发那科机器人基础教育

1、机器人基本操作训练，2014.06.03，1。机器人单元，1 .机器人组件：机器人主体、系统软件、控制柜和外围设备(外部固定设备)1。机器人主体简介：机器人由伺服电动机驱动的机械机构组成，每个链接由一个关节点或坐标系组成。交流伺服电动机的组成：a .绝对值脉冲编码器b .交流伺服电动机c .栅极单元。2.机器人应用：机器人应用、弧焊、点焊、处理、涂胶、喷漆等3。机器人编程方法：a .在线编辑：字段使用训练框编程。b .脱机编程：在计算机上安装FANUC的编程软件，编写程序，然后上载。4.机器人运动：TP教学时：教学坐标系和速度比例两个因素影响机器人运动。运行程序时，两个因素会受到影响：运动命令

2、(运动类型、位置信息、运动速度和位置类型)和速度比例。二.系统软件：1 .Handling Tool(处理工具)2。Arc Tool(弧焊)3。“Spot Tool(点焊)”4。“Dispense Tool(粘合剂)”5。“Paint Tool(绘制工具)”6。Laser Tool(激光焊接和切割)3。控制柜：控制柜的配置：1。培训框2。操作面板和电路板3。主主机板4。主机板电池5。I/O板6。电源7。费翔停止装置8。伺服放大器9。变压器10。风扇装置11。线分离器12。再生阻力。2 .教学盒，1。教学盒简介1。演示文稿的种类：有单色和彩色TP两种。“教学”框的职责2。“示教”框的作用：a .

3、移动机器人b .编写机器人程序c .试点计划d .执行生产e .查看机器人状态(I/O设置，位置信息)f .手动执行。注：Teach Pendant是TP以下的TP 3 .TP操作密钥描述了TP操作密钥，如右图所示。1.主菜单：有时受到保护，在辅助菜单上解除锁定。3.机器人归零，1。返回零的原因是为了同步机器人的机械信息和位置信息。(集成机器零和编码器位置数据)保证机器人在操作过程中的所有位置都是正确的。2.在这种情况下，必须为零1。自动机执行初始化启动。2.串行脉冲编码器(SPC)中备用电池的电压降导致SPC脉冲计数丢失。3.关闭电源后，卸下机器人底座电池盖。4.编码器电源线已拔下。5.SP

4、C更换6。更换马达。7.机械分解。8.机器人的机器部分由于冲击，脉冲器材没有指示轴的角度。9.备份电池的电压降导致Mastering数据丢失。(注：自动机的数据包括由每个电池维护的Mastering数据和脉冲编码器的数据。如果电池没有电，数据将丢失，为防止这种情况，必须定期更换其它电池，如果电池电压不足，将发出更换电池的警告。要更换伺服电动机电池，必须在开机的情况下更换主板电池，必须打开30s，在20分钟内关闭电源以进行更换。2 .在关闭电源的情况下更换电池机器人后，如果出现srgo-062 bzal alarm(group : I axis :j)或SRV-038 sval 2 pulse

5、mismatch(group : I axis :j)警报，请返回03.删除报警的步骤：a .主菜单。b .系统。c .零曹征屏幕。D.F3 RES_PCA决定重新启动并提供SRVO-075警报，因此，可以将坐标系剪切到单个轴，使用TP点东经梁轴20度以上将其禁用，完成时为0。3.机器人归零，3。零返回方法1。特殊夹具检查方法。2.零点验证方法。3.单轴验证方法。4.快速验证方法1。专业的设备验证方法必须有特殊的夹具。也就是说，制造商在安装前使用的都是固定机制验证方法。(夹紧固装置价格更贵)2。零点验证方法：a .选择零点曹征屏幕。b .在教育自动机的每个轴上按“0度位置”(对齐刻度线的位置)

