第十章三洋伺服驱动

1、 三洋伺服 010- 技 术 说 明 10.1 伺服驱动器-10-210.1.1 通用技术说明-10-210.1.2 CN1输入/输出接口-10-410.1.3 位置信号输出-10-910.1.4 监视输出-10-2410.1.5 位置指令输入-10-2710.1.6 速度指令输入-10-3110.1.7 转矩指令输入-10-3110.1.8 外部转矩限制输入-10-3210.1.9 转矩补偿输入-10-3210.1.10电源容量-10-3310.1.11伺服电机和伺服驱动器的漏电流-10-3510.1.12发热值-10-3610.2 伺服电机

2、-10-37 10.2.1通用技术说明-10-3710.2.2旋转方向说明-10-3810.2.3电机机械部分技术说明-10-3910.2.4抱闸技术说明-10-4210.2.5电机参数表-10-4510.3 外观图-10-5510.3.1 伺服驱动器-10-5510.3.2 伺服电机-10-6210.4 可选件列表-10-6610.1 伺服驱动器模型代号 QS1015030050100150300基本技术说明控制的功能速度，转矩或者位置控制（通过参数转换）控制方法IGBT PWM控制，正弦波驱动（）输入功率主电路三相 200VAC到230VAC10，-15，50/60Hz3Hz单相 200V

3、AC到230VAC10，-15，50/60Hz3Hz单相 100VAC到115VAC10，-15，50/60Hz3Hz控制电路单相 200VAC到230VAC10，-15，50/60Hz3Hz单相 100VAC到115VAC10，-15，50/60Hz3Hz周围环境操作时周围温度（*2）32到131（0到55）保存温度-4到149（-20到65）使用/保存的湿度最大90RH（无凝结）海拔海拔2000m以下振动频率范围为10Hz到55Hz，在X,Y,Z方向测试2小时时是0.5G加速度冲击5G结构配备有内置盘形电源质量5.17.2速度控制技术说明(*3)速度控制范围1：5000

4、(*5)频率特性600Hz（JMJL）内置功能保护功能过电流，电流检测错误，过载，再生错误，驱动器过热，外部过热，过电压，主电路电压不足，主电路缺相，控制电源故障，传感器故障，超速，速度控制故障，速度反馈故障，位置偏差过大，位置指令脉冲有误，CPU故障，内置存储器故障，电源故障，参数有误显示状态显示，监视显示，报警显示，参数设置，调整模式。动态制动器内置再生处理内置可用的负载惯量在与接伺服电机相连的可用惯量范围内。（*4）监视输出速度监视（VMO）2.0V10（在1000min-1）电流监视2.0V10（在100）输入输出信号速度转矩控制说明速度指令指令电压2.0VDC（1000min-1指令

5、，正向指令电机正转，最大输入电压为10V）输入阻抗约10k转矩指令指令电压2.0VDC（100转矩，正向指令电机正转）输入阻抗约10k电流限制输入2.0VDC15（额定电枢电流）输入信号伺服ON，报警复位，转矩限制，编码器清零，正转禁止，反转禁止，指令禁止，外部跳闸输入，强制放电，急停，控制模式切换，比例控制，增益切换，内部速度设置输出信号伺服系统准备好，电源ON，伺服ON，抱闸，转矩限制状态，速度控制状态，低速，速度达到，速度一致，零速，指令接收使能，增益切换状态，速度环比例控制状态，控制模式切换状态，正转OT，反转OT，警告，报警代码（3位）位置输出信号（分频）N/8192(N=1到819

6、1), 1/N(N=1到64), 或者2/N（N=3到64）绝对位置输出信号（串行输出）9600bps起-停同步或者1Mbps/2Mbps Manchester方法（当使用绝对编码器时）位置控制说明位置命令最大输入脉冲频率5M脉冲/秒（正向反向脉冲，方向脉冲），1.25M脉冲/秒（有90度相位差的两相脉冲）输入脉冲形式正向反向脉冲指令或者方向脉冲指令，或者有90度相位差两相脉冲指令。电子齿轮N/D（N=1到32767, D=1到32767），此时1/32767N/D32767电流限制输入2.0V15（在额定电枢电流处）输入信号伺服ON，报警复位，转矩限制，编码器清零，正转禁止，反转禁止，指令禁

