无锡职业基于钢材仓库搬运机械手的设计带机械图
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学XX学院毕业设计(论文)钢材仓库搬运机械手所在学院学院专 业机械设计制造及其自动化班 级xx班姓 名学 号指导老师 2017 年 4 月 31 日29摘 要这项研究的内容是仓库搬运机器人的设计，机器人的延伸和人的手，脚和大脑的扩展，它可以是相当重的，单调，重复，提高用户的工作效率，保证生产质量的基础。和机器人技术和在手的领域深化进程的快速发展，不仅需要控制自己的高可靠性，高利用变化和操作上的改变都不错，而且它的成本低廉，可以开发出强大的经济。使用PLC操纵控制。是指机器人手可以复制手臂的某些程序和服务用于夹持固定或拒绝自动工具从工作的处理。机器人可以代替人工工作，比如生产过程的要求可能遵循一定的程序，时间和地点，完成铁的递送和管理。它可以在空间，在那里，有什么等处理，交换局被抓，被广泛应用于工业生产等领域。PLC程序控制机器人来实现的各项规定，不仅提高了产品的质量和产量，而且要保障人身安全，改善工作环境，减少工作，提高生产效率，具有非常重要的手段。关键词：机械手，结构设计，钢材仓库搬运机械手设计，电机，PLCAbstractThe content of this research is the design of hand steel warehouse handling machinery based on the mechanical hand to extend and expand human limbs and brain function, it can replace human to complete heavy and repetitive labor, improve labor productivity, ensure the quality of production. With the continuous deepening of robot technology and the rapid development of robot applications, not only the control reliability, flexibility and high operation flexibility, and low cost, and strong economic development. Manipulator control using plc.Manipulator refers to the ability to imitate some of the action of the hand and arm, in order to grab a fixed program, handling objects or operating tools automatic operation device. It is mainly composed of three parts: actuator, drive mechanism and control system. It can replace human labor to realize the mechanization and automation of production, can operate in order to protect the personal safety in harmful environment, so it is widely used in machinery manufacturing, metallurgy, electronics, light industry and atomic energy and other departments.The manipulator can partly replace the manual operation, according to the requirements of the production process, according to certain procedures, time and position