资源目录
压缩包内文档预览：(预览前20页/共34页)
编号：89864392
类型：共享资源
大小：15.27MB
格式：ZIP
上传时间：2020-07-20
上传人：QQ24****1780
认证信息
个人认证
王**（实名认证）
浙江
IP属地：浙江
150
积分
- 关 键 词：
-
自由度
圆柱
坐标
搬运
机器人
设计
机械
- 资源描述：
-
三自由度圆柱坐标搬运机器人设计带机械图,自由度,圆柱,坐标,搬运,机器人,设计,机械
- 内容简介：
-
毕业设计（论文）毕业设计（论文）类类 型：型：毕业设计说明书 毕业论文题题 目：目：机械手的 PLC 控制设计学生姓名：学生姓名：顾俊杰指导教师：指导教师：易峰专专 业：业：机电一体化时时 间：间：南通职业大学毕业设计（论文） 机械手的 PLC 控制设计II摘 要本设计包括一个驱动程序的控制工程，位置，检查机械和电子技术的集成，是一个典型的方法，此文介绍由 PLC 控制的机械手，水平轴的机械手行为控制的确切位置，微动转换信号到 PLC 主机的纵横轴线的位置由附近的信号通过反向调整。处理装置的机械手，以实现的操作机械手运动的确切功能切换回主机 PLC，交流电动机。这个主题将叉车机械手拾取和放置物体在空间中，操作灵活，而不是显影它能危险的高温和操作区，并可能变化取决于在工件和运动过程需要的参数的变化。在这篇文章中，根据过去几年的机械手的发展现状，机械手和机械手系统的分析技术的组合设计，我们建议设计方案，这是驱动机械手由气动和系统由 PLC 控制。一体化的想法是在本设计通过仔细软硬件性能上的考虑。整体分析也包含推进系统和机械手的控制。关键词：机械手，交流电机，可编程逻辑控制器（PLC） ，自动控制。南通职业大学毕业设计（论文） 机械手的 PLC 控制设计III目目 录录摘摘 要要 .IIAbstract.III第第 1 章章 前言前言.11.11.1 研究的目的及意义研究的目的及意义 .11.21.2 机械手在国内外现状和发展趋势机械手在国内外现状和发展趋势 .11.31.3 主要研究的内容主要研究的内容 .21.41.4 解决的关键问题解决的关键问题 .2第第 2 章章 可编程控制可编程控制 PLC.32.12.1 PLCPLC 简介简介.32.22.2 PLCPLC 的基本组成及各部分作用的基本组成及各部分作用 .42.2.1 中央处理单元(CPU).42.2.2 存储器.52.2.3 I/0 单元.52.2.4 电源部分.62.2.5 扩展接口.62.2.6 通信接口.62.2.7 编程器.62.32.3 PLCPLC 的应用领域的应用领域 .72.42.4 PLCPLC 的工作原理的工作原理.82.52.5 PLCPLC 机型的选择方法机型的选择方法.102.62.6 机械手机械手 PLCPLC 选择及参数选择及参数.12第第 3 章章 机械手机械手 PLC 控制系统设计控制系统设计.153.13.1 机械手的工艺过程机械手的工艺过程 .153.23.2 PLCPLC 控制系统控制系统.163.33.3 PLCPLC 控制系统程序设计控制系统程序设计.17总结与展望总结与展望.22参考文献参考文献.23致致 谢谢.24附附 录录.25附录附录 1 程序流程图程序流程图 .25附录附录 2 顺序功能图顺序功能图 .28附录附录 3 梯形图梯形图 .29附录附录 4 指令表指令表 .31 DOCUMENT TITLE南通职业大学毕业设计（论文） 机械手的 PLC 控制设计1第第 1 章章 前言前言1.1 研究的目的及意义机械手工作作为尖端产品自动化设备可以拿回来了不少，再次，而不是在先进制造领域的单调的工作精度和需求是非常重要的作用。它可能会被运输的货物，对象的类型，而不是人类重劳动。全面实现作业的机械化以及自动化，保护人身安全，能够在高温条件，具有腐蚀性和有毒气体的环境中安全工作，应用于广大领域。1.2 机械手在国内外现状和发展趋势在汽车行业第一传输机械手的应用，在焊接，喷涂，卸载和处理经常被使用。扩大，并且机械手的四肢和扩大的人脑功能的操作中，风险群体可以在有害的，有毒的，低温和高发热等取代的取代人重链和重复的工作腐蚀性的环境，在生产发展的不断改善，以及改善的功能和性能，增加的机械手的运用。