MATLAB跟轨迹分析.ppt

1、第a、1、5章MATLAB和轨迹分析；第a、2、5章MATLAB和轨迹分析；基于5.1轨迹方法的5.2 MATLAB根轨迹相关命令5。3轨迹分析和设计工具rltool 5。以4根轨迹分析系统性能，a，3，5.1和轨迹方法为基础，第一，根轨迹表达式2，基本条件根轨迹的角度条件根轨迹的振幅条件3，基本规则，a，4，开环传递函数0极格式：闭环传递函数：特征表达式：根轨迹表达式，1 .在每个零点处直线，2 .用量角器量.等角，3。用(* *)替换适当的值，如果等式成立，则根轨迹上的点。a、7、5.2 MATLAB和轨迹特定命令，r loccus rlocfind pz map，a、8、1。pzmap，

2、功能：绘制系统的0极图形。格式：p，z=pzmap (a，b，c，d) p，z=pzmap (num，den) pzmap (p，z)，对于MIMO系统，pzmap函数绘制系统的固有矢量并传递原点。如果没有输出变量参照，则pzmap函数将在当前图形窗口中绘制系统的零极图。其中极显示为“”，0显示为“o”。p是极点的热向量，z是零点的热向量。a、10、范例5-1具有0极出图的连续系统需求。a，11，解决方案：运行以下程序以获得图中所示的零极图num=0.05，0.045；Den=conv(1，-1.8，0.9，1，5，6)；Pzmap(num，den)；Title(轮询地图)、a、12、a、13

3、、2。r locs，函数：绘制轨迹和查找增益为k时的极。格式：r locs (num，den) r，k=r locs (num，den) r，k=r loccus (num，den，k)、a、15、3。rlocfind，features:计算给定根集的根轨迹增益。格式：k，poles=rlocfind (a，b，c，d) k，poles=rlocfind (a，b，c，d，p)G=TF (0.05，0.045，conv (1，-1.8，0.9，1，5，6)r locs(g)，kSgrid(z，wn)；a，20，说明：(1)与pzmap()一起使用(2)sgrid():衰减比间隔0.1；范围：0

4、-1；自然振动角度频率间隔为0.1，范围0-10 (3)sgrid(z，wn)可以指定衰减比系数z和自然振动角度频率wn。a，21，5.zgrid，功能：离散系统和轨迹的等轴测阻尼线和等轴测振荡角频率格式：zgrid()；Zgrid(z，wn)；a，22，说明：(1)与pzmap()一起使用(2)zgrid():衰减比间隔0.1；范围：0-1；自然振动角度频率间隔为pi/10，范围0-pi (3)zgrid(z，wn)可以指定衰减比系数z和自然振动角度频率wn。a，23，5。3和轨迹分析和设计工具rltool(例如单位反馈控制系统的开环传递)使用rltool方法绘制分析系统性能的图形。，a，24，num=1；Den=conv(1 0，conv(1 -1，1 4)；Sys=tf(num，den)；Rltool(sys)是bode图K=6的临界增益，a，25，a，26，讨论问题，num=2.5*1，6；Den=conv (1 2 3，1 5) pzmap (sys) p，z=pzmap (sys) title(零极度)，a，22