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文档简介

1、数字PID控制，余玲，浙江大学控制系，2015年3月19日，总结，数字PID控制的组成，数字PID算法及其改进，数字PID控制，如何实现数字PID控制？数字PID的主要组成部分，让我们来看看每个组成部分，信号采集的采样率，发生了什么？连续信号，采样速度应该有多快？快采样，慢采样，信号采集的采样率，连续信号，发生了什么？失真、慢采样、失真：当采样率与信号变化相比太慢时，就会造成失真。香农定理：采样频率必须大于或等于信号最高频率的两倍。信号采集信号保持，保持会改变动态吗？连续信号，零阶保持后的信号，控制期间保持在最后一个采样值的信号，信号采集信号保持，连续信号，保持后近似连续的信号，与原始信号大约

2、半个采样周期的纯滞后，模数转换，硬件实现，02N1，测量值，软件实现，课堂练习：模数转换，温度变送器假设使用12位模数转换器，当采样值为100000000000b时，实际测量值是多少？数据处理、数据有效性检查测量变送器的故障或失效会产生无效的数据信号补偿有些信号需要补偿，如热电偶需要线性化进行冷端温度补偿，有些信号与实际物理量不呈线性关系，如差压变送器输出信号与实际流量信号呈平方关系，热电偶的热电势也与测量温度呈非线性关系归一化处理、滤波、信号？噪音？噪声：测量中不可重复的部分称为噪声。很难得到如此明确的区分！滤波器，模拟滤波器电路，程序判断滤波器，中值滤波器，递归平均滤波器，加权递归平均滤波

3、器，一阶滞后滤波器，如何实现？数字滤波、程序判断滤波、中值滤波、递归平均滤波、加权递归平均滤波、一阶滞后滤波，将三个连续样本的中值作为有效信号、数字PID、比例动作积分动作微分动作，取：数字PID位置公式、数字PID位置公式来计算终端执行器的输出，并将这三个函数结合在一起。数字PID增量和增量计算到达终端执行器的变化量有什么好处？位置型和增量型比较，位置型需要从外部引入初始阀位值，增量型不需要位置型需要防止积分饱和，增量型不会产生积分饱和，只有当有偏差时，增量型才会有输出，并且容易从手动切换到自动。PID改进方法、微分优先、积分分离、不敏感区、数字PID的实现、数字控制的效果、控制周期的变化。连续控制中的控

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