可编程控制器有运行，停止两种状态。世界上第一个由 PLC 在 1969 年美国数字设备公司（DEC）的设计和制造。只有在电脑配件，和 PLC 的情况下，单个组件的发展水平，开始主要是小型和中型集成电路，这可能是简单的逻辑和时序控制，计数，并执行其他功能。在 70 年代初，在计算机的微处理器，是 20 和真正的工业设备的控制功能的 PLC，几次处理功能的快速数据传输。所以，人们的想法，自动化设备，计算机技术，并结合传统的继电器控制的产品。数据表明，在 1982 年，良好的可编程控制器的主要部门的主要制造商美国工厂的工业应用的可编程逻辑控制应用程序的数量 82 %，在第一，许多工业自动化设备。PLC 在智能通信设备的通信阶段和其他的微处理器，并响应输入命令编程的编程操作。只有当可编程序控制器（不多）在执行上述操作条件。可编程控制器（运行时间） ，和结束三个阶段。可编程序控制器的内存区域，和一个输出信号的设置，可以在一个国家指定的信号存储在寄存器和输出寄存器。可编程序控制器的编程元素楼梯图像存储在一个登记册，作为一个元素的地区，他们的贡献，这一过程。外部输入是在“1”状态，并输入相应的楼梯，常常使用常闭触点开关，打开通常关闭的连接与相应的正常交易输入头。可编程控制器，从图像中读取登记册或 0 / 1 编程图像元素的其他元素的状态和相应的结果，并在登记册写的逻辑，根据相应的像素（除了 图像阴影寄存器，寄存器的内容）哇，元素在程序中的处理器的性能。在生产阶段的 01 的状态，图像处理寄存器输出 UT 锁。通常负载功率外部关闭。当相应的寄存器的输出功率步进线圈的输出图像输出“0” ，相应的功率输出模块的硬件体积通常去耦和关闭，在外部负载。图像的相应的寄存器的编程元素时，说， “1” ，包含的图像的程序单元，寄存器的状态是“0” ，他说，这个计划的内容关闭。南通职业大学毕业设计（论文） 机械手的 PLC 控制设计2PLC 是一种常见的组合物和通常的计算机系统，工业设备，几乎是相同的。这是PLC 中央处理器。主机 CPU 是 PLC 的中心部件，10 接口电路单元是连接到 PC 和PLC 的编程之间的通信接口和现场设备的外部设备中的处理器。并分别为印刷电路板或模块，分别安装在基板上，从后面板，总线模块的关系。字处理器的处理器具有底板和另一组被称为所谓的扩展的底盘。基于处理器和扩展机箱背板之间的电缆连接的距离，通常小于 10 微米。不管结构特征的 PLC，可以配置和组合。PLC 处理器的类似机构在操作中心，神经功能的控制中心。从系统的功能、程序，充分保证了以下几个方面的工作：（1）从程序员的接收和存储用户程序和数据输入；（2）诊断电源 PLC 内部电路的运行状态和编程，语法错误；（3）接收到的信号的扫描数据存储在 PLC 寄存器；（4）在手术后的 PLC 程序，根据用户在阅读、解释和执行的各种操作，存储在用户的上市程序完整性好；（5）在用户程序的执行结果的输出端。由于 PLC 的用户程序存储器掉电时，将使用的 RAM 存储器、备用电池（电池- 372）内存保护的故障，而不是用户的营养计划，损失的数据丢失。当用户调试程序的变化将不被篡改，用户可以编写一个程序，在 EPROM 中。记忆是不断变化的运行维护工作，一些常见的数据。PLC 的数据存储在注册表的合作领域，打开地图，表格和元素。每个单词的不同的数据表数据的数据标准。通过他的存储变量的参数值，包括执行当前的设定值和定时器的一些用户，程序的执行。它也用于数学运算的数字和转换器，A / 0 存储结果。如果需要，该数据到备份电池在断电的情况下在停电期间保持当前的值的一部分，以通过称为字段的数据字段被保持。用户可以编辑和调试的程序员，一个角色，聪明的程序员，有两种类型。简单的编程和在线编程，必须经常在机器语言助记符阶梯进入。这通常是一个简单的键盘和LED 或其他类型的广告也被称为智能规划。制造商与适当的软件和编辑指令表生成楼梯，FBD 和函数图形和程序的差异在程序设计语言中，下载程序在计算机上的程序可以下载或打印，存储，网络，你可以在设计和供应中心。许多 PLC 不可用，但对电脑和软件，以及相应的电缆连接。1.3 主要研究的内容PLC 控制系统的设计和调试。