SV-DA200交流伺服驱动器使用说明书

1、前言感谢您使用SV-DA200系列交流伺服驱动器产品。DA200系列产品采用模块化结构，是一款功能可扩展的，功能丰富及性能强大的伺服驱动器系列产品。上位机软件采用高速USB通信，总线控制可选485通信、CANopen通信、通过扩展卡可扩展PROFIBUS-DP、EtherCAT。同时该产品具有在线/离线惯量辨识、增益自调整、自动/手动陷波滤波器、自动/手动制振滤波器、内部位置控制、全闭环控制、安全端子STO、兼容多种编码器输入、16位AD等功能。SV-DA200驱动器通过电磁兼容性整体设计，既满足较强抗电磁干扰能力，也满足用户对应用场所的低噪音、低电磁干扰的环保要求。本说明书提供用户安装配线、

2、参数设定、故障诊断和排除及日常维护相关注意事项。为确保能正确安装及操作SV-DA200驱动器，发挥其优越性能，请在装机之前，详细阅读本说明书。如果最终使用为军事单位，或将本产品用于兵器制造等用途时，本产品将列入中华人民共和国对外贸易法规定的出口产品管制对象，在出口时，需要进行严格审查，并办理所需的出口手续。本公司保留对产品不断改进的权利，恕不另行通知。安全注意事项 驱动器安全标识：安全标记呈现在伺服驱动器的侧面上。使用伺服驱动器时要遵守这些指导。安装、配线、操作、维护及检查时应注意以下安全注意事项：l 请确认交流电源电压与伺服驱动器的额定电压是否一致，否则有受伤、火灾、损坏驱动器的危险。l 禁

3、止将输入电源线接到输出端子上，否则会损坏驱动器。l 不能对驱动器进行绝缘耐压测试，不能使用兆欧表测试驱动器的控制回路。l 必须按正确的相序连接驱动器与电机，否则会引起驱动器故障或损坏驱动器。l 伺服电机试运行前，为避免意外，请先脱开电机负载，单独运行电机。l 机械开始运转前，请确认可以随时通过急停开关将电源与驱动器断开。l 运行前需要设置相应参数，否则由于负载原因驱动器可能运行不正常或出现不能预期的动作。l 请电气工程师进行配线作业，否则有触电或火灾危险。l 请勿直接触摸导电部件，驱动器的输出线切勿与外壳连接或短路，否则有触电或短路危险。l 断开电源并等待15分钟后，再对驱动器重新配线，否则有

4、触电危险。l 接触电流可达0.5mA，务必采取可靠接地措施，否则有触电危险。l 运行中，请不要触摸散热器或外接的制动电阻，否则可能会由于高温而发生烫伤事故。l 请务必安装过流保护器，漏电流保护器以及急停装置，配线完成后请务必确认其有效，否则可能有电击，受伤，火灾危险。l 驱动器运行时泄漏电流可能超过3.5mA，务必采用可靠接地并保证接地电阻小于10， PE接地导体的导电性能和相导体的导电能力相同（采用相同的截面积）。l 驱动器内元器件含有重金属，报废后必须将驱动器作为工业废物处理。目 录前言I安全注意事项II目 录III1 产品概述11.1 伺服驱动器21.2 伺服电机81.3 电缆91.4

5、制动电阻规格122 安装说明132.1 驱动器尺寸142.2 驱动器安装152.3 电机尺寸172.4 电机安装193 配线说明213.1 系统配线223.2 主回路端子配线243.3 电机动力电缆配线263.4 控制I/O-CN1端子配线273.5 编码器-CN2端子配线273.6 485/CAN-CN3端子配线293.7 USB-CN4端子配线303.8 STO/全闭环-CN5端子配线303.9 PROFIBUS-DP端子配线314 控制模式应用334.1 位置模式标准配线图344.2 速度模式标准配线图354.3 转矩模式标准配线图364.4 CN1功能详解374.5 CN1配线详解48