7、止，外跳闸输出，强制放电，急停，偏差清除，控制模式切换，比例控制，增益切换，电子齿轮切换，位置环比例控制输出信号伺服系统准备好，电源ON，伺服ON，抱闸，转矩限制状态，速度控制状态，低速，速度达到，速度一致，零速，定位完成，定位接近范围，指令接收使能，增益切换状态，速度环比例控制状态，电子齿轮切换状态，控制模式切换状态，正转OT，反转OT，警告，报警代码（3位）位置输出信号（分频）N/8192(N=1到8191), 1/N(N=1到64), 或者2/N（N=3到64） 10.1.1 通用技术说明*1：电源电压应该在规定的范围内。 220VAC电源输入类型 要求的电压范围：170253VAC电源

8、电压不能超过230VAC+10%（）0VAC电源输入类型要求的电压范围：VAC电源电压不能超过VAC+10%（）如果主电源电压超过了范围，要安装一个变压器将电压降到额定值。*2：单相220VAC主电源输入的机型只提供15A到50A的驱动器。*3：单相110VAC主电源输入的机型只提供15A到30A的驱动器。*4：当驱动器放在箱子里面的时候，箱子里的温度不应超过技术要求的范围*5：速度控制范围的低转速限制取决于在载荷（满载荷）等于最大持续扭矩时驱动器不停止工作的情况。*6：从每一个监视来计算速度（N）和载荷扭矩（TL）的方法（例）。速度（N） ：N= (当标准的2mV被选择作为监视输出时)载荷扭

9、矩（）： （Nm）（当标准的2被选择作为监视输出时）*7：这些值取决于传感器、给定的载荷条件以及监视和驱动器如何连接。10.1.2 CN1输入/输出接口电路配置图10-1（1）输入电路配置类型1：通用（双向，隔离）输入（光耦合输入）该类型输入电路如右图所示的隔离电路使用的电源是5到24V。外电源规格：5到24VDC10%, 100mA以上类型2：通用（高速，不隔离）输入（线性驱动输入）该类型输入电路如右图所示。应用的线性接收器等效于26LS32该类型能够连接到集电极开路输出。类型3：位置指令脉冲输入（线性驱动输入）该类型输入电路如右图所示。应用的线性接收器等效于26LS32该类型能够连接到集电

10、极开路输出当连接到一个集电极开路输出电路时，最大脉冲频率为150kHz 图10-1（2）输入电路配置类型4（模拟输入1）该类型的输入电路如右图所示。类型3仅允许模拟速度和转矩指令（转速补偿）作为输入信号类型5（模拟输入2）该类型的输入电路如右图所示。该类型仅允许正转和反转的电流限制作为输入信号输入电压范围为： 正转（F-TLA）：0V到10V 反转（R-TLA） -10V到10V类型6（直接输入）该类型的输入电路如右图所示。该类型仅允许电池电源（使用绝对编码器）作为输入图10-1（3）输出电路配置类型7（集电极开路输出1）该类型电路是一个如右图所示的无接触隔离输出电路。外电源规格：5VDC10

11、%或者12VDC24VDC10%, 20mA 或以上类型8（集电极开路输出2）该类型的输出电路如右图所示。该类型仅允许Z相编码器信号作为输出信号。类型9（线性驱动输出）该类型的输出电路如右图所示使用的该线性驱动器等效于26LS31类型9的输出信号是A-,B-和Z-相编码器信号以及绝对式串行信号类型10（模拟输出）该类型的输出电路如右图所示。类型10的输出信号是监视信号1。 表10-2 CN1输入/输出信号规格说明信号名称缩写管脚号 *1电路类型*2一般说明正转脉冲序列指令F-PC2627（47）类型3正转的脉冲序列反转脉冲序列指令R-PC2829（48）类型3反转的脉冲序列速度指令 转矩指令V

12、-REF T-REF21（20）类型4当输入2V电压时，速度为1000min-1时。当输入2V电压时，转矩为额定转矩（TR）（标准）（最大输入电压为10V）转矩补偿T-COMP22（23）类型4输入2V电压可得到额定转矩，但它受到最大瞬时堵转转矩的限制。若要使用转矩补偿，“1”或“2”必须设置在驱动器功能选择303中。正转转矩限制F-TLA18(17)类型5输入2V可得到额定转矩（使用转矩限制时）要设置有效的外部电流限制，请参看第8章。反转转矩限制R-TLA 19(17)类型5输入-2V可得到额定转矩（使用转矩限制时）电池电源BTP-1BTN-1 12类型6连接一个3.6VDC等效电池（推荐东