to complete the delivery and handling of steel. The utility model has the advantages that the utility model can be used for grasping, placing and conveying objects in space, and the utility model has the advantages of flexible and various movements and wide application in the fields of industrial production and other fields. Application of PLC control manipulator can realize the various provisions of the process moves can not only improve the quality and output of products, and to protect the personal safety, improve the working environment and reduce labor intensity and improve labor productivity, has a very important significance.Key words: manipulator, structural design, steel warehouse handling manipulator design, motor, PLC目 录摘 要IAbstractII第1章 绪论11.1 机械手的背景11.2 课题研究的现实意义和社会意义1第2章 总体方案设计32.1 技术参考数据32.2机械传动原理32.3总体方案设计4第3章 手爪夹持器结构设计与计算63.1夹持器设计计算63.2 夹持装置液压缸设计计算73.2.1 初步确系统压力73.2.2液压缸计算73.2.3 活塞杆的计算校核9第4章 大臂部结构设计及计算104.1 大臂部结构设计的基本要求104.2 大臂部结构设计114.3 大臂电机及减速器选型114.4 减速器参数的计算12第5章 小臂结构设计及计算135.1 吸盘设计要求及选型135.2 腕部设计135.2.1 手腕偏转驱动计算145.2.2 手腕俯仰驱动计算175.2.3 电动机的选择185.3 小臂部结构设计205.4小臂电机及减速器选型205.4.1.传动结构形式的选择215.4.2.几何参数的计算215.5 轴承的寿命校核225.6 轴的强度校核23第6章 PLC控制系统设计246.1 动作说明246.2 I/0分配256.3 梯形图的设计27总结30致 谢31参 考 文 献32附录1 梯形图33第1章 绪论1.1 机械手的背景自动化机器人是70年代的产物，它可以代替部分人工工作，该程序可能需要改变，这么多不同的小批量生产。机器人可以打破人体的极限，但随着高温，辐射，喷雾，灰尘和其他危险繁重而单调的工作人员。工业机器人焊接，主要用于处理和叠加，和经常工作深入细致的工作，工作的是通常在示教再现的形式。目前没有工业机器人。因此，该产品在中国有很大的发展前景看好。通过横向臂，垂直支承杆，圆柱体，赞助逾越节表，一个气缸，其它枪和水的机器人臂，其主要功能是在工作产品的顶部以完成液压控制系统。1.2 课题研究的现实意义和社会意义机械手是指机器人手可以复制手臂的某些程序和服务用于夹持固定或拒绝自动工具从工作的处理。执行由三个部分组成，驱动系统及控制系统。它可以代替人的工作，实现了生产重型机械和自动化的，可以在风险工作，保护人身安全，因而被广泛应用于钢铁制造，冶金，电子，轻工和原子能发电。机器人可以代替人工工作，比如生产过程的要求可能遵循一定的程序，时间和地点，完成铁的递送和管理。它可以在空间，在那里，有什么等处理，交换局被抓，被广泛应用于工业生产等领域。PLC程序控制机器人来实现的各项规定，不仅提高了产品的质量和产量，而且要保障人身安全，改善工作环境，减少工作，提高生产效率，具有非常重要的手段。