工业机器人离线编程(ABB)7-1 创建搬运码垛工作站

1、7-1创建搬运码垛工作站,一、工作任务,1、解包工作站压缩包2、导入并放置工作站3D模型3、创建机器人用夹具,二、实践操作,ABB工业机器人在搬运应用方面有诸多成熟的案例，在食品、医药、化工、机械制造、3C等领域均有广泛的应用。采用机器人搬运可大幅提高生产效率、节省劳动力成本、提高定位精度并降低搬运过程中的产品损坏率。本项目就搬运普通产品为例创建搬运码垛工作站。工作站利用IRB120机器人将产品从输送带末端搬到垛板上，并按照垛型要求进行码垛。工作站整体布局如图7-1、7-2所示。,二、实践操作,本工作站只提供相应的3D模型，需要自行搭建工作站依次完成I/O配置、程序数据创建、目标点示教、程序编

2、写及调试，最终完成整个工作站的搬运和码垛过程。,二、实践操作,1、解包工作站压缩包双击压缩包文件“7-1example_搬运码垛工作站.rspag”，如图7-3所示。工作站解包向导，如图7-4所示。根据提示，单击“下一个”，选择和设置合适的解包路径（注意路径中不能出现中文字符），如图7-5所示。,图7-3搬运码垛工作站压缩包,图7-4工作站解包向导,图7-5选择目标文件夹,二、实践操作,1、解包工作站压缩包选择相应的RobotWare，如图7-6所示。解包准备就绪，单击“完成”，等待解压完成，如7-7所示。解包完成，单击“关闭”。,图7-6选择RobtoWare,图7-7解包准备就绪,图7-8

3、解包完成,二、实践操作,2、导入并放置工作站3D模型在“基本”功能选项卡，单击“浏览几何体”，选择“导入几何体”，导入码垛_输送链1的3D模型，如图7-9、7-10所示。,7-9浏览导入几何,7-10导入码垛_输送链1,二、实践操作,2、导入并放置工作站3D模型码垛_输送链1的3D模型导入完成后，还需要设置其位置，如图7-11、7-12所示。,7-11码垛_输送链1导入完成,7-12设定码垛-输送链1的位置,二、实践操作,2、导入并放置工作站3D模型码垛_输送链1的位置设置完成，如图7-13所示。,7-13完成码垛-输送链1的位置设定,二、实践操作,2、导入并放置工作站3D模型导入码垛_输送链

4、2的3D模型，如图7-14、7-15所示。,7-14导入码垛-输送链2,7-15码垛-输送链2导入完成,二、实践操作,2、导入并放置工作站3D模型码垛_输送链2的3D模型导入完成后，还需要设置其位置，如图7-16、7-17所示。,7-16设定码垛-输送链2的位置,7-17完成码垛-输送链2的位置设定,二、实践操作,2、导入并放置工作站3D模型导入码垛工件1、2，如图7-18、7-19所示。,7-18导入码垛工件1和2,7-19码垛工件1和2导入完成,二、实践操作,2、导入并放置工作站3D模型导入码垛堆放平台1、2，如图7-20、7-21所示。,7-20导入码垛堆放平台1和2,7-21码垛堆放平

5、台1和2导入完成,二、实践操作,2、导入并放置工作站3D模型设定码垛堆放平台1的位置，如图7-22、7-23所示。,7-22设定码垛-堆放平台1的位置,7-23完成码垛-堆放平台1的位置设定,二、实践操作,2、导入并放置工作站3D模型设定码垛堆放平台2的位置，如图7-24、7-25所示。,7-24设定码垛-堆放平台2的位置,7-25完成码垛-堆放平台2的位置设定,二、实践操作,2、导入并放置工作站3D模型导入夹爪及夹爪基座，如图7-26、7-27所示。,7-26导入夹爪及基座,7-27夹爪及基座导入完成,二、实践操作,2、导入并放置工作站3D模型为便于观察和操作，现将夹爪以外的其他部件和机器人

6、隐藏，如图7-28、7-29所示。,7-28隐藏其他部件,7-29局部放大的夹爪部件,二、实践操作,3、创建机器人用的夹爪工具在“建模”功能选项卡，单击“创建机械装置”，为机器人创建夹爪工具，如图7-30、7-31所示。,7-30创建机械装置,7-31机械装置命名为夹爪,二、实践操作,3、创建机器人用的夹爪工具设置机械装置的名称和类型，如图7-31、7-32所示。,7-32机械装置类型为工具,7-31机械装置命名为夹爪,二、实践操作,3、创建机器人用的夹爪工具创建机械装置的名链接，如图7-337-35所示。,7-33创建链接L1,7-34创建链接L2,7-35创建链接L3,二、实践操作,3、创

7、建机器人用的夹爪工具创建机械装置的名链接，如图7-36、7-37所示。,7-36创建关节J1,7-37创建关节J2,二、实践操作,3、创建机器人用的夹爪工具创建机械装置的名链接，如图7-38、7-39所示。,7-38创建工具数据,7-39工具数据位置坐标及方向,二、实践操作,3、创建机器人用的夹爪工具编译机械装置，创建机械装置的姿态，如图7-40、7-41所示。,7-40编译机械装置,7-41创建机械装置姿态,二、实践操作,3、创建机器人用的夹爪工具创建夹爪闭合姿态、夹爪张开姿态，如图7-42、7-43所示。,7-42创建夹爪闭合姿态,7-43创建夹爪张开姿态,二、实践操作,3、创建机器人用的夹爪工具设置夹爪机械装置不同姿态的转换时间，如图7-447-46所示。,7-44设置转换时间,7-45设置转换时间输入框,7-46设置转换时间为3s,二、实践操作,