13、芝ER3V 1000mAh的东芝电池）监视1MON1 30(31)类型102V20/1000min-1(速度监视)载荷：低于2mA，输出电阻 1k正转时为正电压。编码器信号AO,BO, ZO, 3,45,67,8类型9编码器脉冲分频后由线性驱动器（26LS31）输出。该信号通过线性驱动器（26LS32）接收绝对值信号PS910类型9绝对信号值以串行形式由线性驱动器（26LS31）输出。该信号通过线性驱动器（26LS32）接收编码器频道C信号ZOP11(12)类型8以集电极开路方式该逻辑可以通过设置来反相。（参看第8章） 表10-2 CN1输入/输出信号规格说明信号名称缩写管脚号 *1电路类型*

14、2通用说明通用 1CONT6132-37类型1这是一个输入端子，用它作为使下面内部功能有效的条件。一个输入可以激活一些功能对于如何选择输入端子和内部功能，参看第8章 偏差清零 （CLR） 比例控制切换 （PCON） 伺服ON （S-ON） 报警复位 （A-RST） 转矩限制允许 （TL） 编码器清零 (ECLR) 正转超程 (F-OT) 反转超程 (R-OT)注）这是由标准参数设置的功能。通用2CONT7CONT813141516(38)类型2输入电源CONT-COM50这是一个为CN1-32到36的外电源。通用输出OUT183946(24,25)类型7从下列项中选择必要的输出状态输出一个输入

15、端子可以输出一些功能。有关如何选择输出状态，参看第8章。启动准备完成 （S-RDY）抱闸励磁信号输出 （MBR-ON）转矩限制 （TLC）定位完成 （INP）报警代码第5位 （ALM5）报警代码第6位 （ALM6）报警代码第7位 （ALM7）注）这是由标准参数设置的功能。输出电源COUT-PWR49这是一个为CN1-39到46供电的外电源10.1.3 位置信号输出该部分解释位置信号输出的技术指标 表10-3 位置信号输出章节内容相关传感器脉冲输出省配线增量编码器INC-E增量型绝对编码器ABS-E有请求信号绝对编码器ABS-R 省配线绝对编码器PA035C，RA062C10.1

16、.3.2串行输出（当使用绝对编码器ABS-E时）增量型绝对编码器ABS-E串行输出（当使用绝对编码器ABS-R 和RA062M时）有请求信号的绝对编码器ABS-R ，RA062M串行输出（当使用省配线绝对编码器PA035C，RA062C时）省配线绝对编码器ABS-E.S 脉冲输出CN1-3到8输出有90相位差的2相脉冲（A-和B-相）和原点位置（Z相）脉冲控制电源打开后约一秒的情况是不确定的。对于绝对编码器，脉冲（增量编码器）输出在大约250微秒以后。Z相脉冲等效于A相脉冲每转输出一个（一转一个）。（Z、A、B相之间的相位不稳定，一个脉冲宽度的

17、输出基于A相或B相的上升/下降沿。）若不是设置1/1为分频比，A相和B相被分频而Z相与以前一样的脉宽输出。在这种情况下，Z，A，B相之间的相位不稳定。 串行输出（当使用带增量功能的ABS-E绝对编码器时）可以选择两种位置输出信号之一。当手操器的第4组第4页参数（PA404）被设置为“*0H”时，就选择了启-停同步。当设置了“*2H”时，就选择了曼彻斯特码同步（编码器信号直接输出）。要了解细节情况，请参考8-50页。技术要求如下：（1）输出技术要求（9600bps1Mbps） 表10-3（1） 输出启-停同步（9600bps）技术要求传输系统启-停同步波特率9600bps传输帧数

18、8帧（11位/帧）传输形式参看图10-1（2）传输错误检测(1位)偶校验传输时间9.2ms(典型)传输周期约11ms(参看图10-3（1）)增量方向正转方向增加 表10-3（2） 曼彻斯特码输出同步（1Mbps）技术要求传输系统曼彻斯特编码同步波特率1Mbps传输帧数2帧（25位/帧）传输形式参看图10-7-2传输错误检测(3位)CRC错误校验传输时间66s (典型)传输周期84s2s (参看图9-7-3（2）)增量方向正转方向增加 正转是指从电机轴方向看为逆时针旋转。 当绝对值增加到最大时就会回到最小值（0）。（2）传输格式（9600bps1Mbps） （2-1）启停同步（9600bps）