6、5 操作与运行555.1 运行565.2 显示与操作676 功能码详解736.1基本控制（P0组参数）746.2自谐调控制参数（P1组参数）986.3电机控制参数（P2组参数）1066.4 I/O管理相关参数（P3组参数）1166.5扩展及应用（P4组参数）1326.6点位控制及回零（P5、P6组参数）1476.7 厂家参数（P8、P9、P10组参数）1646.8 状态监视1647 调试1797.1惯量辨识操作说明1807.2 参数调整的一般方法1807.3 机械共振抑制1867.4 增益切换功能1878 通信1918.1 概要1928.2 RS485通信协议1928.3 CANopen通信协

7、议1968.4 PROFIBUS-DP通信协议2028.5 PC上位机软件2069 故障处理2119.1 驱动器故障代码含义及对策2129.2 CANopen通信故障代码含义及对策2189.3 PROFIBUS-DP通信故障代码含义及对策22010 附录22110.1 设置参数表22210.2 监控参数表23310.3 常用监控参数表23510.4 故障码解析表236产品概述 11.1 伺服驱动器错误！未定义书签。1.1.1 驱动器概述21.1.2 驱动器外形图51.1.3 驱动器命名61.1.4 驱动器铭牌71.1.5 驱动器系列功率及机箱划分71.2 伺服电机错误！未定义书签。1.2.1

8、电机铭牌81.2.2 伺服电机命名81.3 电缆错误！未定义书签。1.3.1 套线铭牌91.3.2 动力电缆命名规则91.3.3 动力电缆配件命名规则101.3.4 编码器电缆命名规则111.3.5 编码器电缆配件命名规则111.3.6 伺服电机抱闸电缆命名方式121.5 制动电阻规格错误！未定义书签。1.1 伺服驱动器1.1.1 驱动器概述DA200系列伺服驱动器（200W5.5kW）规格说明电源220V系统输入电压1P/3P AC220V(-15%)240(+10%) 47Hz63Hz400V系统输入电压3P AC380V(-15%)440(+10%) 47Hz63Hz端口控制信号输入通用

9、10路输入（功能可通过相关参数配置）输出通用6路输出（功能可通过相关参数配置）模拟量输入3路输入（1路16bitA/D输入、2路12bitA/D输入）输出2输出（模拟量监视输出）脉冲信号输入2路，差分输入或开路集电极输入输出6输出（3路差分输出、3路开路集电极输出）通信功能USB1：1通信上位机软件（标配）RS4851：n通信（标配）CANopen1：n通信（选配）Profibus-DP1：n通信（选配）EtherCAT1：n通信（选配）安全端子STOSafe torque off（符合最新欧洲安全标准）(选配)控制模式1、位置控制；2、速度控制；3、转矩控制；4、位置/速度模式切换；5、速度

10、/转矩模式切换；6、位置/转矩模式切换；7、全闭环控制；8、CANopen模式；9、EtherCAT模式；10、MotionNet模式功能位置控制控制输入1、滞留脉冲清零；2、指令脉冲输入禁止；3、指令分倍频切换；4、制振控制切换控制输出定位完成输出脉冲输入最大脉冲输入频率光电耦合：差分输入4Mpps，集电极开路输入200Kpps ；脉冲输入方式1、正方向/负方向；2、A相/B相；3、指令脉冲/指令方向电子齿轮1/100001000倍滤波器1、指令平滑滤波器；2、FIR滤波器模拟量输入转矩限制指令输入可单独进行顺/逆时针方向的转矩限制制振控制能抑制5200Hz的前端振动及整机振动脉冲输出1、可

11、进行编码器分辨率以下的任意分频设定；2、具有B相取反功能速度控制控制输入1、内部指令速度选择1；2、内部指令速度选择2；3、内部指令速度选择3；4、零速钳位控制输出速度到达模拟量输入速度指令输入可根据模拟量电压DC10V进行相关设定后为速度指令输入转矩限制输入可单独进行顺/逆时针方向的转矩限制内部速度指令可根据外部控制输入进行切换内部8段速度速度指令加减速调整可单独设定加减速时间，也可进行S曲线加减速设定零速钳位零速钳位功能在速度模式下，可设定工作在速度模式或位置模式速度指令滤波器模拟量输入速度指令的一次延时滤波器速度指令零漂抑制能对外围干扰等进行零漂抑制，精度0.3mV转矩控制控制输入零速钳