（1）事实证明，有两个机械工作处理，持仓点 A，B，机械手来电工件会从 A 点送到 B 点。（2）通过手动操作，可以独立地返回任何动作，用于移动机械手到其起始位置;（3）在开始位置连续运行时的起动按钮连续机械手数字为一个循环，工作过程的南通职业大学毕业设计（论文） 机械手的 PLC 控制设计3一个周期如下：原点下降夹紧上升右移降低松开上升左移至原点。任务要求：1.PLC 外接线图，电气图；PLC 编程元件明细表，明细表应包括定时器、计数器等元件的设定；2.全部程序资料，得包含 PLC 工序图、梯形图、指令表等 3 种格式的程序和备注；1.4 解决的关键问题1 机械手的电路，控制程序，需要解决和控制系统之间协调的问题。2 匹配元件和知识的获取及其表达形式。3 完成传感器选型。南通职业大学毕业设计（论文） 机械手的 PLC 控制设计4第第 2 章章 可编程控制可编程控制 PLC2.1 PLC 简介PLC（可编程逻辑控制器） ，可编程逻辑控制器。他用一个可编程存储器的内部存储器的逻辑实现，秩序，计数、运算和用户指令，经输入输出不一样的数据，或控制这些数据的生产过程。世界上第一个由 PLC 在 1969 年美国数字设备公司（DEC）的设计和制造。只有在电脑配件，和 PLC 的情况下，单个组件的发展水平，开始主要是小型和中型集成电路，这可能是简单的逻辑和时序控制，计数，并执行其他功能。在 70 年代初，在计算机的微处理器，是 20 和真正的工业设备的控制功能的 PLC，几次处理功能的快速数据传输。所以，人们的想法，自动化设备，计算机技术，并结合传统的继电器控制的产品。数据表明，在 1982 年，良好的可编程控制器的主要部门的主要制造商美国工厂的工业应用的可编程逻辑控制应用程序的数量 82 %，在第一，许多工业自动化设备。2.2 PLC 的基本组成及各部分作用PLC 是一种常见的组合物和通常的计算机系统，工业设备，几乎是相同的。这是PLC 中央处理器。主机 CPU 是 PLC 的中心部件，10 接口电路单元是连接到 PC 和PLC 的编程之间的通信接口和现场设备的外部设备中的处理器。CPU 部分、通信部分、输入部分、输出部分，智能 1 / 0 部分，并分别为印刷电路板或模块，分别安装在基板上，从后面板，总线模块的关系。字处理器的处理器具有底板和另一组被称为所谓的扩展的底盘。基于处理器和扩展机箱背板之间的电缆连接的距离，通常小于 10 微米。不管结构特征的 PLC，可以配置和组合。南通职业大学毕业设计（论文） 机械手的 PLC 控制设计5 2.2.1 中央处理单元(CPU)PLC 处理器的类似机构在操作中心，神经功能的控制中心。从系统的功能、程序，充分保证了以下几个方面的工作：（1）从程序员的接收和存储用户程序和数据输入；（2）诊断电源 PLC 内部电路的运行状态和编程，语法错误；（3）接收到的信号的扫描数据存储在 PLC 寄存器；（4）在手术后的 PLC 程序，根据用户在阅读、解释和执行的各种操作，存储在用户的上市程序完整性好；（5）在用户程序的执行结果的输出端。2.2.2 存储器由于 PLC 的用户程序存储器掉电时，将使用的 RAM 存储器、备用电池（电池- 372）内存保护的故障，而不是用户的营养计划，损失的数据丢失。当用户调试程序的变化将不被篡改，用户可以编写一个程序，在 EPROM 中。记忆是不断变化的运行维护工作，一些常见的数据。PLC 的数据存储在注册表的合作领域，打开地图，表格和元素。每个单词的不同的数据表数据的数据标准。通过他的存储变量的参数值，包括执行当前的设定值和定时器的一些用户，程序的执行。它也用于数学运算的数字和转换器，A / 0 存储结果。如果需要，该数据到备份电池在断电的情况下在停电期间保持当前的值的一部分，以通过称为字段的数据字段被保持。2.2.3 I/0 单元I / O 单元，又叫作 I/ O 模块。从对应触发器输出寄存器图像点输出，输出接口电路，以在一个控制信号打开所需的站点从弱强信号到电磁阀，开关，指示器带动致动南通职业大学毕业设计（论文） 机械手的 PLC 控制设计6器开启。2.2.4 电源部分PLC 由 220V 交流电驱动，其它的部件如 CPU，内存和其他电路或者内置开关可用 5V，+ 12V，+ 24V 直流电，确保正常工作。