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1、第一章 平面机构的自由度,第一节 平面机构的组成,第二节 平面机构的运动简图,第三节 平面机构的自由度,本章目录,下一页,上一页,退出,总目录,第一节 平面机构的组成,一、运动副及分类,运动副：两个构件的可动联接。,运动副,低副：,高副：,运动副按接触性质分类：,二、机构的组成,机架,主动件,从动件,从动件,第二节 平面机构的运动简图,机构运动简图 用简单的线条和符号来表示构件和运动副，并按比例定出各运动副的位置，这种说明机构各构件间的相对运动关系的简化图形称为机构运动简图。 用途（1）分析已有的机构 （2）创新设计机构 （3）机构的运动分析,平面机构运动简图的绘制,1.明确机构的组成：几个构

2、件（机架、活动构件）;几 个运动副；运动副的形式，高副，低副。,2.搞清机构的运动传递路线： 运动从主动件依次到从动件,3.选择视图平面 视图平面与构件运动平面平行,4.按比例绘图 取适当比例，用规定构件和运动副符 号，绘制运动简图。,第三节 平面机构的自由度,一、构件的自由度,未经约束的平面构件自由度: 3 平动 2: x,y 转动 1:,y,x,A,S,o,二、运动副的约束,自由度 约束,转动副 1 2,移动副 1 2,1.低副：,二、运动副的约束,自由度 约束,2 1,2.高副：,凸轮,齿轮,三、机构的自由度,(1)机构自由度计算公式,n活动构件数目; PL 低副的数目; PH 高副的数目。,三、机构的自由度,(2)机构具有确定运动的条件,主动构件数目n主动=机构的自由度F,若n主动F，机构破坏。,若F0，不是机构，是刚架。,若n主动F，机构运动不确定。,机构自由度计算例：,机构自由度计算例：,四、计算机构自由度时应注意的问题,1.复合铰链,3,设复合铰链处构件数为K,复合铰链数为（K-1）,n=5,Pl=7,Ph=0,计算例：,去掉局部自由度,n=2,Pl=2,Ph=1,F=1,局部自由度：去除后不影响构件 的运动的自由度。,3.虚约束,n=4,Pl=6,Ph=0,?,n=3,Pl=4,Ph=0,虚约束的情形：,运动学角度上，重复、多余,虚约束的情形：,运动学角度上： 重

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