19、帧的结构 图10-3（1）启停同步的帧结构（9600bps）（ABS-E） 每一帧的结构 图10-3（1）启停同步的传输形式（9600bps）（ABS-E）D0到D1-单转绝对值D11到D23-多转绝对值BATE-电池报警SOT-绝对值超越范围WAR-电池警告（2-2）曼彻斯特编码同步（1Mbps）帧的结构 图10-4（1）曼彻斯特编码同步的帧结构（1Mbps）（ABS-E）每一帧的结构1 起始信号的前两位作为整个位段一个高电平（1）信号输出。 余下的23位是曼彻斯特编码。2 D0到D10-单转绝对值D11到D23-多转绝对值BATE-电池报警SOT-绝对值的范围溢出WAR-电池警告3 产生C

20、RC信号的多项式为： （3）传输周期（9600bps1Mbps） (3-1)启停同步（9600bps） 图10-3（1）起-停同步传输周期（9600 bps）（ABS-E）(3-2)曼彻斯特编码同步（1Mbps） 图10-3（2）曼彻斯特编码同步传输周期（1 Mbps）（ABS-E）电源打开后大约一秒时间串行输出并未备妥传输。通讯并不总是在一秒内以帧1开始。 串行信号输出（当使用绝对传感器ABS-R和RA062M时）可以选择两种位置输出信号之一。当手操器的第4组第4页参数（PA404）被设置为“*0H”时，就选择了启-停同步。当设置了“*2H”时，就选择了曼彻斯特码同步（编码器

21、信号直接输出）。要了解细节情况，请参考8-50页。 技术要求如下：（1）串行输出技术要求（9600bps1Mbps） 表10-4（1） 启-停同步输出（9600bps）技术要求传输系统启-停同步波特率9600bps传输帧数8帧（11位/帧）传输形式参看图10-4（2）传输错误检测(1位)偶校验传输时间9.2ms(典型)传输周期约11ms(参看图10-6（1）)增量方向正转方向增加 表10-4（2） 曼彻斯特编码同步输出（1Mbps）技术要求传输系统曼彻斯特编码同步波特率2 Mbps传输帧数2帧（25位/帧）： ABS-R2帧（27位/帧）： RA062M传输形式参看图10-5（2）传输错误检测

22、(3位)CRC错误校验传输时间66s (典型)传输周期84s2s (参看图10-6（2）)增量方向正转方向增加 正转是指从电机轴方向看时为逆时针旋转。在RA062中，四齿旋转变压器的输出信号通过定制的ASIC信号输出，伺服系统（包括单转和旋转计数）必需的位置数据在绝对位置检测。特性如下：1. 转数在没有电池时检测。 不用电池（外部和内部的）时的转数用机械的方法，通过齿轮连接的旋转变压器来得到，甚至在电源关掉时也可以。2. 抗环境的干扰性。 由于旋转变压器（电磁感应传感器）仅由硅片和线圈做成，它比光化学传感器更可靠。3. 省配线和快速串行输出可以方便用户。曼彻斯特码址同步和CRC错误检查。4.

23、自诊断功能。旋转变压器断开，发热故障以及定位数据有问题等都可以检测到，并输出报警。5. 小型，重量轻，节能。6. 环保。没有污染环境的电池和铝电解电容。（2）传输形式 （2-1）启停同步（9600bps） 帧的结构 图10-4（1）起-停同步的帧结构（9600bps）（ABS-R） 每一帧的结构 图10-4（2）起-停同步的传输形式（9600bps）（ABS-R，RA062M）ABS-R：D0到D12-单转绝对值（如果是8192FMT）D13到D25-多转绝对值RA062M：D0到D14-单转绝对值（如果是8192FMT）D15到D27-多转绝对值AW0AW1ABS-RRA062M00正常正常

24、101电池报警传感器故障11定位数据错误输出太低传感器故障传感器故障ABS（2-2）曼彻斯特编码同步（1 Mbps） 一帧的结构 图10-7（1）曼彻斯特编码同步的帧结构（1 Mbps）（ABS-R）每一帧的结构图10-5（2）曼彻斯特编码同步的传输形式（1 Mbps）（ABS-R，RA062M）1 开始信号的前两位作为整个位段的高电平（1）信号输出。其它的23位都是曼彻斯特码。2 ABS-R：D0到D12-单转绝对值（如果是8192FMT）D13到D25-多转绝对值RA062M：D0到D14-单转绝对值（如果是8192FMT）D15到D27-多转绝对值AW0AW1ABS-RRA062M00正

