三自由度启动机械手及控制系统设计【说明书论文-开题-任务书-无CAD图】
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说明书论文-开题-任务书-无CAD图
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1外文资料翻译译文(约3000汉字):曲面铰接机械臂的运动控制纳蒂达拉查塔,康特查尼普拉萨特“苏拉那利理工大学机械工程学院,大学大道111号.关键词:机器人,表面精加工。摘 要:泰国的工业生产体系由于生产的不确定性,或要求重复进行的工作特性。例如,工件的表面精加工,导致稳定的生产量很难计划生产。这种工作利用机器人而不是人更好的解决方案。这项研究提出了将关节式Am机器人应用于可应用于各种类型的用途。最终的结局将继续在工件表面上移动并分析工件的CAD fle工作面每个接缝的价值。然后,使用数学模型处理和用控制机器的语言写下信息,以便机器人继续工作在CAD文件中设置的表面和被仿制的工件将具有设计的光滑表面。1.简介工业生产中的生产制度,有些地方仍然在劳动由于其不需要标准产品而导致质量问题的生产也可能导致生产延迟的客户。因此,有助于企业家在一个竞争激烈的市场中就是要借助机器人来帮助生产过程的。这个机器人可以控制。高精度的en效应器的位置和方向。机器人进入工业因素通常在一种采摘地工作,某些类型的工作可以控制机器人在表面移动。研究人员发现机器人ams的连续移动准确地将工件表面磨光,将有助于控制工件表面的磨损量生产和控制质量达到同一标准。在工业界,使用机器人完成冲浪的任务已经有一段时间了例如,CNC 5或6轴。但是,数控机床有一些限制,例如工作空间小,机器昂贵。因此,研究者建议使用机器人更适合于大的升温空间,如关节式Ams机器人。流程是第一位的从对象的CAD文件中收集所有协调点。其次,这些协调点将被发送到机器人控制器控制器控制器将更改这些坐标点笛卡尔空间坐标到机器人关节空间坐标。关节的位置机器人所谓的关节空间是控制机器人位置的最重要信息。最后,机器人控制器将命令机器人逐点移动fom。这一进程将继续下去重复,直到机器人能从起点移动到我们想要的物体的终点采用表面处理工艺。这种方法的优点是我们可以应用于对象以及最小化使用的时间。2.原理与理论2.1机械结构机械手可被视为一组身体或链接,通过关节。机器人的每一个狱卒都表现出一种逃逸感。许多机械手只有旋转关节,如Staubli RX90 CR。相邻的连杆有一个共同的关节轴他们之间。沿公共轴的距离,从一个链接到下一个链接是集合的链接,q一个链接及其相邻链接之间围绕conmon轴b的旋转量为关节角度0。这两个变量叫做“联合变量”。2.2 STAUBLI RX-60运动学Staubli RX90 CR机器人是一种六自由度机器人。因此,机器人可能被放在任意的位置和方向。理论上,在工作空间中,机器人的末端执行器可以以任意方向移动到空间中的任意点。图1显示了机器人在这个测试还显示了机器人所有旋转关节的位置。Ser公司Fie 1 Staubi RX90 CR Robat关节2.3 Denavit-Hartenberg符号机械手的定义可以由四个参数和变量来识别。这个参数所以叫德纳维特哈滕贝格符号。该方法首先定义每个关节的轴或框架机械手中任何一个环节的机械手的定义如图2所示参数有效:对于六自由度机械手,需要24个参数来完全描述其运动学的固定部分。Staubli RX90 CR机器人的D-H参数见表1:对于这个特殊的机器人,我们有一个,=450毫米直径,=205.5毫米d4=552毫米分析。3.运动计算基础为了找到解释机器人运动的方程,将给出连杆与考虑前臂组成的机器人手臂运动学的关节运动运动学是通过定义每个关节的角度来确定末端椭圆的位置和方向。逆运动学是在要求传感器处于根据需要定位和定位。4.实验对用robotmaster生成的刀具轨迹进行了表面精加工实验程序。文中给出了1个表面处理试验站的示意图在图3中。该系统使用了一个6公斤有效载荷的Staubli RX90 CR六轴关节机器人。一个coumpuler通过串行链路连接到机器人控制器。表面fnishing刀轨并将刀具轨迹点转换为相应的机器人关节角。图3A罗道尔地表fnishing站disramn示意图4.1 CAM软件用与多轴机床相同的CAM软件编程机器人无需教机器人点对点并记录这些点对点移动8s机器人的运动指令。Robotmaster是一款提供这种基于CADCAM的离线软件机器人编程。另外,可以使用其他CAD软件创建零件,并且模型可以直接以您选择的本地或新的fle格式导入。数据转换器适用于IGES、Parasolid、SAT(ACIS实体)、AutoCAD(DXF、DWG和Inventor TM文件),SolidWorks、Solid Edge、STEP、EPS、CADL、STL、VDA和ASCII、CATIA、Pro/E等。4.2机器人表面修整Robotmaster可用于编程简单的铣削程序。铣削的优点应用:4.2.1可从CAD模型自动生成铣削程序,随后以最小的努力修改以适应刀具形状、刀具直径、切削深度的变化。4.2.2粗加工和成形程序的自动生成。4.2.3长程序的内存管理输出。4.2.4可以自动管理刀具方向,以优化程序,使wist最小化旋转并最大限度地伸展机器人。4.2.5关节复位工具可方便地控制机器人的配置和手腕优化铣削轨迹的缠绕/缠绕。4.2.6编程、模拟和使用多种工具的能力。显示了使用铣削程序进行机器人表面精加工的过程。5.范围基于正、逆运动学数学模型的机器人运动控制根据研究范围,从CAD文件中找出各关节的变量如下:5.1工件Nolagerthanlmx05mx05m5.2工件的弯曲度必须在机器人前臂进入的范围内。5.3连续表面。6.结论本文研究了机器人表面精加工过程的控制,如铣削。一个描述用于表面精加工任务的移动机器人的完整运动学模型是开发完成后,一个完整的表面加工任务分为三个阶段,分析的CAD文件找出工件各关节工作面的变量。使用数学要处理的模型。用控制机器的语言将信息传送到wnite。这个成品应具有设计的光滑表面。7.确认财政支持由苏里南理工大学提供。感谢韦斯特姆数码(泰国)有限公司捐赠了一台机器人用于教育。8.工具书类1 R K Mittal,IJ Nagrath(2003年)。机器人和控制。塔塔麦格劳希尔2 袁鸿元,T,Osmond Chi-hang,L,和Albert C
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