功率具有各种组件中，CPU 的整体结构。2.2.5 扩展接口对于连接到基本单元的扩展部件及模块接口，PLC 都可按不同的要求随时更变系统结构。2.2.6 通信接口不同的通信接口和 PLC 之间的对话是“人-机”或“机”可以.plc，屏幕，打印机和其它计算机或 PLC 通过通讯接口的 PLC。当打印机和图像可以显示在一个信息处理参数打印时，连接到另一个 PLC，可通过多个系统或在计算机上实现时，更多的控制，可以通过控制相结合的综合控制和管理的多层次的系统。2.2.7 编程器用户可以编辑和调试的程序员，一个角色，聪明的程序员，有两种类型。简单的编程和在线编程，必须经常在机器语言助记符阶梯进入。这通常是一个简单的键盘和LED 或其他类型的广告也被称为智能规划。制造商与适当的软件和编辑指令表生成楼梯，FBD 和函数图形和程序的差异在程序设计语言中，下载程序在计算机上的程序可以下载或打印，存储，网络，你可以在设计和供应中心。许多 PLC 不可用，但对电脑和软件，以及相应的电缆连接。2.3 PLC 的应用领域世界上第一个由 PLC 在 1969 年美国数字设备公司（DEC）的设计和制造。只有在电脑配件，和 PLC 的情况下，单个组件的发展水平，开始主要是小型和中型集成电路，这可能是简单的逻辑和时序控制，计数，并执行其他功能。在 70 年代初，在计算机的微处理器，是 20 和真正的工业设备的控制功能的 PLC，几次处理功能的快速数据传输。南通职业大学毕业设计（论文） 机械手的 PLC 控制设计7所以，人们的想法，自动化设备，计算机技术，并结合传统的继电器控制的产品。数据表明，在 1982 年，良好的可编程控制器的主要部门的主要制造商美国工厂的工业应用的可编程逻辑控制应用程序的数量 82 %，在第一，许多工业自动化设备。目前，PLC 在国内外已广泛应用于各个行业，利用主要分为以下几大类：（1）逻辑开关（2）工业过程控制（3）运动控制（4）数据的处理（5）通信及网络2.4 PLC 的工作原理可编程控制器有运行，停止两种状态。PLC 在智能通信设备的通信阶段和其他的微处理器，并响应输入命令编程的编程操作。只有当可编程序控制器（不多）在执行上述操作条件。可编程控制器（运行时间） ，和结束三个阶段。可编程序控制器的内存区域，和一个输出信号的设置，可以在一个国家指定的信号存储在寄存器和输出寄存器。可编程序控制器的编程元素楼梯图像存储在一个登记册，作为一个元素的地区，他们的贡献，这一过程。外部输入是在“1”状态，并输入相应的楼梯，常常使用常闭触点开关，打开通常关闭的连接与相应的正常交易输入头。可编程控制器，从图像中读取登记册或 0 / 1 编程图像元素的其他元素的状态和相应的结果，并在登记册写的逻辑，根据相应的像素（除了 图像阴影寄存器，寄存器的内容）哇，元素在程序中的处理器的性能。在生产阶段的 01 的状态，图像处理寄存器输出 UT 锁。通常负载功率外部关闭。当相应的寄存器的输出功率步进线圈的输出图像输出“0” ，相应的功率输出模块的硬件体积通常去耦和关闭，在外部负载。图像的相应的寄存器的编程元素时，说， “1” ，包含的图像的程序单元，寄存器的状态是“0” ，他说，这个计划的内容关闭。PLC 在智能通信设备的通信阶段和其他的微处理器，并响应输入命令编程的编程操作。只有当可编程序控制器（不多）在执行上述操作条件。可编程控制器（运行时间） ，和结束三个阶段。可编程序控制器的内存区域，和一个输出信号的设置，可以在一个南通职业大学毕业设计（论文） 机械手的 PLC 控制设计8国家指定的信号存储在寄存器和输出寄存器。可编程序控制器的编程元素楼梯图像存储在一个登记册，作为一个元素的地区，他们的贡献，这一过程。（1）输入采样阶段在扫描模式的状态信息存储在相应的组 I / O 的图像区域。在样品中的用户线的方案和活动，更新周期结束后。（2）在用户程序执行阶段总是从上到下，从左至右依次扫过.（3）输出刷新周期（4）输入/输出时间延迟的输入/输出系统，也被称为延迟，响应时间指的是外部的信息进入到输入电路、滤波电路的输出，并通过时间，时间扫描模式由于延迟时间的 三部分。从行动所造成的不利影响，接触噪声的输入滤波器的典型值的确定多久，约 10 毫秒。