12、位输入控制输出速度到达模拟量输入转矩指令输入模拟量转矩指令输入，可根据模拟量电压进行增益和极性设定，精度4.88mV速度限制输入可进行模拟量速度限制速度限制通过参数可设定速度限制转矩指令滤波器模拟量输入转矩指令的一次延时滤波器转矩指令零漂抑制能对外围干扰等进行零漂抑制，精度4.88mV内部位置规划规划点数可进行16点内部位置规划设定，可通信控制定位路径设定1、位置；2、速度；3、加速时间；4、减速时间；5、停止定时器；6、各种状态输出；7、运行模式原点回归1、LS信号；2、Z相信号；3、LS信号+Z相信号；4力矩限制信号保护硬件保护过压、欠压、过流、过速、过载、制动电阻过载、驱动器过热、编码器

13、故障等软件保护存储器故障、初始化故障、I/O分配异常、位置偏差过大等保护及故障记录1、 可记录10个故障2、 可记录当前故障发生时的关键参数值环境温度工作温度045存储温度-2080(不冻结)湿度工作/保存：90RH（无凝露）IP等级IP20海拔海拔1000m以下振动5.88m/s2，1060Hz（不允许工作在共振点）1.1.2 驱动器外形图u 标准机型u 带扩展卡机型1.1.3 驱动器命名字段标识字段详细说明ASV：伺服系统产品BDA200：产品系列C功率等级：R05：50W 0R4：400W 0R7：750W 1R0：1.0kW 2R0：2.0kW 5R5：5.5kW 7R5：7.5kW

14、011：11kW 015：15kWD输入电压等级：2：220VAC；4：400VACE机器类型：E：脉冲型；S：标准型；C：CANopen总线型；P：PROFIBUS-DP总线型；N：EtherCAT总线型； M：MotionNet总线型；T：电子凸轮型F支持的编码器类型：空2500线标准增量式2500线省线增量式17位单圈绝对值17位多圈绝对值520位单圈绝对值20位多圈绝对值712位旋转变压器816位旋转变压器不同机器类型功能区别：代码机型脉冲输入16位模拟量全闭环STORS485CANopenPROFIBUS-DPEtherCATMotionNet电子凸轮E脉冲型S标准型CCAN型PPR

15、OFIBUS-DP型NEtherCAT型MMotionNet型T电子凸轮型1.1.4 驱动器铭牌1.1.5 驱动器系列功率及机箱划分型 号输 入输 出机箱体积电压（V）功率（kW）额定电流（A）SV-DA200-0R2-2单相/三相2200.21.8ASV-DA200-0R4-2单相/三相2200.42.8ASV-DA200-0R7-2单相/三相2200.754.5BSV-DA200-1R0-2单相/三相2201.05BSV-DA200-1R5-2三相2201.57.6BSV-DA200-2R0-2三相2202.010DSV-DA200-3R0-2三相2203.013DSV-DA200-4R4

16、-2三相2204.416.5DSV-DA200-1R0-4三相4001.03.5 BSV-DA200-1R5-4三相4001.54.5 BSV-DA200-2R0-4三相4002.06.5 CSV-DA200-3R0-4三相4003.08.5 CSV-DA200-4R4-4三相4004.412DSV-DA200-5R5-4三相4005.516D1.2 伺服电机1.2.1 电机铭牌注意：铭牌上的“2300”为电机型号编码，请将该编码正确输入到驱动器参数P0.00。1.2.2 伺服电机命名字段标识标识说明命名举例产品类别产品类别SV-伺服系统产品系列名惯量等级ML-小惯量通用伺服电机 MM-中惯量