25、常正常101电池报警传感器故障11定位数据错误输出低传感器故障传感器故障3 产生CRC信号的多项式为： （3）串行PS传输周期（3-1） 启-停同步（9600bps） 图10-8（1）启停同步的传输周期（9600bps）（ABS-R）（3-2）曼彻斯特编码同步（1Mbps） 图10-8（2）曼彻斯特编码同步的传输周期（1Mbps）（ABS-R）电源打开大约一秒后的串行输出没有说明。通讯并不总是在一秒内以帧1开始。(4) 操作绝对传感器RA062M时注意 转数计算 由于单转数据的传送，在操作时连续计算以0为中心从-4096到4096的数值。在电源关闭期间，由于齿轮连接的旋转变压器的相对位置关系，

26、可以得到以0为中心从-8192到8192的计数值。不管电源ON或者OFF，当再打开电源时，若超过允许的旋转计数范围（以0为中心从-8192到8192），旋转计数是不确定的。运转时的转数计算（以0为中心）允许的转数计算（以0为中心）-4096到4096（转）（13位）-8192到8192（转） 注意）转数0是多转数据的清零位置。 允许的转数计算不管电源ON或者OFF该传感器所允许的转数为-8192到8192。（参看图10-15）如果超过该值，再次打开电源时，转数是不确定的（转数计算的差别），并且在电源OFF之前不会出现连续转数计算。简而言之，电源OFF之前的转数不同于电源再次ON之后的。另外这种

27、情况下报警并不出现。注意不要超过允许的范围（-8192到8192转）。在运输时转数被设置在允许值范围的中间（0转1）。在装配到用户装置中之前若要进行测试操作，应在装配之后并确定了中间点时，执行多次转动使之为0。 图10-15 轴旋转总数和旋转计数输出 外磁场不要在传感器壳内安装磁体以及放置强磁场（20mT）。引起有旋转变压器的误操作而导致错误的位置数据。 串行信号输出（当使用省配线绝对传感器PA035C，RA062C时）可以选择两种位置输出信号之一。当手操器的第4组第4页参数（PA404）被设置为“*0H”时，就选择了启-停同步。当设置了“*2H”时，就选择了编码器信号直接输出

28、。要了解细节情况，请参考8-50页。技术要求如下：（1） 串行输出技术要求 启-停同步输出（9600bps）技术要求传输系统启-停同步波特率9600bps传输帧数8帧（11位/帧）传输形式参看图10-7（2）传输错误检测(1位)偶校验 传输时间9.2ms(典型.)传输周期约11ms(参看图10-9（1）)增量方向正转方向增加 编码器信号直接输出技术要求传输系统曼彻斯特编码同步波特率2.5MHz， 4MHz传输帧数3或4帧（18位/帧）传输形式参看图10-8（2）（3）传输错误检测(8位)CRC校验传输时间21.6s或者28.8s (典型.)：2.5MHz13.5s或者18s (典型.)：4MH

29、z传输周期125s (参看图10-9（2）)增量方向正转方向增加 正转是指从电机轴方向看为逆时针旋转。（2）传输形式（2-1）启-停同步（9600bps） 一帧的结构图10-7（1）启-停同步（9600bps）的帧结构（PA035C，RA062C）每一帧的结构 图10-7（2）启-停同步（9600bps）的传输形式（PA035C，RA062C）PA035C D0到D16-单转的绝对值D17到D32-多转的绝对值 RA062C D0到D16-单转的绝对值D17到D30-多转的绝对值（2-2）编码器直接输出 帧的结构 图10-8（1）编码器直接输出帧结构每一帧的结构 图10-8（2）信息域格式指令

30、代码CC4:0 CC 4:0指令内容00000全部数据请求00011编码器状态请求01000状态清零请求01010状态与多转清零请求编码器状态 ES3:0ES3:0状态内容ES0PA035C在传感器访问期间，在访问传感器内部的存储器期间RA062C在传感器内的存储器操作期间ES1PA035C电池警告RA062C固定设为“0”ES2PA035C传感器过热，存储器故障，超速。RA062C传感器过热，存储器故障，超速，编码器故障ES3PA035C电池报警，多转计数错误，单转计数错误RA062C多转计数错误数据域（DF0到DF2） 图10-8（3）数据域格式指令和数据间的通讯指令CC4:0数据帧长度D

