FANUC机器人.ppt

1、FANUC机器人基础知识、焊接裴珉姬维修部分Zhao yongfeng 2008.11.10、了解FANUC机器人、1、机器人的配置由伺服电动机驱动的机械机构组成，每个链接的每个组合都是一个关节点或坐标。学科。2、标准机器人系统由机械装置、软件系统、控制器、外围设备等组成。3、“软件系统”焊缝安装在具有Spot welding(点焊)和Sealing(涂胶)的机器人上。了解FANUC机器人，配置控制器：了解FANUC机器人，配置机械设备：FANUC 6轴机器人(R-2000iA/165R，165F，210F)系列主体主要组件：6个交流伺服电动机，6个减速器，了解FANUC自动机，TP: Sta

2、tus Inicators:表示系统状态。ON/OFF Switch:与DEADMAN开关一起启动或禁止机器人运动。PREV:显示上一屏幕。SHIFT key(关键点):与其他关键点一起执行特定功能。MENUS key:使用此键显示屏幕菜单。Cursor keys(光标键):使用这些键移动光标。STEP key(键):使用此键在单步执行和循环执行之间切换。RESET key:使用此密钥清除预警。退格键(键):使用此键可以澄清游标前面的字母或数字。了解FANUC自动机，TP:ITEM key(key):使用此键选择表示的项目。ENTER key(键):使用此键输入数值或从菜单中选择项目。POSN

3、 key(密钥):使用此密钥显示位置数据。ALARMS key(密钥):使用此密钥显示警报屏幕。QUEUE key(密钥):使用此密钥显示工作队列屏幕。APPL INST key(密钥):使用此密钥显示测试循环屏幕。SATUS key(密钥):使用此密钥显示状态屏幕。“MOVE MENU key:(移动菜单键：)”使用此键显示“MOVE MENU(操作菜单)”屏幕。MAN FCTNS key(密钥):使用此密钥显示手动功能屏幕。Jog Speed keys(键):使用这些键调整自动机的手动操作速度。COORD key(坐标系关键点):使用此关键点选择手动操作坐标系。角拐键：您可以使用此键手动操

4、作机器人。BWD key(密钥):使用此密钥从后面向前运行程序。FWD key(密钥):使用此密钥从前到后运行程序。hold kiy(键):使用此键停止机器人。Program keys:使用此键选择菜单项。FCTN key(键):使用此键显示其他菜单。“Emergency Stop Button(停止费翔按钮)”:使用此键停止正在运行的程序，关闭机器人伺服系统的驱动电源，并对机器人应用刹车。了解FANUC机器人，TP中的显示：TP中的菜单MENUS，FANUC机器人识别，TP中的功能FCTN菜单：TP中的快速菜单，FANUC机器人的编程，运动命令：注意：1，使用关节运动缩短执行时间，直线运动的

5、速度2、SPOT焊接后，结束类型使用FINE=CNT0 3，运行自动机程序时，如果需要跳跃，则必须选择j的运动类型进行跳跃。FANUC自动机编程、运动终止类型：附注：1，在左图中，编辑自动机程序时，可以相应地选择CNT以使自动机的执行路径更加流畅。但是，除非在运动速度的100%时发生工件等干涉；2、在末端类型后腕部行为：W/JNT加速缩放、ACC跳跃标记、SKIP LBL偏移、偏移：OFFSET、FANUC机器人编程、机器人操作前准备、1)按住Deadman开关并将TP开关放在ON 2上，等等，按住SHIFT键的同时教程只要松开SHIFT键和教程键之一，机器人就会停止运动。注意：标准系统基本上

6、是相同的。当然，如有必要，请在系统的参数内进行修改。，为FANUC自动机编程，创建新程序：1 .要显示程序目录屏幕，请按SELECT。2.选择F2 CREATE 3。将光标移动到程序名，按ENTER键，然后使用功能键和光标键启动程序名。-Word默认程序名-Upper Case大写-Lower Case小写-可选符号4。创建程序名称后，按ENTER键确认，然后按F3 EDIT键完成注册并进入程序编辑屏幕。FANUC机器人的编程，教育校准点：1。将光标移动到要修改的运动命令的开头；教育机器人位于所需点(图1)。3.按住SHIFT键的同时按F5 TOUCHUP键以记录新位置(第2帧)。直接写入数据

