重庆大学机械原理考研复习(2009).ppt

1、平面运动链的自由度是以运动链成为机构的条件运动链成为机构的条件计算的。运动链中的一个零部件相对于机架固定，运动链对机架的自由度必须大于0，先导主体的数量必须等于运动链的自由度。满足上述条件的运动链是机构，机构的自由度可以通过运动链自由度公式计算。1，平面机构的结构分析，计算错误的原因，示例圆锯机构自由度计算，n7，pL6，pH0 F3n2pLpH37269错误的结果！两个旋转对、复合铰链两个或多个组件在同一位置由旋转辅助连接组成的运动对。由k个组件组成的复合铰链，具有(k-1)个旋转对。精确计算，B、C、D、E为复合铰链，回转数均为2。N7，pL10，pH0 F3n2pLpH372101，计算

2、机构自由度时需要注意的问题，精确标识复合铰链的示例：某个零部件在同一位置的转动辅助连接，两个转动对，两个转动对，两个转动对，两个转动对，局部自由度的机构自由度，虚拟约束机构中不能用作独立限制的冗馀约束。计算具有虚拟约束的机构的自由度时，必须首先删除向机构引入虚拟约束的零部件和运动对。发生虚拟约束时，两个元件之间形成多个运动对，两个元件中两点之间的距离在运动期间保持不变，未移除虚拟约束时，F3n2pLpH34260、元件5和两端的旋转辅助E、F提供的自由度F3122 1引入了约束，但是此约束实际上不受机构运动的约束，而是虚拟约束。移除虚拟约束后？F3n2pLpH33241，连接元件与连接元件上连

3、接销的轨迹重合。由元件3和元件2组成的旋转辅助E和机架组成的移动对提供的自由度F3122 1引入了约束。但是，它实际上不受机构运动的约束，而是虚拟约束。移除虚拟约束后，元件2和元件3与E点轨迹重合，BEBC=ABEC=90，F3N2 PLPH 33241，机构中对转移运动不独立作业的对称部分，对称放置的两个行星轮2和2，对应的两个旋转辅助D，C，由四个平面高度对提供的自由度F 32214虚拟约束提高轴和轴承、机械轨道等结构刚度。提高运动可靠性和工作稳定性。机构中的虚拟约束在特定几何条件下发生。如果不满足这些几何条件，虚拟约束实际上将成为有效约束，从而阻止机构移动。机构的结构分析，基本思路，驱动

4、杆组，基本杆组，机构，先导和机架组成的自由度，机构自由度，不可分离自由度为零的零部件组合，基本杆组必须满足的条件F3n2pL0，即n (23)pL，基本杆组中的零部件数n 2内部运动例如，以下高个子机构的低个子机构：例如，电锯机构的结构分析。解释，n8，pL11，pH1，F3n2pLpH3821111。机构没有复合铰链和虚拟约束。局部自由度是滚子绕其自身轴旋转。、1、2、3、4、5、6、7、8、9、o、a、b、c、d、e、f、g、I、h、j；最短杆和最长杆的长度之和小于或等于其馀两杆的长度。2 .紧急返回运动特性，工作行程(慢行程)曲柄旋转180，摇杆摆动角度，时间t1，平均值，180，180

5、，曲柄滑块机构的极角，180，180，180，摆动杠杆机构的极角，摆动杠杆机构，慢速行程，快速行程，慢速行程，快速行程连杆机构中常用传动角的大小和变化测量了机构力传递性能的优缺点，压力角由作用于从动轮的力的方向和聚焦速度的方向形成锐角。传动角压力角的余角。计算传动角出现极值的位置和，min是1和2中的较小值。事故：min出现在中心和偏移曲柄滑块机构中的机构位置？传动角度始终为锐角、机构中每个元件上相应点之间的速度向量方程式，移动对中两个元件相符点的运动关系，(2)移动辅助元件相符点之间的速度关系，B(B1，B2)，相关速度，相对速度，绝对速度，两个元件相符点运动关系摘要，(3)，BC，2 vC

6、BlBC v bcl BC，逆时针，2 .机构运动分析的相对运动图解法的范例，相对运动图解法的范例(继续速度分析)，以图解法取得的E点的绝对速度vE v PE，方向PE，方向BE CE？-嗯？bCEBCE、速度极(速度零点)、速度多边形、E点相对于b点的速度vEB vbe、E方向be、E点相对于c点的速度vEC VCE、方向ce、速度多边形特性、速度多边形(veloce、)例如，BC表示vCB。通常使用相对速度来获取组件的角速度。bcebce，bce称为机构图的BCE速度图像(Velocity image)，两者相似，字母顺序一致，电子沿方向旋转90度。速度极P表示机构中速度为零的所有点的图像