31、F0 D00:15DF1 D10:15DF2 D20:1500000D00:15=ABS0:15D10:15=ABS16:131D20:7=ABS32:39D28:15=CRC0:74帧00011D00:15=ALM0:15D00:7=”D28:15=CRC0:73帧0100001010CRC0:7 CRC 生成的多项式是：P（X）= X8X4X3X21 适用于每一帧的起始位和停止位之外的所有位。ALM0:15 其内容根据传感器类型的不同而不同。详情请参考传感器技术说明。 (3) 串行PS传输周期（3-1）启停同步（9600bps） 图10-9（1）启-停同步（9600bps）的传输周期（PA

32、035C，RA062C） （3-2）编码器直接输出（2.5MHz或4MHz） 图10-9（2）曼彻斯特编码同步（2Mbps）的传输周期（ABS-E.S1）电源打开大约一秒后的串行输出没有说明。通讯并不总是在一秒内以帧1开始的 10.1.4 监视输出指令，反馈和通用输出信号可以通过模拟监视输出1（MON1）、模拟监视输出2（MON2）和数字监视输出（DMON）来监视。 模拟监视输出的极性和内容可以通过参数设置来改变。 参考第8章输出内容选择的参数解释。监视输出对于在控制侧放置一个检验管脚是有用的。 模拟监视输出1（MON1）与输出2（MON2）的相关参数模拟监视输出极性：第3组参

33、数PA305. 参考第8章 8-44模拟监视输出内容：第5组参数PA500，PA501. 参考第8章 8-5 数字监视输出（DMON）的相关参数数字监视输出内容: 第5组参数PA502. 参看第8章，8-.3 监视输出端子通用输出/输入接线器CN1CN7模拟监视输出1（MON1）CN1-30CN7-1模拟监视输出2（MON2）没有使用CN7-2数字监视输出（DMON）没有使用CN7-4GNDCN1-31CN7-3来自于CN1的监视输出仅用于监视输出1。如果要用监视输出2选用监视CN7。当使用来自于CN7的监视输出1和2时，可使用带有引线及检查端子的可选箱。1

34、 CN7的位置和输出管脚编号CN7放在伺服驱动器的前盖内部，拉开盖子就会打开CN7。 底层连接器型号: LY20-4P-DLT1-P1(JEE) 支撑盖型号： LY10-DC4(JAE) 支撑接点型号： LY10-C1-1-10000(JAE)（1） 速度、转矩和位置偏差监视参看下图速度指令输出驱动器内部数据。在伺服OFF状态，监视的输出值是零。当电源打开或者关闭时，监视输出不稳定。 （2）典型监视应用该部分说明速度和转矩监视的典型使用速度和转矩的测量用一个测量装置连接到转速或者电流反馈监视时请使用双向型电压表，如图10-18所示在该种情况，使用屏蔽线并且让连线尽可能短 监视和测

35、量装置的典型连接转矩反馈监视输出（CN7-2） 2.0V20%/额定电枢电流。速度反馈监视输出（CN7-1） 2.0V20%/1000min-1监视最大输出电压是8V1 CN1的监视输出只提供监视输出1（MON1）。 当使用监视输出2时，请使用CN7。 当使用CN1监视输出1和2时，需使用配件，引线及接线端盒，请联系我们。2 当使用设置软件Q-Setup和数字操作器来改变监视输出的内容时，CN1-30和CN7-1和CN7-2的内容也随之改变。因此，改变监视输出的选项时要加倍小心以免损坏测量装置。3 对于测量速度/转矩监视，用10k或者更大的DC电压表（双边摆类型）4 当控制电源打开或者关闭时，

36、监视输出变得不稳定，输出大约为12V到15V. 当任何一个测量仪器被连接上时，要小心以免损坏它。10.1.5 位置指令输入该部分说明位置指令脉冲输入信号 上位机系统输出类型上位机系统输出类型适用于两种类型：“线性驱动输出”和“集电极开路输出”。 当上位机系统是线性驱动输出时注） 一定要连接SG当上位机系统是集电极开路输出 选择位置指令脉冲类型和相关参数位置指令脉冲可以从下列三种类型中选择。指令脉冲选择：第4组参数PA400高位 参考第8章8-47。0H 正转脉冲序列反转脉冲序列1H 有90相位差的两相脉冲序列2H 脉冲方向位置指令脉冲的计数的极性可以从以下4种类

