Delmia仿真入门.ppt

1、1、德尔米亚运动模拟基金会，2019年7月2日，1、2、学习目录，1。DELMIA V5 R20安装开裂设置方法2。DELMIA工作环境基本设置3。机器人运动机制建立。焊枪运动机构的建立。抓手运动机构设置6。机器人程序教学，a，3，材料地址，相关材料链接：提取代码：5bcl复制此内容，打开百度手机应用，操作更方便。a，4，研究目录，7。如何将旋转运动转换成直线运动？螺母运动低于8。DMU模块9。9下的流程设置方法。工作单元排序环境10。人体工程学人体模型11。人体工程学行走和搬运，a，5，1。软件安装，1 2。用安装好的虚拟光盘打开“DELMIA_V5R20_64.iso”，双击安装，随意填写

2、内容；不要选择在安装后立即运行，而是先关闭它，然后再破解它；3.开始本地化，将简体中文文件夹复制到安装目录中的Awin _资源目录位置，并粘贴到原始文件夹上；4.硬件解码，将JS0GROUP.dll文件复制到安装目录中的win_b64codebin位置，并粘贴和覆盖原始文件；5.配置许可证，打开软件，然后单击确定进入配置许可证界面。建议检查所有许可证；6.如果您在安装后没有看到OPTION选项，这意味着破解不成功，您需要再次卸载它，然后再次安装它。在成功之前，可以重复两到三次。a，6，DELMIA认识到，由DELMIA过程工程师集成的产品、过程和资源规划解决方案为制造业的设计和优化提供了一个全

3、面而强大的解决方案，从产品概念阶段、过程规划到产品生产。DELMIA工艺工程师是制造工艺规划方案的领导者。基于产品的初始设计，过程计划者根据不同的计划前提条件定义制造所需的过程和资源。a，7，DELMIA知道，装配过程模拟的每个过程中3d操作的详细规划delmia/过程工程师PPR 3d模型显示使您能够在您的过程规划中开发3D产品、过程和资源模型。大大缩短产品的设计和批量生产周期。a，8，1。软件安装，7。如果安装失败，在卸载软件后，您会发现安装路径上的文件夹中有需要手动删除的文件，然后重新启动计算机！否则，也可能影响安装；8.更改知识库的默认路径：win _ b64/statup/robot

4、 lib/catalogs/devices。a，9，1。软件安装。有关详细信息，请参见DELMAI V5R20安装包，其中也有安装说明。不需要安装帮助文件。a，10，2。工作环境的基本设置，工具选项，a，11，2。工作环境的基本设置。首次打开时，请检查所有可用的配置或许可证产品列表，否则很可能会影响软件的某些后续操作。a，12，2。工作环境的基本设置，设置较低的画面圆将大大减少操作过程中的干扰。设置前，a，13，2。工作环境的基本设置将大大减少操作过程中的干扰。设置后，a，14，2。工作环境的基本设置，设置缓存，如下图调整方法：点击工具定制开始菜单，点击下面方框中的箭头，将你常用的工作台设置到

5、右边，这样你可以快速切换操作界面。a，16，2。工作环境的基本设置。更改后，公共接口如下：a，17，2。工作环境的基本设置，由工具选项制作的数字处理树，然后点击红色框中的所有内容：a，通过选择右上角的设备任务定义，可以选择相应的工作台：2。工作环境的基本设置，a，19，2。工作环境的基本设置，并定期清理缓存文件夹中的缓存：工具选项基础架构产品结构缓存管理，找到本地缓存路径，然后将其删除，a，20，2。工作环境的基本设置。库文件丢失的处理：详细说明动作库的资源中的库文件丢失，导致机器人示教期间没有拾取和其他动作，因为相应的库文件丢失，需要再次添加相应的动作文件。、a、21、2。工作环境的基本设置

6、，使用向导准确调整位置，用鼠标双击指南针弹出指南针操作参数设置表，如下图所示，可以设置指南针每次平移和旋转的值：指南针、a、22、2。工作环境的基本设置、通用操作工具栏的介绍、产品的插入、资源的插入、设备和零件的输入、添加新的库文件以在当前程序中使用、从库中添加活动处理、连接活动、向活动添加新属性、向活动分配产品、向活动分配资源，a，23，2。工作环境的基本设置，常用操作工具栏的介绍，机器人点动，机器人基座或目标指向，机器人TCP教学，可达性检查，计算。设置工具，自动放置，传输控制协议跟踪，打开后，传输控制协议运动轨迹可以显示，否则，不，创建工作区范围，创建工作区，一，24，2。工作环境的基本

