CN119519823A 一种星群协同实现遥感任务的区域覆盖方法及装置 （之江实验室）

一种星群协同实现遥感任务的区域覆盖方本发明公开了一种星群协同实现遥感任务的区域覆盖方法及装置，涉及卫星遥感技术领位置以及信息素的释放时间生成第一信息素地图。在通信范围内该卫星可与其他卫星建立通决目前多星协同覆盖技术中由于无法高效避开2获取所述卫星通过覆盖探测器探测所述任务区域所建立的在所述卫星探测到障碍物时，在障碍物的位置释放信息素来标所述障碍物的位置及所述信息素的释放时间生成第一信息在通信范围内接收所述卫星集群中的其他卫星发送的第二覆盖地图以及第二信息素所述第二信息素地图基于探测到的障碍物的位置以及释放信息素的释放时间基于所述第二覆盖地图更新所述第一覆盖地图，得到第三覆结合所述第三覆盖地图和所述第三信息素地图所述未覆盖区域中选择目标区域作为所述卫星的下一覆从所述任务区域中剔除所述覆盖状态信息指示已覆盖的区域，以及将所述距离最小的未覆盖区域作为所述卫星的下一基于所述卫星通过障碍物探测器获取到的所述卫星所从所述第一障碍物地图中获取所述障碍物的位置，结合所述信息素的释所述结合所述第三覆盖地图和所述第三信息素地图确定所述卫星集群的未覆盖区域，a.,)，计3;;;所述卫星在下一时刻对应的下一覆盖区域由所述卫星在当前时刻计算得到的各目标;7.根据权利要求1至权利要求6中任一项所述的星群协同实现遥感任务的区域覆盖方8.根据权利要求1至权利要求6中任一项所述的星群协同实现遥感任务的区域覆盖方覆盖探测模块，用于获取对给定的任务区域执行遥感任务的过覆盖探测器探测所述任务区域所建立的第信息素标记模块，用于在所述卫星探测到障碍物时，在局部通信模块，用于在通信范围内接收所述地图更新模块，用于基于所述第二覆盖地图更新所述第一覆盖地探测区域生成模块，用于结合所述第三覆盖地图和所述第三信息程序被设置为运行时执行权利要求1至权利要求8中任一项所述的星群协同实现遥感任务4[0003]目前多星协同覆盖技术利用多颗卫星的集体力量，以分布式的方式覆盖任务区时监控，提升了覆盖效率和任务的响应速度。多星协同系统通常基于多智能体（Multi_获取所述卫星通过覆盖探测器探测所述任务区域所建立的基于所述障碍物的位置及所述信息素的释放时间生成第一在通信范围内接收所述卫星集群中的其他卫星发送的第二覆盖地图以及第二信得到，所述第二信息素地图基于探测到的障碍物的位置以及释放信息素的释放时间所生5结合所述第三覆盖地图和所述第三信息素地图确定所述卫星集群的未覆盖区域，从所述未覆盖区域中选择目标区域作为所述卫星的下一覆盖将所述距离最小的未覆盖区域作为所述卫星的下一所述基于所述障碍物的位置及所述信息素的释放时间生成第一信息素地图，包从所述第一障碍物地图中获取所述障碍物的位置，结合所述信息素的释放时间，所述结合所述第三覆盖地图和所述第三信息素地图确定所述卫星集群的未覆盖根据所述第三覆盖地图中的覆盖区域坐标mi(qx,y碍物坐标mf(a.,)和所述第三信息素地图中的信息素浓度phi(qx,y)，结合以下目标函数;;;6所述卫星在下一时刻对应的下一覆盖区域由所述卫星在当前时刻计算得到的各;基于所述障碍物的位置计算所述障碍物的切线位置，沿所述切线位置调整所述卫星的轨卫星集群的未覆盖区域，从所述未覆盖区域中选择目标区域作为所述卫星的下一覆盖区素地图。再结合所述第三覆盖地图和所述第三信息素地图确定所述卫星集群的未覆盖区7图1示出了本申请实施例提供的一种星群协同实现遥感任务的区域覆盖方法的示图3示出了本申请实施例提供的一种星群协同实现遥感任务的区域覆盖方法的流图5示出了本申请实施例提供的另一种星群协同实现遥感任务的区域覆盖方法的图7示出了本申请实施例提供的一种星群协同实现遥感任务的区域覆盖装置的硬等类似的词并不表示数量上的限制，它们可以是单数或者复数。在本申请中所涉及的术语8实施例基于信息素机制为智能体间的分布式通信和协同提供了一种低计算复杂度的解决9[0028]传输设备206用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括基于障碍物的位置及信息素的释放时间生成第一素地图基于探测到的障碍物的位置以及释放[0047]该步骤通过局部通信使卫星获取到其他卫星对任务区域探测过的信息以及对障地图确定卫星集群的未覆盖区域，从未覆盖区域中选择目标区域作为卫星的下一覆盖区了本申请实施例提供的另一种星群协同实现遥感任务的区域覆盖方法的流程图。如图5所长度表示障碍物探测器的距离，在探测距离内障碍物探测器通过计算有效探测的角度θ以;x,y(a.,e)，以动态选择卫星的下一覆盖区域a:：;;;[0070]卫星在下一时刻对应的下一覆盖区域由卫星在当前时刻计算得到的各目标函数;[0076]pf=A(pf-p,)+p,(6)；覆盖探测模块701，用于获取对给定的任务区域执行遥感任务的卫星集群中的每个卫星通过覆盖探测器探测任务区域所建立的第一[0082]局部通信模块703，用于在通信范围内接收卫星集群中的其他卫星发送的第二覆[0083]地图更新模块704，用于基于第二覆盖地图更新第一覆盖地图，得到第三覆盖地[0084]探测区域生成模块705，用于结合第三覆盖地图和第三信息素地图确定卫星集群星集群对任务区域的覆盖状态信息；从任务区域中剔除覆盖状态信息指示已覆盖的区域，于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器