17、通用伺服电机 MH-大惯量通用伺服电机机座号06-60mm 08-80mm 11-110mm13-130mm 漏掉了13018-180mm 功率范围+负载类型/转速额定功率R05-50W0R4-400W0R7-750W1R0-1.0KW1R5-1.5kW3R0-3.0kW5R5-5.5kW7R5-7.50kW011-11kW015-15kW额定转速A-1000rpm B-1500rpm E-2000rpm F-2500rpm G-3000rpm 电压等级电压等级2-220VAC4-380VAC管理号编码器类型1-2500线标准增量式 2-2500线省线增量式 3-17位单圈绝对值 4-17位多

18、圈绝对值 5-20位单圈绝对值6-20位多圈绝对值7-12位旋转变压器8-16位旋转变压器轴端连接A-实心带螺纹孔带键（标配） B-实心光轴 选购件0-有油封无制动器 1-无油封无制动器2-有油封有制动器3-无油封有制动器1.3 电缆1.3.1 套线铭牌1.3.2 动力电缆命名规则字段标识标识说明命名举例产品系列厂家使用动力电缆动力电缆ML-动力线电缆线径线径大小075-0.75mm2100-1.0mm2150-1.5mm2250-2.5mm2长度线缆长度03-3米05-5米10-10米15-15米电机端插头电机端插头A-4PIN塑胶插头B-4PIN普通航空插头YD28C-4PIN金属插头驱动

19、器端插头驱动器端插头B-欧式7PIN 20A插头W-无插头电缆材质电缆材质F-柔性拖链电缆空-标准线缆1.3.3 动力电缆配件命名规则字段标识标识说明命名举例产品系列厂家使用动力电缆动力电缆ML-动力线电缆电机端插头电机端插头A-4PIN塑胶插头B-4PIN普通航空插头YD28C-4PIN金属插头驱动器端插头驱动器端插头B-欧式7PIN 20A插头W-无插头1.3.4 编码器电缆命名规则字段标识标识说明命名举例产品系列厂家使用编码器电缆编码器电缆EL-编码器线电缆电缆线数线数06-6芯电缆09-9芯电缆15-15芯电缆长度线缆长度03-3米05-5米10-10米30-30米电机端插头电机端插头

20、A-15PIN DB插头B-15PIN普通航空插头YD28C-9PIN金属插头D-6PIN塑胶头电缆材质电缆材质空-标准线缆D-带电池F-柔性拖链电缆H-带电池柔性电缆此处PDF版本多了两个字1.3.5 编码器电缆配件命名规则 字段标识标识说明命名举例产品系列厂家使用编码器电缆编码器电缆EL-编码器线电缆驱动器端插头驱动器端插头A-15PIN 塑胶插头电机端插头电机端插头A-15PIN DB插头B-15PIN普通航空插头YD28C-9PIN金属插头D-6PIN塑胶头1.3.6 伺服电机抱闸电缆命名方式字段标识标识说明命名举例产品系列产品系列BRKL-电机抱闸电缆长度线缆长度03-3米05-5米

21、10-10米30-30米电机端插头电机端插头A-2PIN金属插头B-3PIN普通航空插头C-3PIN金属插头1.4 制动电阻规格驱动器型号内置制动电阻规格允许外接制动电阻最小阻值SV-DA200-0R2-2/60SV-DA200-0R4-2/60SV-DA200-0R7-230 60W30SV-DA200-1R0-230 60W30SV-DA200-1R5-230 60W20SV-DA200-2R0-215 120W15SV-DA200-3R0-215 120W15SV-DA200-4R4-215 120W15SV-DA200-1R0-460 60W60SV-DA200-1R5-460 60W

22、60SV-DA200-2R0-460 60W40SV-DA200-3R0-460 60W30SV-DA200-4R4-430 120W30SV-DA200-5R5-430 120W30安装说明 22.1 驱动器尺寸错误！未定义书签。2.2 驱动器安装错误！未定义书签。2.2.1 安装方式152.2.2 安装方向与间隔162.3 电机尺寸错误！未定义书签。2.3.1 60、80机座外形及安装尺寸172.3.2 130、180机座外形图及安装尺寸182.4 电机安装错误！未定义书签。2.1 驱动器尺寸型 号外形尺寸安装尺寸安装孔径(mm)H(mm)W(mm)D(mm)A(mm)B1(mm)B2(m