6、c .检查“选择2”(ZERO POSITION MASTER)YES d，然后按“选择6”(CALIBRATE)检查e。按F5键完成。3.单轴验证方法：a .选择零曹征屏幕。b .选择“SINGLE AXIS MASTER(单轴主数据)”以按回车。C.选择预警轴(需要0的轴)上的SEL作为1:d .教育机器人的报警轴到0刻度。e .在预警轴上的mstrposmrstr条目中，输入轴的Mastering值0。F. F5按下EXEC后，相应的SEL选项1将从0 ST状态条目0到2。变成g。在上一页按6(校准)即可。(注意：如果缺少0、点位置用户坐标或x、y、z、w、p、r后有空格，则表示没有0的

7、世界坐标)4。设定座标系统，I .座标系统类型1。单轴坐标系2。工具坐标系3。世界坐标系4。直角座标系统5。用户坐标系机器人安装完成后，它与世界坐标系、正交坐标系、用户坐标系3相同。我们通常使用工具坐标系调试焊点位置。二.工具坐标系1。定义工具提示(TCP)的位置和工作姿势的正交坐标系。(TCP:工具中心点。如果未直接设置坐标系，则TCP位于自动机J6轴的法兰中心。)iii .工具坐标设置方法设置三点方法，设置六点方法，直接输入方法。1.要设置三点方法：“菜单”(MENU)“设置”(SETUP)“类型”(TYPE)“坐标系”(Frames)进入坐标系的设置界面。按F3键选择“工具坐标”(TOO

8、L Frame)，按F2“详细信息”(DETAIL)选择三点方法。使用三点方法设置界面后，开始将机器人移动到第一点(找到参考目标作为基准点，将火炬的固定侧电极尖端放置在基准点附近)。第二个点旋转大于90和小于360的J6轴(凸缘)，然后写入到位置。第三点将坐标系切到1轴坐标系，使电极端靠近基准点，然后记录。2.要设置6点方法：选取6点方法作为“刀具坐标”(TOOL Frame)界面，如3点方法。第一点、第二点、第三点和第三点方法相同或点相同。第四个点与第一个点的位置相同，第五个点在所需的x方向移动至少250mm，然后将自动机移动到全局坐标以进行记录。第六个点在z方向移动至少250mm，然后记录

9、。完成记录六个点后，将自动计算新的工具坐标系。3.设定直接输入方法的步骤：如果您知道要设定的工具座标与工厂座标在空间上有差异的资料直接输入，则可以使用直接输入方法。(注意：三点方法和六点方法的区别在于，三点方法只更改工厂工具坐标的值。6点方法可以更改工厂工具坐标的值和方向。在输入w、p、r的数值之前，通常使用三点方法设置工具坐标。一般使用者最多可以设定10组工具座标。设定之后，您可以启用已设定的座标系点SHIFT COORD，然后选取游标以直接输入值。)，5 .程序管理，I .创建程序1。按程序列表键以显示程序目录屏幕。2.F2选择“新建”(CREATE)以输入程序名。(注意：不能使用空格、符

10、号、数字作为程序名的起始字符)3。输入完成后，可以按enter键。二.删除、复制程序。在“display programs directory(显示程序目录)”屏幕上，可以分别查看“DELETE programs(删除程序)”和(注意：如果屏幕上没有删除程序和复制程序，可单击“下一步”(NEXT)页面进行查找。)。三.查看程序的属性1。按“SELECT(选择)”键显示“programs directory(程序目录)”屏幕。2.在要查看的程序中选择光标。3.从功能键中选取细节(DETAIL)选项。如果功能键没有详细选项，可以单击页面进行查找。选定程序的详细信息将出现在屏幕上。4.将光标移动到要

11、修改的项目，然后按enter键或F4(CHOICE)选择键进行修改。修改完成后，按F1键返回到“选择”(SELECT)界面。(见p64)，6。指令，I .动作指令动作指令：指定的移动速度和移动方式1。动作命令简介使自动机移动到工作区中指定位置的命令。运动类型：指定指定位置的轨迹控制n: J P1 j% FINE ACC100位置数据：显示机器人移动位置的移动速度：指定机器人移动速度位置的类型：指定是否将运动类型放置在指定位置：1:关节的运动，23360线运动：弧运动位置类型：1:FINE机器人的爪子姿势歪了的话，运行时间会有所浪费，机器人的爪子姿势越来越变，机器人可以移动得更快。1以适当的姿势