7、。、速度图像、速度极(速度0点)、速度多边形、速度图像用途(例如，BC创建后，将BC作为边以bceBCE，如果两个字母的顺序匹配，则无需重新列出向量方程)，即可获得E点和vE。速度图像的用途是在相同分量的情况下，以两点的速度得出任意点的速度。速度多边形、速度极(速度零点)、速度图像、6杆机构运动分析(机构图)、图6杆机构、每个元件尺寸和导引1的角速度1、机构位于图位置时的速度vC、vE5和角速度2、3。在“分析(1)机构运动示意图”中，选择“长度比例尺l lAB/AB m/mm”以创建机构运动示意图。6杆机构速度分析，(2)速度分析vC点C，B是同一零部件的两点，方向大小，AB 1lAB，CD

8、，BC，选定速度比例尺v(ms)毫米，速度多边形图，vC v PC ms，方向PC，ve2速度图像原理，BC线，be2bcBe2/BC上的E2点，VE2VPCMS，方向pe2，方向PE2，BC，选择相同的速度比例尺V，并找到相应的速度、vE4 vE5vpe4 ms、方向pe4、2、3 2 vCB/lBC vbc/lBC rad/s、逆时针和3VC/LCD VPC/LCD RAD。4，平面从动机构的运动设计，1 .刚体实现给定位置的设计，机构移动时，A，D点固定，B，C点在圆周上移动。因此，A，D点也称为圆心，B，C点也称为圆周点。刚体运动的姿势可以由标点的位置Pi和标记的角度I提供。铰链点a、

9、d为固定铰链点的铰链4杆机构。铰链点b、c是活动铰链点。刚体导引机构的设计可以归结为平面运动刚体圆周点及其中心点的问题。中心点，中心点，圆周点，圆周点，2设计阶段，移动速度比系数K，顶角，机构设计，急回运动平面4杆机构设计的图形方式，铰链4杆机构设计。通过设置游戏杆CD的长度lCD75mm、行程速度系数K1.5、机架AD的长度lAD100mm、摇杆的极限位置之一和机架之间的角度45，试验曲柄的长度lAB和链路的长度lBC。松开适当的比例尺l(mmm)，然后根据已知条件绘制。180(K1)/(K1)36，LAB L(ac2 ac1)250mm LBC L(ac2 ac1)2120mm的第一组解决

10、方案，释放适当的比例尺l(mmm)，根据已知条件映射，5，凸轮机构，图偏移移动滚子从动件盘形凸轮机构，凸轮为偏心，中心为O点，半径R80mm，凸轮以角速度10rad/s逆时针旋转，LOA50mm，滚子半径r20mm，从动件垂直于OA，平分OA在图中绘制凸轮的理论轮廓曲线和偏移圆。计算凸轮的基准圆半径Rb，并在插图中绘制凸轮的基准圆。显示图中从动轮的位移s和升程h。显示图中机构相应位置的压力角。机构位于插图位置时，计算从动轮移动速度v。可以将凸轮的方向变更为顺时钟吗？怎么了？解决凸轮的理论轮廓曲线和偏移圆。rbRLOArr8050 20 50mm；显示、从动轮的位移S和提升H，如图所示。显示机构

11、中该位置的压力角，如图所示。因为凸轮和从动轮的瞬时中心位于o点，所以当机构位于图标位置时，从动轮移动速度为VOA=0.5m/s。当凸轮变为顺时针方向时，如果机构在推力阶段的瞬时中心与从动轮轴不在同一侧，则推力压力角将增加。精通渐开线标准直齿圆柱齿轮参数计算和部分传动参数计算。节圆直径d mz中心距离a1/2(d1d2) m/2(Z1 z2) a acos/cos齿顶高度ha ham根高度HF (hac)m齿顶圆直径df d 2hf根圆直径df渐开线2齿轮分度圆直径D1，D2；齿轮1的基准圆直径db1，齿端圆直径da1和齿根圆直径df1；如果两个车轮的实际中心距离为a 116mm，则模块和传动比都不会更改。确定更好的传动类型，确定适合的最佳齿数Z1，计算节距半径r 1和网格角度。如果两个车轮的实际中心距离为a 116mm，则模数、压力角和传动比不变，并且齿数与(1)的精确计算结果相同。使用标准螺旋正齿轮传动确定螺旋角。a 0.5m(z1z2)和z2=iz1，z1=22，z2=33 D1 mz1 88mm，D2 mz2 132mm，db1 d1cos 88 cos 20 82.7mm da1 D1 2ha 88 28 A r 1 旋转