23、m)W1(mm)SV-DA200-0R2-2170451703116218522.5M4(5)SV-DA200-0R4-2SV-DA200-0R7-2170671805416218525M4(5)SV-DA200-1R0-2SV-DA200-1R5-2SV-DA200-2R0-2230921907922224525M4(5)SV-DA200-3R0-2SV-DA200-4R4-2SV-DA200-1R0-4170671805416218525M4(5)SV-DA200-1R5-4SV-DA200-2R0-4170841807116218525M4(5)SV-DA200-3R0-4SV-DA20

24、0-4R4-4230921907922224525M4(5)SV-DA200-5R5-42.2 驱动器安装 2.2.1 安装方式1）底座安装方式（在驱动器后面板的左下角与右上角各有一个5的安装孔）图2-1 伺服驱动器安装孔2）搁架安装方式（安装支架为选配件）图2-2 伺服驱动器搁架安装方式示意图2.2.2 安装方向与间隔请竖直安装伺服驱动器，并在其周围保留足够的空间以便于通风；必要时请安装风扇，使控制柜内温度低于45。1）安装1台时：图2-3 单台伺服驱动器安装间隔距离图2）安装多台时：图2-5 多台伺服驱动器安装间隔距离图2.3 电机尺寸2.3.1 60、80机座外形及安装尺寸2.3.2 1

25、30、180机座外形图及安装尺寸2.4 电机安装 电机在拿取过程中，不可拉拽电机引线或输出轴； 电机在装配过程中，不可敲打或锤击，以防损坏编码器或轴承； 电机轴面涂有防锈油，使用前请擦拭；注意：电机在与其匹配的驱动器装机使用时，首先应使其铭牌上的电机代码与驱动器“电机匹配选择”参数（P0.00）值保持一致，以获得本公司伺服产品的最优性能。电机铭牌上的电机代码位置示意如下：配线说明 33.1 系统配线错误！未定义书签。3.1.1 线径选择表233.1.2 EMI滤波器选型表233.2 主回路端子配线错误！未定义书签。3.2.1单相220V配线图243.2.2 三相220V/400V配线图253.

26、3 电机动力电缆配线错误！未定义书签。3.3.1 60、80机座电机动力电缆263.3.2 130、180机座电机动力电缆263.4 控制I/O-CN1端子配线错误！未定义书签。3.5 编码器-CN2端子配线错误！未定义书签。3.5.1 CN2端子273.5.2 60、80机座通信型编码器电缆283.5.3 60、80机座省线式编码器电缆283.5.4 130、180机座通信型编码器电缆293.5.5 130、180机座标准式编码器电缆293.6 485/CAN-CN3端子配线错误！未定义书签。3.7 USB-CN4端子配线错误！未定义书签。3.8 STO/全闭环-CN5端子配线错误！未定义书

27、签。3.9 PROFIBUS-DP端子配线错误！未定义书签。3.1 系统配线图3-1 伺服驱动器与外部设备连接示意图u 请务必确认电网电源与机器铭牌标示的输入电源规格相一致后才可接通驱动器输入电源。u 电磁接触器用来接通与断开伺服驱动器的主回路电源，不要用它来启停伺服驱动器。u 上图默认使用内置再生制动电阻，若使用外置的再生制动电阻，请参阅相应的配线图。再生制动电阻要安装在阻燃性物质上，如金属。3.1.1 线径选择表驱动器型号主回路线径规格SV-DA200-0R2-20.75mm2 /18AWGSV-DA200-0R4-2SV-DA200-0R7-2SV-DA200-1R0-21.5mm2 /

28、15AWGSV-DA200-1R5-2SV-DA200-2R0-22.5 mm2 /13AWGSV-DA200-3R0-2SV-DA200-4R4-2SV-DA200-1R0-41.5mm2 /15AWGSV-DA200-1R5-4SV-DA200-2R0-4SV-DA200-3R0-4SV-DA200-4R4-42.5 mm2 /13AWGSV-DA200-5R5-43.1.2 EMI滤波器选型表驱动器型号EMI滤波器型号SV-DA200-0R2-2FLT-P04016L-BSV-DA200-0R4-2SV-DA200-0R7-2SV-DA200-1R0-2SV-DA200-1R5-2SV-