这项研究的内容是铁仓库搬运机器人的设计，机器人的延伸和人的手，脚和大脑的扩展，它可以是相当重的，单调，重复，提高用户的工作效率，保证生产质量的基础。和机器人技术和在手的领域深化进程的快速发展，不仅需要控制自己的高可靠性，高利用变化和操作上的改变都不错，而且它的成本低廉，可以开发出强大的经济。主要工作如下，选择适当的曲轴，并确定哪些特点;选择机器人的形式和自由设计各种致动器机器人臂，包括设计，手腕，手臂等水的程度配置。收集相关信息，并在研究的信息，然后再考虑自己的困难，完成一个侧面的项目，除了新知识的现有知识应该。输送机械手模仿人类肢体的同事，根据预定的输送工件保持工具或自动化设备的要求，结构简单，可以取代重活，改善劳动条件，提高他们的工作效率和自动化水平。高机器人的性能，低噪音，安全可靠，操作维护更方便，因此有充分的预期。本文通过对机器人设计计算，机器和其他的自动管理，实现自动搬运钢材等运动。第2章 总体方案设计2.1 技术参考数据设计钢材仓库搬运机器人的结构，因为用户和系统的分析和设计可以满意。设计执行以下任务：以设计为逾越节臂组装机器人一条生产线，一个夹持组装完成工件，工件的组装。（1）完全自由度评估（2）完成每个所述机器人活动部位的设计。包括：设计，手腕，手臂等部位。2.2机械传动原理该方案结构设计与分析：本体结构组成如图：本体组成有关每个下列部件组成：一个主要部分底座：它包括主齿轮，制造，步进马达等。有一支撑构件，旋转臂支撑部件，所述完整的设计工作搬运机器人仓库钢结构设计的权重，并且应该是足够的功率，刚性和承载能力。也想完成一个大的安装机构，保证搬运机器人设计钢结构设计资料库的工作。钢材仓库搬运机器人臂结构设计是由刺激一个臂驱动（例如，油罐，缸，齿条齿轮系统，一种系统，一种螺杆系统和一个凸轮系统等）来驱动（例如，液压，气动电机，或类似物），以便实现宽范围的运动的和臂合作。手臂分为大臂和小臂。大臂：有齿轮驱动电动机的进度。小臂：组合物，建议臂，带等，和步进电机驱动的臂和一端固定手腕运动。手腕部分：包括推荐手腕壳体，驱动齿轮和驱动器，机械接口。2.3总体方案设计工业钢结构仓库搬运手结构形式是4种，分别介绍如下：（1）直角坐标如图 2-1（a）中。直角坐标钢仓库搬运机器人的应用被设计为满足性能和操纵性能，铁直角坐标机器人仓库输送装置被设计为具有悬臂龙门架，起重机型结构。（2）圆柱坐标型如图 2-1（b）中。这样的金属仓库搬运机器人应用的结构比较简单，精度也可以在处理性能使用。他们的工作空间是一个圆柱形空间。（3）球面坐标型如图 2-1（c）中。这样的金属仓库搬运机器人的应用变得容易的结构，成本低，并且右也不是很高。a使用性能和操控性能。（4）关节型如图 2-1（d）所示。(a) 直角坐标型 (b) 圆柱坐标型 (c) 球坐标型 (d) 关节型图2-1 四种钢材仓库搬运机械手装置设计坐标形式本文选择按关节型设计。第3章 手爪夹持器结构设计与计算3.1夹持器设计计算手爪要能抓起工件必须满足： （3-1）上面的算式里，-所需夹持力；-安全系数，取1.22；-动载系数，-方位系数，查表取；-被抓持工件的重量 20；带入数据，计算得： ；理论驱动力的计算： （3-2）上面的算式里：-理论驱动力；-夹紧力至回转支点的垂直距离；-为扇形齿轮分度圆半径；-为手指夹紧力；-此处选0.92；其他同上。带入数据，计算得 计算驱动力式子是： （3-3）上面的算式里，-驱动力；-安全系数，此处选1.2；-工作条件系数，此处选1.1；故有： （3-4）上面的算式里，-工作油压；-为柱塞截面积；选取缸内径为40mm。3.2 夹持装置液压缸设计计算3.2.1 初步确系统压力表3.1 按负载选择工作压力1由表，初选P1=1MPa3.2.2液压缸计算假设要驱动的负载大小300N，负载率：由液压与气压传动技术表3.2：表3.2 液压缸的运动状态与负载率F=F0/=500N（2） 液压缸内径的确定表3.3 液压缸内径确定公式表3-4 液压缸内径系列GB/T2348-1980mm按GB/T2348-1980，取标准值D=40mm。根据杆径比d/D：活塞杆直径d=0.45D=18mm 取d=18（标准直径）表3-5 活塞杆直径系列3） 液压缸缸体厚度计算这里选45号钢作为缸体的材料。上面的算式里，实验压力，MPa。