12、开始教学。2教最后一点，姿势类似于观察起点；3在起点和终点之间教机器人，观察爪子姿势是否逐渐改变。4、持续调整，尽可能防止机器人的姿势突变。附注2: MOTN-023 stop In singularity显示机器人J5轴位于0度位置或附近。如果在教程中生成警告，则可以使用接头坐标将J5轴调整到0度位置，按RESET键将不会在运行自动机程序时生成警告。您可以将运动指令类型变更为j，修改自动机制的位置姿势以避免位置，或使用其他运动指令(Wjnt)、程式行号。动作类型：j 3360 joint l : linear c : circular、定位器、位置数据：Pi:一般位置PRi:位置寄存器I:位

13、置编号，速度单位：% mm/sec cm/min Jin命令，2 .动作命令的编辑方法1: a .将TP开关移动到ON状态，将b .自动机移动到所需位置；按住C. (SHIFT) F1(POINT)键教点数据键。d .编辑界面内容将生成动作命令。方法2: a .进入编辑界面。b .按F1(点)显示培训信息。c .移动光标以选择适当的运动命令格式，按enter键进行确认，并生成运动命令以记录当前自动机的位置。(注意：您知道通过“之后”(shift) (point)点数据录制的动作命令使用当前选定的默认格式，并选择其他格式作为默认格式)修改位置点方法1:修改位置点方法1:进入程序编辑界面。b .将

14、光标移动到要修改的动作命令的行号。c .从教育机器人到所需位置；d .按住shift键的同时按修改F5touchup点键，将在符号出现在相应行中时更新标记位置信息。方法2:修改直接数据写入位置点a .转至编辑界面b .将光标移动到要修改的位置编号C. F5position位置以显示位置数据子菜单D. F5repre表格以显示位置数据类型cartesian线：直线坐标系；Joint joint:接头座标系统e。输入所需的新值。f .修改完成后，按F4done退出屏幕。6 .命令，第三，编辑命令1。进入编辑界面；2.按NEXT键切换功能键的内容。F5对应于edcmd 3.f5 edcmd编辑键。，

15、6 .命令，过程中的命令：part 1 . timer 1=reset 2 . timer 1=start 3 . u tool _ num=1 4 . u frame _ num=1 5 . override=30% 6 . R1！PART1 FINISHED END，设定PR1值：PR1，1: J1 pr1、2: J2 0 PR1、 J3 0 PR1、4: J4 0 PR1、53360 J5-90 PR1、63360备份/载入，I .文件格式文件是存储在自动机控制柜内存中的设备控制柜主要使用的文件格式。程序文件(* .TP)默认逻辑文件(* .DF)系统文件(* .SV)保存系统设置I/O

16、配置文件(* .I/O)存储I/O配置数据文件(* .VR)寄存器数据存储2。备份/加载方法的异同3。备份/加载方法简介(a)。正常模式下的备份。备份/加载前提条件(操作取决于实际情况)a .选择备份/加载的设备： (例如选择存储卡)步骤：1。MENU(菜单)-7 file(文件)-F5 util(功能)；Set Device(设备设置):存储设备设置；格式：内存卡格式；创建Make DIR(创作目录):文件夹；7 .备份/加载，iii。备份/加载方法简介2。移动光标，选择Set Device(设置存储设备)，然后按回车进行确认；3.选择存储设备(如Mem Card(MC)的类型，然后按回车确认。4.按F4 BACKUP。出现以下选项：System files(参数文件):系统文件TP programs(TP程序):TP应用程序应用程序(应用程序):应用程序文件Applic。-TP(Applic .-TP) :TP应用程序文件错误简历：警报文件诊断：诊断文件All of above(全部):全部5。选择All of above单击确定即可。(b)正常模式下的负载1。根据备份方法，查看当前外部存储设备的路径。2.按F2 dir选择要加载的文件，按F3 load即可。(c)在启动模式下