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文档简介

1、Inputs and outputs of the kr-C1，kuka robot er gmbh blcher strasse 144d-86165 aug sburg copyright by kuka re-t， addressing the inputs and outputs，Assignment defined in the io sys . ini，allocation about the module order，control address ，New syntax for the master-slave driver(CP 5614)in the section pbm

2、 ASL :examples 3360 in w8=3，0，X1in-word 8 ofwithin the slave up of the 1 .byte is reading (offset 0)。the data length amount to one word .in b5=127，4，X4in-byte 5 of the io-system is read from the output of the slave module。it is reading up from the 5 .byte (offset 4)。the data length amount to 4 bytes

3、(multiplier=4)。note : the slave module on the card can be accessed with authorization s to read and write via dpaddress 127！OUTB3=3，2，X1out-byte 3 of the io-sytem is write to the slave with the DP address 3。within the slave the writing starts with the 3 .byte (offset 2)。the data length is 1 byte。outw10=10，0，x4 out-word 10 of the io-system is write to the slave 10。within the slave the bytes 0-7 are addressed(offset 0)。the data length are 4 words，therefore 8 bytes！(multiplikator=4)，krl command for

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