当液压缸额定压力Pn5.1 MPa时，Py=1.5Pn，当Pn16MPa时，Py=1.25Pn。缸筒材料许用应力，N/mm。=，：材料的抗拉强度。注：1.额定压力PnPn=1MPa2.最高允许压力PmaxPmax1.5Pn=1.251=1.25MPa材料45钢.那么，抗拉强度：b=600Mpa.安全系数：取n=5。那么，许用应力=120MPa = =0.2083mm那么，液压缸缸体外径为50mm。3.缸筒结构设计结果是，结构的设计将根据实际情况，选择简便的连接方式并且有利于装配，拆解及修理，缸筒大小尺寸注意要合理。3.2.3 活塞杆的计算校核90mm （3-6）上面算式子里，许用应力；.安全系数取5，即活塞杆的强度适中。第4章 大臂部结构设计及计算4.1 大臂部结构设计的基本要求他的工作是支持手部，带领他们以腾出空间给运动。动机臂运动：其结果是，臂部一般要求：（1）臂，头部，重量轻（2）臂的移动速度较高时，惯性小。（3）手臂灵活运用。（4）位置精度高。4.2 大臂部结构设计大臂壳体采用铸铝，方形结构，质量轻，强度大。4.3 大臂电机及减速器选型假设小臂及腕部绕第二关节轴的重量：M2=2Kg， M3=4KgJ2=M2L42+M3L52 =10.0972+40.1942=0.16kg.m2.大臂速度10r/min，那么，旋转开始时的转矩：上面算式子里：T - 旋转开始时转矩 N.m.J 转动惯量 kg.m2- 角加速度rad/s2大臂从到.所需的时间为：那么： (4-1)启动转矩设10N.m，安全系数设2，那么，最小转矩是： (4-2)选择谐波减速器：型号：XB3-50-120.额定输出转矩：20N.m 减速比：i1=120 设传递效率：，步进电机应输出力矩为： (4-3)选择BF反应式步进电机型号：55BF003静转矩：0.686N.m步距角：1.54.4 减速器参数的计算刚轮、柔轮材料都用锻钢，小齿轮材料为45钢。 刚轮材料为45钢。1.齿数的确定柔轮齿数：刚轮齿数： 已知模数：，那么，柔轮分度圆直径：钢轮分度圆直径：柔轮齿圈处的厚度：为了增大柔轮的刚性， 需要把值增加20%，那么，柔轮筒体壁厚： 为了提高柔轮的刚度，取 轮齿宽度：轮毂凸缘长度：取柔轮筒体长度：轮齿过渡圆角半径：取第5章 小臂结构设计及计算5.1 吸盘设计要求及选型（1）末端执行器要满足夹紧及保持精度。（2）端部执行器应当简单且紧凑的结构，重量轻，在为了减小臂的重量。专用末端执行工艺简单，高性能和完整，通用最终用户可以得到结构复杂，价格昂贵的缺点，从而推动快速更换系列，通用唯一末端执行器的设计。直接管道提升元件的物体，通常由橡胶制成。其原因夹头食欲和工件可以被吸附于耻压力（空气压力）比Chuck和工件之间的压力。水玻璃与愿望连接到增加，内部空间是空气骨头去除，当与工件接触夹头时，在空气和水杯之间形成密封会吸材料，食物的大小和世界拳击成正比差的空气压力。图5.1 吸盘选择65CW36吸盘。5.2 腕部设计腕部的设计要求：结构紧凑，重量轻; 变化，我工作了正确的地方; 难道连杆的结构，无论是服务器，并从安装在车辆上的冲击。5.2.1 手腕偏转驱动计算（1）步进电机的选型手腕偏转时，需要克服摩擦阻力矩、工件负载阻力矩和腕部启动时的惯性力矩。根据转矩的计算公式15： （5-1） （5-2） （5-3） （5-4） （5-5） （5-6） （5-7） （5-8）上面算式子里，：手腕偏转所需力矩（Nm）；摩擦阻力矩（Nm）；负载阻力矩（Nm）；手腕偏转角速度（rad/s）；手腕质量（kg）；负载质量（kg）；启动时间（s）；手腕部分材料密度（kg/m3）；手腕部分外径和内径（m）；手腕的长度（m）；手腕偏转末端的线速度（m/s）。根据已知条件：kg，m/s，m，m，m，s，设手腕材料铸钢，密度kg/m3。将数据代入计算得： kg r/s kgm2 kgm2 Nm Nm Nm弹性联轴器传动效率；滚子传动效率；滚动轴承传动效率（一对）；锥齿轮传动效率；计算得传动的装置的总效率。电机在工作中实际要求转矩 Nm （5-9）根据计算，选择90BYG5200B-SAKRML-0301型号的步进电机。如图5-1和图5-2所示：图5-1 90BYG步进电机技术数据图5-2 90BYG5200B-SAKRML-0301型步进电机矩频特性曲线（2）设计传动（a） 计算、分配传动比由于腕部偏转的角速度r/s.