29、DA200-2R0-2SV-DA200-3R0-2SV-DA200-4R4-2SV-DA200-1R0-4SV-DA200-1R5-4SV-DA200-2R0-4SV-DA200-3R0-4SV-DA200-4R4-4SV-DA200-5R5-4注意 ：表中EMI滤波器型号是指我司的EMI滤波器产品型号。3.2 主回路端子配线 3.2.1单相220V配线图3.2.2 三相220V/400V配线图3.3 电机动力电缆配线3.3.1 60、80机座电机动力电缆 3.3.2 130、180机座电机动力电缆3.4 控制I/O-CN1端子配线备注：该端子功能及应用详见第4章 3.5 编码器-CN2端子配

30、线3.5.1 CN2端子CN2端口功能表引脚号名称功能备注1V+/ SD+并行编码器V+ / 串行编码器数据+不同编码器请使用不同套线2W+并行编码器W+信号3A+并行编码器A+信号4A-并行编码器A-信号55V编码器电源6U+并行编码器U+信号7V- /SD-并行编码器V- / 串行编码器数据-8W-并行编码器W-信号9B-并行编码器B-信号10B+并行编码器B+信号11U-并行编码器U-信号12GND电源地13Z-并行编码器Z-信号14Z+并行编码器Z+信号15/3.5.2 60、80机座通信型编码器电缆3.5.3 60、80机座省线式编码器电缆3.5.4 60、80机座标准式编码器电缆3

31、.5.5 130、180机座通信型编码器电缆3.5.6 130、180机座标准式编码器电缆你上次改的与表中的内容不符，请修改3.6 485/CAN-CN3端子配线CN3 端口功能表引脚号名称功能备注15V电源485与CAN共用一个接口，每个信号有两个引脚，方便多台组网连接。2GND电源地3/4RS485+RS485数据+5RS485-RS485数据-6/7CAN_LCAN数据-8CAN_HCAN数据+3.7 USB-CN4端子配线CN4 USB端口功能表引脚号名称功能备注1VBUS外部电源+5V可使用市面上标准的USB micro转USB-A转接线。2D-数据-3D+数据+4-未使用5GND信

32、号地3.8 STO/全闭环-CN5端子配线CN5端口功能表引脚号名称功能备注1SF1+安全输入1+只能接光栅尺并行信号2SF2+安全输入2+3EXA+光栅A+4EXA-光栅A-5EX5V电源+5V6EDM+安全监视输出+7SF1-安全输入1-8SF2-安全输入2-9EXB-光栅B-10EXB+光栅B+11EDM-安全监视输出-12EX0V电源地，与内部GND相连13EXZ-光栅Z-14EXZ+光栅Z+15-未使用3.9 PROFIBUS-DP端子配线DP端口功能表引脚号名称功能备注1-未使用DP标准端子和引脚接线2-未使用3B-Line数据+4RTS发送请求5GND_BUS隔离地6+5V_BU

33、S隔离5V电源7-未使用8A-Line数据-9-未使用控制模式应用 4 4.1 位置模式标准配线图错误！未定义书签。4.2 速度模式标准配线图错误！未定义书签。4.3 转矩模式标准配线图错误！未定义书签。4.4 CN1功能详解错误！未定义书签。4.4.1 CN1端子引脚374.4.2 CN1端子符号定义374.4.3 电源信号384.4.4开关量不同模式下默认配置表384.4.5 脉冲输入信号及其功能394.4.6 模拟量信号输入及其功能474.4.7 编码器输出信号及其功能474.4.8 模拟量输出信号及其功能484.5 CN1配线详解错误！未定义书签。4.5.1 开关量输入电路配线484.

