的配准结2获取多个位姿的估计值和与所述多个位姿一一对应的多个环境信一位姿对应的环境信息子集为采集装置在该位姿下采集的环对于所述一个或多个回环中的每个回环，对与该回环的两个位根据所述一个或多个回环的有效性，对所述多个位姿中的至少部根据所述一个或多个回环的有效性，对所述多个位姿中的至少部所述一个或多个回环中的每个回环，基于该回环的配准结果指示的匹配成功的点的比例，所述两个环境信息子集包括第一原始点云和第二原始点云，基于对于所述一个或多个回环中的每个回环：根据该回环的配准3所述两个环境信息子集包括第一原始点云和第二原始点云，基于对于所述一个或多个回环中的每个回环：根据该回环的配准所述多个位姿分布于不同行驶轨迹，所述一个或多个回环为多个回基于所述多个回环确定一对或多对目标回环，每对目标回环包括第一回环和第二回二回环包括第一行驶轨迹上的第三位姿和第二行驶轨迹上的第四变换矩阵为所述第二回环的配准结果中所述第三位姿和所述第四位姿之间的变换矩所述获取模块用于获取多个位姿的估计值和与所述多个位姿一一对应的多个环境信所述确定模块用于基于所述多个环境信息子集，从所述多个位姿中检所述配准模块用于对于所述一个或多个回环中的每个回环，对与该回所述验证模块用于基于所述一个或多个回环的配准结果，确定所述4所述优化模块用于根据所述一个或多个回环的有效性，对所述多个位姿中5[0005]本说明书实施例之一提供一种位姿优化方法，所述方法所述方法包括：获取多个位姿的估计值和与所述多个位姿一一对应的多个环境信息子集，6换，所述第一变换矩阵为采集装置对所述第一位姿和所述第三位姿之间的变换的估计结果，所述第二变换矩阵为采集装置对所述第二位姿和所述第四位姿之间的变换的估计结7[0015]本说明书提供一种位姿优化方法和系统。系统可以基于环境信息子集的配准结标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。[0025]本说明书中使用了流程图用来说明根据本说明书的实施例的系统所执行的操[0026]本说明书提供一种位姿优化方法和系统。系统可以基于环境信息子集的配准结8[0029]获取模块110用于获取多个位姿的估计值和与所述多个位姿一一对应的多个环境[0030]检测模块120用于基于所述多个环境信息子集，从所述多个位姿中检测一个或多[0032]验证模块140用于基于所述一个或多个回环的配准结果，确定所述一个或多个回[0033]优化模块150用于根据所述一个或多个回环的有效性，对所述多个位姿中的至少9系统100还可以包括融合模块(未图示)，所述融合模块用于根据优化后的所述多个位姿的[0038]步骤210，获取多个位姿的估计值和与所述多个位姿一一对应的多个环境信息子表示。在一些表示方法中，位姿的表示可以是点平移和旋转)的估计值确定当前位姿的估计值，这里的采集间隔即从上一个位姿变换到当j120可以基于所述多个环境信息子集中两两子集的比较结果，从所述多个位姿中检测一个息子集的语义描述向量进行两两比较，得到所述多个环境信息子集中两两子集的比较结％～述配准是指通过平移和/或旋转操作匹配两个环境信息子集中的点，所述配准结果表征两个环境信息子集中的匹配成功的点之间的变换通过ICP算法或基于ICP的配准算法生成回环的配[0059]在一些实施例中，验证模块140可以基于所述一个或多个回环的配准结果执行一配准模块130可以对与该回环的两个位姿对应的两个环境信息子集进行点云配准，得到该配准模块130可以对与该回环的两个位姿对应的两个环境信息子集进行点云配准，得到该140可以对第二语义点云和旋转后的第一语义点云进行比较，并基于得到的第一比较结果确定该回环的有效性。第二语义点云基于所述两个环的每个回环，验证模块140可以根据该回环的配准结果中的旋转矩阵旋转第一语义描述向一语义描述向量中超过第三预设比例的向量元素相等时，可以认为该回环通过本项验证。％～[0066]在一些实施例中，第一语义点云是指仅保留第一原始点云中感兴趣类型的物体130可以对与该回环的两个位姿对应的两个环境信息子集进行点云配准，得到该回环的配一距离阈值且轨迹终点之间的距离小于第二距离阈值回环中的每对目标回环，验证模块140可以对所述四次变换前后的所述任意一个位姿进行轨迹420上的第二位姿B7，第二回环A2A1到第二位姿B7的变换矩阵(即第三变换矩阵)的逆矩阵(该逆矩阵表征第二位姿B7到第一次变换可以表示为采集装置(例如，经历第二行驶轨[0078]本说明书实施例可能带来的有益效果包括但不限于：(1)系统基于环境信息子集[0083]本说明书实施例各部分操作所需的计算机程序编码可以用任意一种或多种程序不一致或产生冲突的申请历史