第6讲 UCOSIII任务管理上

1、淘宝店铺： 技术论坛:,手把手教你学STM32-UCOS,主讲人 ：正点原子团队 硬件平台：正点原子STM32开发板 版权所有：广州市星翼电子科技有限公司 淘宝店铺： 技术论坛： 开源电子网 公众平台：“正点原子” 官方网站： 联系电话ALIENTEK,手把手教你学STM32-UCOS,UCOSIII任务管理(上),STM32F1xx 开发板 （正点原子）,STM32F4xx 开发板 （正点原子）,适用平台,淘宝店铺： 技术论坛:,目录,淘宝店铺： 技术论坛:,UCOSIII任务管理,参考资料：,战舰/精英/Mini STM32/STM32F4开发板 STM32F4

2、UCOS开发手册-第五章 UCOSIII任务管理 STM32F1 UCOS开发手册-第五章 UCOSIII任务管理,1、UCOSIII下SYSTEM文件夹,淘宝店铺： 技术论坛:,1.1 delay.c文件夹中函数：,delay.c文件是ALIENTEK编写的文件，主要是使用滴答定时器来完成高精度延时。在使用UCOS的时候还完成了针对UCDOS的相关配置，主要是滴答定时器作为CUOS系统时基的配置。,1、UCOSIII下SYSTEM文件夹,淘宝店铺： 技术论坛:,1.2、滴答定时器：,在以前，操作系统以及所有使用了时基的系统，都必须由硬件定时器来产生“滴答”中断来作为系统时基。在STM32中S

3、ysTick就是用于产生系统时基的，SysTick有4个控制寄存器，如下表,滴答定时器的中断优先级为最低！在汇编文件os_cpu_a.asm文件中定义,淘宝店铺： 技术论坛:,1、UCOSIII下SYSTEM文件夹,1.3、usart.c和sys.c文件夹：,Void USART1_IRQHandler(void) #if SYSTEM_SUPPORT_OS /使用UCOS操作系统 OSIntEnter(); #endif /中间处理函数，和不是用UCOS时相同 #if SYSTEM_SUPPORT_OS OSIntExit(); /退出中断 #endif ,使用UCOS和不使用UCOS下us

4、art.c文件最大的不同就是串口1中断服务函数：USART1_IRQHandler()，sys.c文件则完全相同,使用UCOS时的串口1中断服务函数如下：,2、任务的基本概念,2.1、什么是任务?,生活中我们处理一个大问题的时候通常都是将这个问题“分而治之”，把大问题分成多个小问题，小问题被逐步的解决掉，大问题也就随之解决了。那么这些小问题就可以看成是很多个小任务。 在我们设计复杂、大型程序的时候也是一样的，将这些负责的程序分割成许多个简单的小程序，这些小程序就是单个的任务，所有的小任务和谐的工作，最终完成复杂的功能。在操作系统中这些小任务可以并发执行，从而提高CPU的使用效率。 UCOSII

5、I就是一个可剥夺的多任务系统，我们使用UCOSIII的一个重要 的原因就是它的多任务处理能力。,2、任务的基本概念,2.2、UCOSIII中的任务,在UCOSIII中任务是以何种面貌存在的呢？,在UCOSIII中任务就是程序实体，UCOSIII能够管理和调度这些小任务(程序)。 UCOSIII中的任务由三部分组成：任务堆栈、任务控制块和任务函数。 任务堆栈：上下文切换的时候用来保存任务的工作环境，就是STM32的内部寄存器值。 任务控制块：任务控制块用来记录任务的各个属性。 任务函数：由用户编写的任务处理代码，是实实在在干活的，一般写法如下：,2、任务的基本概念,void XXX_task(v

6、oid *p_arg) while(1) 。/任务处理过程 ,UCOSIII中的任务函数模板：,可以看出用任务函数通常是一个无限循环，当然了，也可以是一个只执行一次的任务。任务的参数是一个void类型的，这么做的目的是可以可以传递不同类型的数据甚至是函数。 可以看出任务函数其实就是一个C语言的函数，但是在使用UCOIII的情况下这个函数不能有用户自行调用，任务函数何时执行执行，何时停止完全有操作系统来控制。,淘宝店铺： 技术论坛:,2.3、UCOSIII系统任务：,2、任务的基本概念,UCOSIII默认有5个系统任务： 1、空闲任务：UCOSIII创建的第一个任务，UCOSIII必须创建的任务

7、，此任务有UCOSIII自动创建，不需要用户手动创建。 2、时钟节拍任务：此任务也是必须创建的任务。 3、统计任务：可选任务，用来统计CPU使用率和各个任务的堆栈使用量。此任务是可选任务，由宏OS_CFG_STAT_TASK_EN控制是否使用此任务。 4、定时任务：用来向用户提供定时服务，也是可选任务，由宏OS_CFG_TMR_EN控制是否使用此任务。 5、中断服务管理任务：可选任务，由宏OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN控制是否使用此任务。,淘宝店铺： 技术论坛:,3、UCOSIII任务状态,从用户的角度看，UCOSIII的任务一共有5种状态： 1、休眠态：任务已经在CPU的flash中了，但是还不受UCOSIII管理。 2、就绪态：系统为任务分配了任务控制块，并且任务已经在就绪表中登记，这时这个任务就具有了运行的条件，此时任务的状态就是就绪态。 3、运行态：任务获得CPU的使用权，正在运行。 4、等待态：正在运行的任务需要等待一段时间，或者等待某个事件，这个任务就进入了等待态，此时系统就会把CPU使用权转交给别的任务。 5、中断服务态：当发送中断，当前正在运行的任务会被挂起，CPU转而去执行中断服务函数