34、5.2 脉冲量输入电路配线494.5.3 模拟量输入电路配线514.5.4 开关量输出电路配线514.5.5 编码器反馈信号分频输出电路配线524.5.6 模拟量输出电路配线524.5.7 电磁制动器配线524.1 位置模式标准配线图 4.2 速度模式标准配线图4.3 转矩模式标准配线图4.4 CN1功能详解 4.4.1 CN1端子引脚4.4.2 CN1端子符号定义引脚号符号功能名称引脚号符号功能名称1AD1模拟量指令速度23PULS+差分指令脉冲+2COM+控制信号电源+24PULS-差分指令脉冲-3DI7开关量输入725AO2数字量监视输出24DI8开关量输入826OCZZ相开路集电极输出

35、5GND模拟信号地27OZ-Z相差分输出-6GND模拟信号地28OZ+Z相差分输出+7AD3模拟量输入329DO4开关量输出48GND模拟信号地30OCBB相开路集电极输出9DO5开关量输出531OCS开路集电极指令方向10DI3开关量输入332SIGN+差分指令方向+11DO3开关量输出333SIGN-差分指令方向-12COM-控制信号电源-34DI5开关量输入513DO6开关量输出635GND模拟信号地14DO1开关量输出136OCAA相开路集电极输出15DO2开关量输出237DI2开关量输入216DI1开关量输入138OCP开路集电极指令脉冲17DI6开关量输入639DI4开关量输入41

36、8DI9开关量输入94024V内部24V电源19GND模拟信号地41OB+B相差分输出+20AD2模拟量指令转矩42OB-B相差分输出-21AO1模拟量监视输出143OA-A相差分输出-22DI10开关量输入1044OA+A相差分输出+4.4.3 电源信号符号针脚号名称功 能24V40内部24V电源驱动器内部提供的24V电源，COM-为24V电源地。容量100mA，实际负载大于此值时，请用户自备电源。GND5,6,8,19,35信号地伺服驱动器内部电源（24V电源除外）地，也是编码器A/B/Z相输出集电极开路信号与模拟量输出信号的地。其与COM-是隔离的。COM+2外部直流电源12V24V的“

37、+”极l 若用户自备的直流电源，则需将直流电源的正极接此端子。l 若使用驱动器内部提供的24V电源，则需将24V端子接此端子。 COM-12电源“-”极l 本机24V电源地；l 外部直流电源12V24V的“-”极FG外壳外壳地CN1端子外壳与驱动器外壳相连。4.4.4开关量不同模式下默认配置表管脚号符号名称位置全闭环模式速度模式转矩模式默认值标识功能名称默认值标识功能名称默认值标识功能名称16DI1开关量输入10x03SON伺服使能0x03SON伺服使能0x03SON伺服使能37DI2开关量输入20x0DZRS零速箝位0x0DZRS零速箝位0x0DZRS零速箝位10DI3开关量输入30x04C

38、LA报警清除0x04CLA报警清除0x04CLA报警清除39DI4开关量输入40x16EMG紧急停止0x16EMG紧急停止0x16EMG紧急停止34DI5开关量输入50x19SC1电子齿轮比分子选择10x0ASPD1内部速度指令选择10x0ASPD1内部速度指令选择117DI6开关量输入60x1ASC2电子齿轮比分子选择20x0BSPD2内部速度指令选择20x0BSPD2内部速度指令选择23DI7开关量输入70x01POT正方向驱动禁止0x01POT正方向驱动禁止0x01POT正方向驱动禁止4DI8开关量输入80x02NOT负方向驱动禁止0x02NOT负方向驱动禁止0x02NOT负方向驱动禁止

39、18DI9开关量输入90x07RPC滞留脉冲清零0x0ES-SIGN速度指令符号0x0FT-SIGN转矩指令符号22DI10开关量输入100x08PLL指令脉冲禁止0x06PLC增益切换0x06PLC增益切换14DO1开关量输出10x01RDY伺服准备输出0x01RDY伺服准备输出0x01RDY伺服准备输出15DO2开关量输出20x03ALM故障输出0x03ALM故障输出0x03ALM故障输出11DO3开关量输出30x07PLR定位完成0x09COIN速度一致0x10TRCH转矩到达29DO4开关量输出40x0DZSO速度零输出0x0DZSO速度零输出0x0DZSO速度零输出9DO5开关量输出

