自动焊钳基础培训教材

1、焊装车间自动焊钳基础培训教材,自动气伺服焊钳,目录,C型枪,X型枪,主要用于垂直的材料片和有限的空间,主要用于水平的材料片和需要迂回避障场合,自动焊钳类型,C型枪,6,自动焊钳类型,X型枪,7,剪刀机构,自动焊钳类型,自动焊钳,自动焊钳结构组成,主气缸,平衡缸,摇臂（L型）,钳臂,机架,变压器、阀岛总成,自动焊钳,各主要组成功用,机架 安装固定各总成,主气缸 提供焊接压力与焊接行程,平衡缸 平衡两钳臂的压力，使焊接件不变形,变压器、阀岛总成 变压器提供合适的焊接电压与电流 阀岛集成电气控制模块与气动控制模块 各外部管路的接线端,钳臂 传导电流 承受焊接压力,自动焊钳,自动焊钳系统架构,自动焊钳

2、,自动焊钳气伺服系统-架构,气动原理,自动焊钳,气动原理,自动焊钳,气动原理,自动焊钳,自动焊钳,气伺服系统各主要组成介绍主气缸,自动焊钳,气伺服系统各主要组成介绍主气缸,自动焊钳,气伺服系统各主要组成介绍阀岛,自动焊钳,气伺服系统各主要组成介绍阀岛,MPYE为比例方向阀，利用比例控制技术，阀口开度可连续变化。 可以实现方向控制和流量控制，控制主气缸的方向和速度。,主气缸控制阀,动态性高 损耗小 寿命长,自动焊钳,平衡缸控制,气缸类型： ADN 型气缸、D型气缸 缸径： 32 、 50、 63,压差定义：P=P4-P2 当P 0时 活塞杆伸出 fixed stop状态 当P 机器人可移动,焊枪

3、关闭信号,焊枪打开信号,平衡缸复位信号,- 9 bar,机器人设定的 平衡缸压力,自动焊钳,平衡缸参数优化1/3 (准备),42,平衡缸参数设置如下 下载数据,准备启动平衡缸 点击PC control 点击Release positioning 点击Set position valid 和gun open 输入设定位置10 mm 选择 without force (焊枪不闭合) 设定平衡缸压力位0 bar 点击 gun close (平衡缸被激活),自动焊钳,平衡缸参数优化2/3 (焊枪闭合),通过机器人信号设定平衡缸压力 设置压力升高幅度(初始值: 0 bar) 闭合焊枪，再打开焊枪 调整平

4、衡缸的压力，直至焊枪能够用手自由推动，并且能在任意位置停稳，不发生缓慢移动,43,压力升高过程(克服摩擦力) 设定压力升高幅度为 0.5 bar 下载数据 闭合焊枪，再打开焊枪 调整设定值，直到固定电极能够自动往焊件处移动 常用值为0,5-1,5 bar / 50 150 ms,焊枪闭合信号,平衡缸复位压力 (-10bar),自动焊钳,平衡缸参数优化3/3 (焊枪闭合),44,焊枪必须柔和地返回零点位置 准备压力下降 - 机器人设定平衡缸压力，是焊枪处于浮动状态 - 设定压力下降时间为1000ms 设定 压力下降幅度为 0.0 bar 调整压力下降 闭合焊枪，再打开焊枪 增加压力下降值，直到焊

5、枪能柔和地回原点位置 常用值1,0-3,0 bar 调整压力下降持续时间 减小压力下降时间，使焊枪回到原点位置之后， 立马能将平衡缸压力设为-10bar - 常用值100 300 ms 下载数据 注意: 机器人等待平衡缸已复位信号出现后才动作,1,2,自动焊钳,保存项目数据,45,1. 点击 save project as - Select folder,2. 输入文件名xxxx.spz,3. 点击打印,4. 参数列表将被打印出来,Inbetriebnahme ist abgeschlossen !,自动焊钳,焊枪系统参数设定1/2 (焊枪参数),最大电极距离 mm - 最大电极距离在轴零点标

6、定时设置 - 检查信号Gun is referenced 和 信号 gun ready ! 最小电极力 N - 输入允许的最小电极夹紧力 最大电极力 N - 防止焊枪过载 - 输入最大允许的电极力 电极力功能测试 N - 输入电极力，用于不加焊接件时运行 摩擦力警告/报错 N -如果摩擦力值超过最大允许值，总线中有一个 位会被置“1”,46,枪号 - 机器人发送枪的代号给控制器 - 如果发送的枪号与控制器中枪的代号 不同，则Invalid gun code 被置“1” - 下载参数,自动焊钳,每次打磨最大增加量 检查电极帽是否在每次打磨之后都变小了。0mm 意为每次打磨之后，电极帽都要变小。

