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文档简介

1、Friday, July 10, 2020,1,第三节 参量根轨迹,Friday, July 10, 2020,2,上一节讨论了开环根轨迹增益 变化时系统的闭环根轨迹。在实际系统设计中，还常常碰到其它参数变化时对闭环特征方程的影响。比如，特殊的开环零、极点，校正环节的参数等。,需要绘制除 以外的其它参数变化时闭环系统特征方程根的轨迹，就是参量根轨迹。,解：闭环传递函数为：,绘制参量根轨迹的例子：如下图，绘制开环极点-p变化时的参量根轨迹（设 ）。,Friday, July 10, 2020,3,特征方程为：,相当于开环传递函数，称为等效开环传递函数。 参数p称为等效根轨迹增益。画出 时的根轨迹

2、如下：,负实轴上为跟轨迹区间； 根轨迹有两支，起点为 ，终点一为0零点，另一为无穷远零点。 分离点和会合点：,Friday, July 10, 2020,4,显然会合点为-2，会合角为： ，无分离点。,出射角：,绘制参量根轨迹的步骤： 列出系统的闭环特征方程； 以特征方程中不含参变量的各项除特征方程，得等效的系统根轨迹方程。该参量称为等效系统的根轨迹增益。 用已知的方法绘制等效系统的根轨迹，即为原系统的参量根轨迹。,Friday, July 10, 2020,5,当系统有两个参数变化时，所绘出的根轨迹称谓根轨迹族。,Friday, July 10, 2020,6,Friday, July 10, 2020,7,取p为不同值时，绘制参量Kg从零变化到无穷大时的180度（常规）根轨迹。这时，根轨迹方程为：,Kg不同时的根轨迹如右所示：,Friday, July 10,

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