40、50x05BRK外部制动器解除信号0x05BRK外部制动器解除信号0x05BRK外部制动器解除信号13DO6开关量输出60x0ELM转矩限制中0x0ELM转矩限制中0x0ELM转矩限制中管脚号符号名称MotionNet模式默认值标识功能名称16DI1开关量输入10x00OFF无效37DI2开关量输入20x00OFF无效10DI3开关量输入30x00OFF无效39DI4开关量输入40x00OFF无效34DI5开关量输入50x00OFF无效17DI6开关量输入60x103SON伺服使能3DI7开关量输入70x107RPC滞留脉冲清零4DI8开关量输入80x104CLA报警清除18DI9开关量输入9

41、0x116EMG紧急停止22DI10开关量输入100x00OFF无效14DO1开关量输出10x05BRK外部制动器解除信号15DO2开关量输出20x01RDY伺服准备输出11DO3开关量输出30x03ALM故障输出29DO4开关量输出40x07PLR定位完成9DO5开关量输出50x0DZSO速度零输出13DO6开关量输出60x0ELM转矩限制中开关量输入功能详解：信号名称符号功能序号适用模式正方向驱动禁止POT0x01PSTF负方向驱动禁止NOT0x02PSTF本功能输入为往正方向/负方向的驱动禁止，具体动作与参数P3.40行程限位开关设定的设置相关联：P3.40设置为0时，正方向驱动禁止输入

42、有效时，电机在当前位置停下，只能接受负方向指令输入；负方向驱动禁止输入有效时，电机在当前位置停下，只能接受正方向指令输入；P3.40设置为1时，该功能无效；P3.40设置为2时，正方向/负方向驱动禁止输入有效时，驱动器报警。信号名称符号功能序号适用模式伺服使能SON0x03PSTF 本功能为伺服使能/禁止的控制信号。有效时，驱动器给电机通电；无效时，驱动器断开。信号名称符号功能序号适用模式报警清除CLA0x04PSTF本功能为驱动器报警后，进行报警清除的控制信号。有些报警通过本功能无法进行清除，详细信息参阅10.4节。信号名称符号功能序号适用模式控制模式切换MCH0x05PST 本功能为当参数

43、P0.03控制模式选择设置为3、4、5时，进行控制模式切换的控制信号。当控制模式选择0、1、2、6、7时，该功能输入无效。信号名称符号功能序号适用模式增益切换PLC0x06PSTF 本功能为进行第1增益/第2增益切换的控制信号。信号名称符号功能序号适用模式滞留脉冲清零RPC0x07PF 本功能为进行滞留脉冲清零的控制信号，具体动作与参数P3.45滞留脉冲清零模式的设置相关联。 P3.45设置为0时，为电平清除，该开关量输入有效时，滞留脉冲始终为0； P3.45设置为1时，为上升沿清除，该开关量输入从0-1的边沿触发滞留脉冲清0，只清除1次。信号名称符号功能序号适用模式指令脉冲禁止PLL0x08

44、PF 本功能为进行暂停接收指令脉冲的控制信号，具体动作与参数P3.44指令脉冲禁止输入无效设定的设置相关联。 P3.44设置为0时，该功能正常动作，开关量输入有效时驱动器暂停接收指令脉冲输入； P3.44设置为1时，该功能无效。信号名称符号功能序号适用模式转矩限制切换TLC0x09PSF 本功能为第1转矩限制/第2转矩限制切换的控制信号。各种转矩限制的方式设定以及切换过程详情可参考P0.09转矩限制方式设定的详细介绍。信号名称符号功能序号适用模式内部速度指令选择1SPD10x0AST内部速度指令选择2SPD20x0BST内部速度指令选择3SPD30x0CS本功能组为内部速度指令18的选择信号，内部速度限制14的选择信号。控制模式P0.40设定值SPD3SPD2SPD1相关参数及设定值速度模式0000P0.46内部速度1001P0.47内部速度20