已经通过r/min，由此推出总的传动比。小臂传动比，大臂传动比，锥齿轮传动比，。（b） 计算小臂传动功率 kW （5-10） 5.2.2 手腕俯仰驱动计算手腕间距和布置通过进入机动车辆的进步中，两个滑轮的另一侧的底部。偏转计算驱动腕，步进电机的选择的方法，然后确定与所述驱动部，所述传输参数。经过设计计算， 带轮参数：，mm，mm，mm。带轮尺寸：mm mm mm mm mm mm mm mm mm5.2.3 电动机的选择转动惯量为: （5-11） 、分别为10kg(包括负载2kg)、5kg、12kg。、在式（5-11）中，、故、可忽略不计。所以 （5-12） = =同理可得 = =上面算式子里，：小臂重心距第二关节轴的水平距离 。 腕部重心距第二关节轴的水平距离 。那么，旋转开始时的转矩可表示如下 （5-13）上面算式子里，：旋转开始的转矩 角加速度 使机器人主轴从到/s所需时间为:那么，： 开始时的启动转矩可假定为 ： （5-14）上面算式子里，： 电动机功率 ； 负载力矩 ； 负载转速 ； 传动装置的效率，取0.9； 系数1.52.5为经验数据，取1.5估算 符合下式： （5-15）。表5-1 QZD-08串励直流电动机技术数据5.3 小臂部结构设计5.4小臂电机及减速器选型此钢结构设计仓库搬运机器人手臂设计小平面的两个旋转自由度，同时产生转动相对小的要求的光滑，然后净扭矩。设转动惯量分别为JG1、JG2、JG3，转动惯量式：J1=JG1+M1L12+JG2+M2L22+JG3+M3L32 （5-16）其中：M1，M2，M3分别为负载2Kg，手臂1Kg，腕部4Kg；L1，L2，L3分别其长度。JG1M1L12、JG2M2L22、JG3M3L32，J1= M1L12+M2L22+M3L32 (5-17)=40.1432+10.4452+40.5422=1.46kg.m2M2=2Kg，L4=97mm；M3=4Kg，L5=194mm。J2=M2L42+M3L52 (5-18)=10.0972+40.1942=0.16kg.m2，角速度 ，那么， (5-19)假定为10N.m，安全系数2，那么，最小转矩为： (5-20)选择谐波减速器：型号：XB3-50-100额定输出转矩：20N.m 减速比：i1=100 ，步进电机应输出力矩为： (5-21)选择BF反应式步进电机型号：55BF003静转矩：0.686N.m步距角：1.55.4.1.传动结构形式的选择谐波齿轮减速器和减速电驱动。这需要相对大的驱动器结构简单高性能高产生能力良好的显示。其结果是电流型固定花键的个人选择的设计柔轮和波发生器的结构从动积极正常。选压力角。 5.4.2.几何参数的计算齿数的确定柔轮齿数：刚轮齿数： 已知模数：，那么，柔轮分度圆直径：钢轮分度圆直径：柔轮齿圈处的厚度：重载时可把柔轮的刚性的值加上20%，那么：柔轮筒体壁厚： 为了提高柔轮的刚度，取 轮齿宽度：轮毂凸缘长度：取柔轮筒体长度：轮齿过渡圆角半径：5.5 轴承的寿命校核轴承使用正装. 表5-2 轴承寿命校核步骤及计算结果计算步骤及内容计算结果6014A端B端由手册查出Cr、C0r及e、Y值Cr=98.5kNC0r=86.0kNe=0.68计算比值Fa/FrFaA /FrA e确定X、Y值XA=1 YA =0 查载荷系数fP1.2计算当量载荷P=Fp(XFr+YFa)PA=5796.24 PB=6759.14计算轴承寿命763399h大于12480h5.6 轴的强度校核现来校核这两处的强度：（1）、合成弯矩（2）、扭矩T图（3）、当量弯矩（4）、校核由手册查材料45的强度参数C截面当量弯曲应力：由计算结果可见C截面安全。第6章 PLC控制系统设计6.1 动作说明分析过程机器人停止在第一个位置的起源，按下开机键后，机器人将从原点下降夹紧（T）上升右移下降放松（T）上升左移到原点，动作完成的工作。降机器人，高达，检查左，右等动作相关的限位开关的转换和加强放松转换动作是检查的时间。为了确保安全性，操控机器人后，正确的地方，可对工件进行时，有右表没有下降，去当最后一个银行的文物未移动的权利，机器人将自动停牌，以待。 1）手动模式：使用按钮用于机器人控制的操作的各步骤的处理。