7、修改点1。将光标移动到位置编号(第3帧)。对FANUC自动机进行编程以提供修改点：2。单击F5职位以显示“数据位置”子菜单。缺省显示是普通坐标系(屏幕4)下的数据。3.输入所需的新值(表单5)。4.如果更改数据类型并按F5 REPRE键，通过坐标系中的数据将转换为运动类型坐标系数据(第6帧)。FANUC机器人的编程，教育修改时间：5。按F4 DONE返回上一屏幕(屏幕7)。注意：通常不建议直接修改此部分，最好在执行此过程之前复制并修改此部分。FANUC自动机编程，命令编辑(EDCMD):插入1。插入空行的位置(第1帧)。2.要显示“下一页功能”菜单(屏幕2)，请按“下一页”键。3.按F5 ED

8、IT显示编辑指令，然后选取Insert。4.输入要插入的空行数(屏幕3)。FANUC自动机的编程，编辑命令(EDCMD):删除1。将光标移到要删除的程序行前面。2.按“下一页”键以显示“下一页”功能菜单。3.按F5键显示编辑命令，然后选择Delete(第1帧)。4.选择要删除的范围，然后选择“是”以确认删除(表单2)。FANUC自动机编程，编辑命令(EDCMD):复制：1。选择“复制”。2.将光标移动到要复制的程序行。按F2 Copy(屏幕3)。3.选择复制范围，然后按F2 Copy键确认(屏幕4)。4.按F5 Paste粘贴复制的程序行(屏幕5)。FANUC自动机的编程，编辑命令(EDCMD

9、):复制：5。选择粘贴方法(屏幕6)。-F2不粘贴LOGIC位置信息-F3粘贴POS_ID位置信息和位置编号-粘贴位置信息，而不粘贴F4职位位置信息。-F5取消CANCEL下一页包含更复杂的粘贴项目6。第六部分包括显示的粘贴项目、FANUC自动机编程、其他编辑功能：编辑命令(EDCMD):执行程序、程序中断：1。您可以按TP或操作框中的费翔停止按钮，输入外部IMSTP信号，也可以输入UI1 *IMSTP。在费翔事件中使用更多。2.单击TP的“HOLD(暂停)”键。或者，您可以输入UI2 *HOLD，在需要停止时使用更多；3.您可以单击TP的FCTN键，然后选择“1 ABORT(ALL)”或输入

10、UI4 *CSTOPI，如果在运行程序后发现不想运行，则可以使用此功能。运行程序并手动创建TP:1 .将TP开关放在“ON(开)”上(屏幕1)。2.进入需要运行的程序段(图3)。3.按住SHIFT键，然后单击FWD键开始运行过程。程序启动后，可以释放FWD键。程序行运行完成后，机器人停止移动。4.按STEP键，确保STEP指示灯点亮时是一步，并且指示灯未连续工作(屏幕2)。运行程序，手动I/O控制：强制输出：1。按MENU键选择5 I/O以显示I/O屏幕(请参阅屏幕1)。2.按F1 TYPE选择Digital(通常是现场使用的数字量)。3.通过F3 IN/OUT选择输出屏幕。4.将灯光移动到要

11、使信号编号强烈的状态。5.按F4键强制输出，强制关闭F5 OFF(参见屏幕2)。执行程序，手动I/O控制：模拟输入/输出：1。按MENU键选择5 I/O以显示I/O屏幕(请参阅屏幕1)。2.按F1 TYPE键选择Digital。3.通过F3 IN/OUT选择输入屏幕。4.将光标移动到要模拟输入信号的SIM。5.按一下F4 SIMULATE模拟输入，F5 UNSIM取消模拟输入(请参阅画面2)。程序结构、动作命令：主要包括：寄存器命令、I/O命令、分支命令、待机命令、偏移命令、程序控制命令和其他常用命令、程序结构、I/O命令：I/O命令更改信号输出状态并接受输入信号数字I/O(DI/DO)命令R