7、设置，通用操作工具栏的介绍，标签组的建立，标签，新的TCP标签，焊点位置的修改，标签的投影，标签方向的插入，标签方向的修改，a，25，2。常用操作工具栏介绍，创建新任务，添加标签，划分机器人任务，镜像任务或标签，修改操作，创建调用任务动作，修改标签方向，设置翻转旋转数，组合标签转换，分配合适的轮廓，a，26，3，建立机器人运动机制，使用STP格式文件创建机器人。1.获取数字模型(相关机器人官方网站下载，本文采用ABB公司的IRB6620)，直接用Delmia打开(如下图所示):a，27，3。建立机器人运动机制，用STP格式文件创建自己的机器人。2.split :以CGR格式保存每个单独的部分，

8、这大大减小了文件大小，并提高了文件的后续流畅性。a，28，3，机器人运动机构的建立，3。删除STP格式下的所有文件，然后单击装配文件名，右键单击现有组件，选择刚才保存的所有CGR文件并打开它们，零件将自动装配在一起。(也可以一个接一个地组装)，a，29，3。建立机器人运动机制；4.进入设备构造模块，创建每个运动机构(需要相应的CATIA软件DMU知识):a，30，3。建立机器人运动机制；5.打开标签组，使用此按钮设置每个零件，并首先选择左侧的A1零件来创建它。然后使用此图标在已经创建的框架下创建框架类型。a、31、3。建立了机器人运动机构。6.基础需要选择基础，基础和第一轴之间的旋转被选择和设

9、计。x是向前的，Z轴是向上的，a，32，3。建立了机器人运动机构。7.六个旋转轴的坐标系依次创建：A，33这个例子是一个六轴机器人，所以所有六个运动副都在旋转。a，34，3。机器人运动机构的建立。7.成功建立后的界面如下：a，35，3。机器人运动机构的建立。7.点击点动机械装置按钮，独立移动各轴。a，36，3。机器人运动机构的建立。8.安装偏移选定工具的坐标；参考零件和基础零件都被选为基础；选择求解器的类型：数值逆，a，37，3，机器人运动机构的建立，8。成功建立后的界面如下图所示：左上角的图标变为一个小机器人图标，a，38，3，建立机器人运动机构，9。设置机器人各轴的运动范围，修改指令限制，

10、设置上限和下限，点击行程限制按钮，出现如下对话框。参照机器人制造商的数据设置上限和下限。机器人运动机制也可以由库中的机器人创建：插入目录浏览器并选择机器人库来选择库中的机器人；a，40，4。建立了焊枪运动机构。焊枪的运动方式：采用STP格式进行上、中、下位置的数据转换，并尽可能在特征树上进行选择性隐藏(点焊夹具)，然后将相应的部件保存为Cgr，然后首先创建刀具坐标系。a，41，4。建立焊枪运动机制，采用STP格式进行数据转换，尽可能在特征树上进行选择性隐藏(点焊钳)，就像以前的拆分机器人一样。它分为以下三个部分：a、42、4，建立焊枪运动机构，创建上下焊钳相对于底座的直线运动，使用按钮创建各参

11、考轴(TAG)；a、43、4、建立焊枪运动机构，创建焊枪相对于基板的棱形约束，然后设置三个位置：a、44、5启动资源细节的设备任务定义，进入设备任务定义界面：a、45、5。创建机器人点焊，并导入以前创建的机器人和焊枪：插入资源并选择相应的文件；a，46，5。创建机器人点焊，并设置机器人和电极架之间的链接。单击下图所示的“设置工具”按钮，将出现“设置工具”对话框：并从PPR树中选择机器人从PPR树中选择焊枪，A，47，5，机器人点焊创建，创建其设置工具：机器人第六轴，选择默认，焊枪安装面，焊枪传输控制协议，A，48，5，机器人点焊创建，机器人与焊枪连接成功，父子关系出现。这时，机器人的传输控制协