2）单步工作：起源，根据工作循环中自动为您每次按下启动按钮的时间顺序，机器人完成操作步骤后自动停止。3）单曲循环模式，按下启动按钮，自动机器人一步完成自动运动的周期因为，回国后停止。4）连续模式：按下按钮，移动机器人的起源，按步骤顺序自动不断重复，设置两个停在连续工作：正常停机：停止正常情况下。按下复位reset键，完成一个周期后，机器人，自动返回到原点了。紧急停车：在发生事故或紧急情况下停车。6.2 I/0分配1.某些输入/输出点，并选择PLC型号1）输入信号定位信号：上，下，左，右缘一共有四个行程限位开关显示，我们有四个出入口。“任何部分检验”信号：用于检测元件光电开关需要一个终端。 “模式”选择：手动，单步，单周期和四个连续模式的要求四个输入。手动控制：需要下跌，上升，右，左，分期，放松六个按键也需要六个输入。自动更新：尚未开始，正常停车，快停车3还需要三个输入。此外，一共有18个输入信号。2）输出采用PLC控制输出下降机器人，上，右，左，加固，使三款发动机转速控制放松了共11个输出。机器人开始在家里工作，你需要一个源指示也需要一个起点。所以，至少六个输出。2.分配PLC的输入/输出端子PLC的输入，输出端子任务连线图，见图6-1。 图6-1 I/0分配接线图所需元器件明细表6.3 梯形图的设计为了便于编程，可以编译手动和自动程序相对独立的模块，与如图5-3所示的分支指令选择，过程控制系统框图。（1），不需要手动操作来手动程序一步序列，可以设计成普通中继方案。梯子用手，在图6-3中，控制手动按钮X20-X25显示：图 6-3 总程序结构框图 图6-4手工工艺下，上，右，左，加紧放松每一个动作。为了保证系统的安全性和被提供有一些必要的链。 X11的溶液中加入作为在左侧链和电路的右侧移动，这仅仅是因为在上限位置的机器人只允许向左边和右边。（2）自动程序自动模式。1）连续和单周期操作。机器人在起源时，这个计划是放置在初始状态，S0，动作。当限位开关X10和建立下一个状态，S21，然后下一步。这在左左限位开关的操作压力的起源中的最后一步，X13印制的，当一个操作周期粉碎，M0，回到原来的状态，如果连续运行，包括转移到S20和M0，开始下一周期。在正常的操作，包括停止按钮后的话，X1，M0复位继续机器人移动的完整周期的行返回到初始状态。因为所有的紧急按钮，X2，复位状态S0 - S33，机器人停止工作。当你重新启动，先手动机器人再次转向回家和自动操作。2）单步操作。自动运行程序时，他用一步一步表明，达到了“禁止运行程序M8040状态转移”标志，如图1所示。6-5。当继电器线圈被接通，切割在过渡状态，当线圈电流、传输这一状态。在使用过程中一步一步的控制信号，启动按钮x0，x 4的联系。而不是当你按下启动按钮，M8040 x0断开，常闭触点开闭，当转换禁止。图 6-5 用“禁止状态转移”设计的单步操作梯形图在完成阶段操作完成后，单击“运行”按钮，x0，M8040最初的状态，常闭触点断开，下一步。一些在楼梯上的脚步声，图56 5 5所示的是程序自动显示的上端连接，以及一个周期的一步，整个楼梯，自动操作，包括连续运行。到目前为止，加工的零件设计的机器人控制程序已经完成。序列图中的6-3的总程序流程图，手动和自动楼梯梯嵌入式程序的程序，你会得到整个程序的梯形图。见附录。总结以前，我对机械设计基础课程设计和实践知识是非常肤浅的，因为发现他学习，知识点，我了解的不是很好，凡事得亲自实践看并且请教老师或者是会的同学。要学习的地方还有很多。CAD绘图，文字，布局，掌握这些应该是我最伟大的成就的，我也是很开心，其次就是我也以非常严谨的态度对待这次我的设计，后面的修改工作量必须完全恢复，几乎是相等的。该计划是在机械设计基础课程为以前的一次练习，我们的能力提出了更高的要求。并知道如何可以使用合作的复杂性，增加了我们的耐心，加深知识的理解一点当我检查计算生命的力量是不够的，但有更大的收获。这是他们的理解，知识获取，知识和经验给了我们一次，一个关键的选择框，选择大的信心。课程设计工程量大，需要安排时间分工与队友，在这一点上，我觉得我们组做的不错的，整个设计过程模板老师给了我们很多帮助，希望下次有机会尝试在没有模板的
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