37、型中选择：指令脉冲选择：第4组参数PA400低位 参考第8章8-47。0H F-PC：上升沿计数。 R-PC：上升沿计数。1H F-PC：下降沿计数。 R-PC：上升沿计数。2H F-PC：上升沿计数。 R-PC：下降沿计数。3H F-PC：下降沿计数。 R-PC：下降沿计数。位置指令脉冲极性可以从以下2种类型中选择。指令输入极性：第3组参数PA301高位 参考第8章8-410H, 1H, 2H, 3H 位置指令/正输入正转。4H, 5H, 6H, 7H 位置指令/正输入反转。 指令脉冲类型 指令输入1 如果输入相位相差90度的两相脉冲，倍频器基本设置为42 控制电源再次上电后，设置值有效。1

38、 指令脉冲时间每一个指令脉冲的时间如下所示 指令脉冲时间以上的值在第3组PA300中的位置指令脉冲数字滤波器设置为“0H”时才适用。请参看下页的位置脉冲数字滤波器的设定。 位置指令脉冲数字滤波器设置位置指令脉冲数字滤波器：第3组参数PA300低位 参看低8章8-39当位置指令输入最大频率时，如果最小脉冲宽度比设置的数字滤波器的短，就会出现报警“AL D2”。在位置指令最大脉冲频率输入时，设置一个比最小脉冲宽度更小的脉冲最为数字滤波器的设置值。根据所用的系统和指令脉冲类型，从下表中选择并设置合适的数字滤波器。 正转脉冲序列反转脉冲序列 90相位差的两相脉冲 脉冲方向

39、 10.1.6 速度指令输入下图说明了速度指令和电机转速特性。速度指令电压是从速度指令输入端子CN1-21和20输入的电压。电机正转（）是指从负载侧看电机逆时针旋转。通过第3组参数的驱动器功能302可以改变指令极性。图10-20（1） 速度指令速度特性10.1.7 转矩指令输入下图说明了转矩指令和电机输出转矩的特性。转矩指令电压是从转矩端子CN1-21和20输入的电压。正转矩（）是指从负载侧看由逆时针方向产生的转矩。通过第3组参数的驱动器功能PA302可以改变指令极性。 图9-17 转矩指令输出转矩当速度指令电压是几十mV或者更小时，电机锁定电流可能会波动。若有该问题，电流波动可以通过增加速度

40、指令标定（VCMD）来减小。10.1.8 外部转矩限制输入正转驱动转矩（正向）和反转驱动转矩(负向)都可以单独由外部输入所限制。转矩限制的标定为2V/额定转矩(TR)。当使用外部转矩限制时，通过驱动器功能选择PA303来选择如何输入（详细情况请参看第8章参数解释）图10-21表明了设置电压和转矩限制值之间的关系。图10-21 设置电压和转矩限制值之间的关系。1 如果设置值超过了伺服电机的瞬时最大堵转转矩（Tp），它将在Tp处饱和。2 通过应用外部转矩限制的方法来锁定电机，转矩限制值必须低于额定转矩。10.1.9 转矩补偿输入对于转矩补偿输入/电机输出转矩特性，请参看上图（和转矩控制类型的转矩指

41、令输入一样）。从转矩补偿端子CN1-22和23输入转矩补偿电压。该输入对于提高加速时间或改变转动方向是有效的。10.1.10 电源容量在额定输出载荷下，输入电源容量如下所示。 电源容量1 当使用两个或者更多电机时，请增加供应每一个电机的电源容量。2 当电机加速或者减速时，可能用到原功率2-4倍的瞬时功率。浪涌电流如下所示： 浪涌电流输入电压驱动器型号控制电路(电源上电后1mS之内的最大值) *3主电路(电源上电后1.2mS之内的最大值) AC200VQS1A01540A(OP)18A(OP) *1QS1A03040A(OP)18A(OP) *1QS1A05040A(OP)18A(OP) *1QS1A10040A(OP)18A(OP) *1QS1A15040A(OP)18A