7、注：由于打磨时的电极残留，可能使电极帽“变厚”。 每次打磨最大减小量，检查每次的打磨量,焊枪系统参数设置2/2 (电极帽),电极帽使用寿命 输入最大的磨损量. 每次打磨之后，“打磨后测量”会被执行一次 固定/移动电极帽的剩余高度 输入所用过的（使用寿命到达的）电极帽的高度。可以在计算TCP的时候补偿非对称磨损。 几何公差检测 更换电极帽之后检测(信号位 和 需要置“1”) 如果超出公差值， 被置“1” 电极帽安装公差 在更换电极帽后，机器人会把电极帽压装在电极轴上，如果这个过程中，电极帽丢失的话 能够自动检测出来。焊接过程中若出现电极帽折断、丢失，也可检测出。,47,自动焊钳,调整控制器参数,

8、激活 PC Control 按下Release positioning, position valid, gun open, robot in automatic 输入新的设定位置，让电极移动 在定位时没有过冲，就要增加比例增益系数“K0” 增加速度增益参数K1，以减小定位过过程中的震荡 增加加速度增益参数K2 ，以补偿摩擦力作用 当气缸在接近目标位置时发生过冲，增加阻尼增益系数K3 检查比例阀的控制信号(绿色) 和实际位置信号(红色),48,K0 常用值(2500 - 4500) K1常用值(0 - 600) K2常用值(0 - 100) K3常用值(0 - 4000),自动焊钳,固件升级,

9、连接控制器 打开Firmware download 点击open 选择文件 xxx.mhx 点击Start 所选固件将被下载到控制器,49,自动焊钳,模拟第七轴功能,点击上图所示的图标 设置最大的速度和加速度 输入设定位置，如：10mm - 100mm - 10mm 在输入设定位置之后信号采集（Trace）会马上启动 检查采集结果 可以适当调整第七轴参数,50,Ka 暂时不起作用,软件调试,自动焊钳,第7轴先导控制设定,调整 Kv 静态值: (C枪直径. 90 mm = 60) (X枪直径. 140 mm = 70),51,没有先导控制,调整 Kv 动态值: (所用枪都用100),软件调试,自

10、动焊钳,在不同速度下的第7轴先导控制功能,最大轮廓追踪误差= 2.0 mm 最大速度: 170 mm/ s,52,最大轮廓追踪误差= 3.0 mm 最大速度: 290 mm/ s,最大轮廓追踪误差= 4.5 mm 最大速度: 450 mm/ s,当距离大于 15 mm的时候，机器人就会产生一个轮廓跟随错误。 机器人 IPO 周期 是 12 ms， 最大速度是500mm/s的话，每个IPO周期能运动6mm 气伺服增益调节需要先导控制才能实现高的电极速度。,软件调试,自动焊钳,工具中点跟踪(TCP),示教之后 电极位置= 10mm (C枪) TCP = 0 mm 电极磨损= 0mm,53,20 m

11、m,15mm,5mm,20 mm,15 mm,15 mm,10 mm,10mm,15 mm,15 mm,没有机器人补偿 TCP to robot = 5 mm 固定电极磨损= 5 mm 移动电极磨损= 5 mm 没有补偿，闭合时间会增加,有机器人补偿 补偿固定电极= 5 mm 补偿移动电极 = 10 mm 机器人向固定电极补偿1倍的TCP值 机器人向移动电极补偿2倍的TCP值,软件调试,自动焊钳,当前值显示,54,主气缸气缸位置 电极位置 平衡缸实际压差 实际电极力 (100 N /分度) 气缸两腔压差 报错信息 负载电源状态(保护门关闭) 根据压差计算出的气缸力 焊点数目 定位数目 在力校准

12、时测量出的移动电极臂重量 焊枪闭合时测量出的重力 焊枪闭合时的重力补偿 焊枪闭合时的实际摩擦力值,固定电极臂打磨后的磨损值(来自机器人补偿) 两个电极臂的打磨后总的电极帽磨损 测量出的焊板厚度 当电极力达到80%时，焊枪闭合的时间。,软件调试,自动焊钳,设定值显示,55,来自机器人的位置设定信号 来自机器人的电极力设定信号 来自机器人的平衡缸压力设定信号 基于机器人的信号输出所判断出的当前焊枪状态,软件调试,自动焊钳,自动焊钳,气伺服工作原理介绍一般故障排除,自动焊钳,气伺服工作原理介绍一般故障排除,自动焊钳,气伺服工作原理介绍一般故障排除,FESTO模块损坏,自动焊钳维护保养,一、自动焊钳保养流程,形成纸质文档并让保养人签字,形成纸质文档并让测量人签字,形成纸质文档并让测试人签字,检查部件是否磨损,检查密封是否磨损,更换 密封,更换磨损部件,自动焊钳维护保养,二、自动焊钳-三坐标测量,3.1、建立坐标系 3.2、按图纸测量各个要点 3.3、X方向测量 3.4、Y方向测量 3.5、Z方向测量 3.6、测量都合格，打印报告存档 3.7、在调正过程如动过重点部位 的螺栓请力矩校准，点漆,自动焊钳维护保养,三、自动焊钳-功能测试,4.1、轴，压力标定 4.2、动作测试 4.3、焊接测试 4.4、电流测试 4.5、电压测 4.6、水流量测试,自动焊钳维护保养,四、自动焊钳-入库并填写记