12、i=Di DOi=(Value) Value=ON发出信号Value=OFF信号DOi=Pulse，(Width) Width=标签lbli : comment I : 1 to 32767 comment :注释(最多16个字符)2，用于使用Label命令定义程序分支。未定义条件的分支命令1)跳转命令jmpi jmp lbli I : 1 to 327672)调用命令调用(程序)程序3360程序名3。定义条件的分支指令1)寄存器条件指令2)I/O条件指令可以通过逻辑运算符or和and组合多个条件，但不能在同一行中使用“or”和“and”。程序结构，等待命令：1。定义时间的等待语句wait(v

13、alue)value=constant(0 to 327.67秒)value=Ri 2。条件备用语句基本上类似于分支命令。程序结构，其他命令：1，条件命令2，程序控制命令Pause 3，用户警告命令UALMi I :用户警告编号4，时钟命令time ri(Processing)I 3360时钟编号5，执行速度命令OVERRIDE(Remark) 7，消息命令Messagemessage，FRAMES的设置，坐标系的分类：通常，用户需要构建工具TCP，自动机的TCP原点位于自动机J6轴的法兰上，用户最多可以设置10个工具坐标系。FRAMES的设置，坐标系分类：1，3点方法2，6点方法(更精确，更

14、多)3，直接输入方法，FRAMES的设置，6点方法：FRAMES的设置，6点方法：2、简单的第一个概述是徐璐在其他位置找到三点，确定两个方向；3、其他“三点法”和“直接输入法”也比“六点法”简单。4，请记住，设定座标后，您无法变更显示的值。防止工作人员异常导致设备故障。解决方法：重新初始化后导入程序。其他设置(后续)，1，master和master工作方法语义，2，PROGRAM SHIFT 3，load SETTING 4，INITIAL SETTING 5，PROGRAM backup 6，系统上载下载7，I/O2，扭矩扳手(100N)。m以下范围)和扭矩扳手(500N .m以下范围)1个

15、，所需的延长杆，各种规格的内六角头(m5m 19)；3、吊装手拉葫芦(1T以上)2个，普通六角扳手1个，所需大扳手2个左右；4、机器人密封胶和齿轮润滑油，手动加油枪。，自制工具，M16，M12的长导轨主要在拆卸机器人减速器和伺服电动机时起到导向作用；下螺栓、垫片集中放置、机器人JI轴底座、用于拆卸减速器时抬起的制作部件、M4M6轴电机拆卸、1、准备吊架、棘轮扳手、棘轮延长杆、M6的六角头等舱；2.去除机器人J6轴法兰的载荷后，如果在在线使用的机器法人上已经安装了焊钳，可以降低机器人，将其铺到支架上，尽可能地释放载荷(图1)，关闭电源，挂警告板。图1: j6轴法兰上安装了焊接钳，完成步骤3，2后

16、，拔下马达的电缆接头(图3)，卸下M4M6马达固定M8螺栓(图2)，图2:马达固定螺栓，图3:电缆接头，卸下M4M6轴马达，4，5、拆卸的电机可以检查电机前轴的齿轮、电机轴、锁紧螺栓和密封o形圈，根据损坏和磨损程度进行更换。6、拆卸马达前端的齿轮时，必须先卸下前端的螺母，还可能需要拉出三脚拉马。对于难以拆卸的建议，请更换所有新备件，然后处理损坏的部分。M4M6轴电机安装，1，使用油石抛光电机法兰；2，对于J4轴电动机，安装密封(a92l-004-0771 # a03tp)，安装轴承和挡圈，然后使用自制工具(A290-7321-X947)安装轴承，或临时使用铜棒安装电动机前端的螺栓(16.7NM)3、在电机轴方向的减速机构上