12、议变成了焊枪的传输控制协议。a，50，5，创建机器人点焊，设置焊枪的打开和关闭：双击工具栏添加程序动作，在弹出的新程序动作属性列中选择“退回”设置焊枪的动作和动作时间。a、51、5。机器人点焊创作。当创建机器人和焊枪之间的链接时，如果发现机器人工具坐标已经逃逸，并且创建失败，则单击机器人树并刷新工具。a，52，6。机器人教学。机器人教学有两种常用方法：1 .利用零件上创建的标签点进行教学；2.手动拖动效率较低，适用于不知道运动轨迹的情况；a，53，6。机器人教学。在本例中，教学是通过标记点创建的；1.从库中导入机器人；2.导入工具(一支笔)，一个，54，6，机器人教学，3。将工具与机器人联系起

13、来，a，55，6，机器人教学，4。进入设备构造工作台，构建一个零件，画一个正六边形和一个圆，如下图所示，分别创建6个标签点和4个标签点。机器人教学，6。开始教学，a，58，6。机器人教学，机器人画圆关键点：首先创建四个点，由三个点画圆：第一个点选择CIRV，第二个点也选择CIRV，第三个点选择CIR工具选项基础设施DELMIA基础设施模拟轨道设置轨道线的颜色和厚度，从而设置轨道风格。a，59，6，机器人示教，机器人画一个圆，单击传输控制协议跟踪按钮，选择当前传输控制协议，并选择开始。a，60，6，机器人示教，机器人画一个圆，在第一点选择CIRV，在第二点选择CIRV，在第三点选择CIRV，然后

14、将第三点作为下一个半圆的第一点，在第四点选择CIRV，最后。然后跑着玩，你可以看到机器人画的整个圆圈的轨迹。a，61，6，机器人示教，机器人绘制一个正六边形，其中六个顶点作为标记点，OP形式选择(JNT)，并且可以选择六个标记点。a，62，6，机器人示教，机器人画一个正六边形点来玩，所有的机器人会抓着笔做一个正六边形变形运动并画一个正六边形。a，63，7。将旋转运动转换为线性运动，打开组件，a，64，7。将旋转运动转化为直线运动，导入装配，然后进入装配建造模块，然后将箱体零件作为固定零件，a，65，7。将旋转运动转换为线性运动，并在壳体和齿轮之间建立旋转接头，a，66，7。在环形齿轮和齿轮之间

15、创建一个旋转接头，没有驱动角度的选择。a，67，7。将旋转运动转换为线性运动，并在环和滑块之间创建平面关节。a，68，7。将旋转运动转换为线性运动，并在轴承和滑块之间创建棱柱形关节。a，69，7。将旋转运动转化为直线运动。在轴承和壳体之间创建一个刚性连接(创建后它们之间没有相对运动)。a，70，7。将旋转运动转换为直线运动，点击点动机械设置，通过命令1: a，71，8的旋转驱动滑块做左右直线运动。DMU模块下的螺母移动，零件首先在装配模式下创建。本文仅展示了相关部分，但并未对其进行严格建模。8.螺母在DMU模块下移动。切换到DMU模块，开始创建运动。选择下拉菜单以插入固定零件按钮，并选择平面作

16、为固定零件。A，73，8。DMU模块的下螺母移动，如下图所示，在螺柱和固定支架(可理解为轴承座)之间形成旋转连接，并检查中间驱动角和偏移。固定支架、螺柱、a、74、8。螺母在DMU模块下移动，螺柱和螺母之间的螺纹接头如下图所示。音高是根据实际情况设定的。在本例中，设置为2mm，不检查驱动角度和驱动长度。螺母，螺柱，a，75，8。螺母在DMU模块下移动，在平面和支架之间建立刚性连接(意味着将两者作为一个整体)。平面，括号，a，76，8。螺母在DMU模块下移动，以在平面和螺母之间创建平面接头(确保螺母的上表面始终与平面在同一平面上)。A，77，8。螺母在DMU模块下移动，双击模型树中的正常节点，系统弹出“运动仿真-机械装置1”，如下图所示。打开活动传感器并选择所需的测量距离，您可以看到移动过程中相应的距离变化。当丝杠旋转3600 (10圈)时，螺母横向移动20毫米。a 78 8。在DMU模块下模拟楔形运动，首先在装配模式下创建零件，本文只是示意性的，但不是严格的建模。模拟DMU模块下的楔块运动，固定基板(03jiti