对延迟时间延迟的输出类型和模块通常约 10 毫秒继电器输出电路；当负载旋转约1 毫秒的输出电路，双向空心硅的电导率的最大延迟时间的时间延迟，负载断开电路的输出晶体管的 10 毫秒；约 1 毫秒的延迟。扫描延迟造成的工作，通常只有几毫秒，通常是不相关的。2.5 PLC 机型的选择方法1.PLC种类PLC是统一的和模块化的结构，处理器字长由四、8、16、32、64等。PLC的I / O的空间较小，保证用户的小系统，提供多样化和建立模块PLC的I / O卡或记忆卡，允许用户控制更合理的选择和配置。2.选择输入和输出模块输入输出模块的选择上必须团结和应用。其它应用程序模块和输出模块。输出模块的输出类型，通常选择使用价格低，宽流，生命是短暂的，反应时间越长；超载和模块生产和输出。应符合要求。使用后的合理智能输入和输出的模块。T的应用过程控制的需要。3.选择电源PLC的供电电源，设计了基于PLC的电源规格，通常由金属，选择了符合国家设计，南通职业大学毕业设计（论文） 机械手的 PLC 控制设计9设计和选择的关键应用的电流。如果电源或UPS。PLC本身的营养，你应该检查你是否能满足要求，或外部电源的外部来源的发展。工作不正常的高电压。4.选择内存根据选择的选择，至少256国王的记忆，记忆的I / O点。5.选择冗余功能一，冗余控制单元（1）多余单元CPU（内存）和冗余电源必须1B1。（2）也可根据需要冗余热备系统PLC硬件和软件配置时，使用2个或冗余系统。冗余I / O接口单元1 / 2 / IOIO（）控制环路的多个卡应冗余配置。（）重点检测到多点卡可以冗余配置。（3）根据需要进行大量的I / O信号都可以有两个或三个权重高的I / O接口的。6.经济因素当选择的PLC，要考虑成本效益。经济来看，也应考虑到互动操作性能，扩展性能，及其他。O点数对价格有直接影响。2.6 机械手 PLC 选择及参数2481.24242424 5101020200.3/1.2/309FX NMRVDCVDC mAVVmAmAAA COMVDCW综合上述规则，机械手控制系统主机为三菱的。重要数据见下方：工作电源：输入点数：输出点数：；输入信号类型：直流或开关量输入电流：模拟输入：（）输出晶体管允许电流点（）输出电压规格：最大负载：南通职业大学毕业设计（论文） 机械手的 PLC 控制设计1020 303792321000911810127OffOnsOnOffssSFCSTEPSSSSS输出反应时间：基本指令执行时间：数个程序语言：指令梯形图程序容量：基本顺序指令：个（含步进梯形指令）应用指令：种初始步进点：一般步进点：点，512232000511768999256512767 2801000127910064063106364126102811127MMMMMMMMmsTTmsTTMONmsT辅助继电器：一般用点（）停电保持用点（），特殊用点（）定时器：时基点（）时基点（，为时）时基点（）11200011116 161121271613 152223525432408000407192408599 14410001143CCCCkHzkHz CCDDDDDD计数器：一般用点（，位计数器），停电保持用点（，位计数器）高速用点相，相（，全部为停电保持位计数器）数据寄存器：一般用点（），停电保持用点（）特殊用点（）/644063/ 001101201301 /232485220 2.PIPPIIIIRSRSV ACPLC指针中断：点；点（、），串联通信口：程序写入读出通讯口：一般功能通讯口：，主机电源主机的构件1，输入单元输入8个按键，开关，和八个链路16，PLC单元16包括的联系信息。切换模式，可以执行这些开关或需要主机改变开关按钮。连接器16可以保持，而另一个DC或数字输入信号连接。两个输出单元输出单元，包括二极管24和24的PLC连接器24便开始它们所连接，分别点。LED状态，发射光，以指示主机计算机可以计算出输出的用户退出点。输出单元24输出第四部分控制其它设备，分别，端面板4和提供单一3V电源接地的指示灯。3，电源单元南通职业大学毕业设计（论文） 机械手的 PLC 控制设计11PLC添加主机插件左220V /输出，AV PLC电源。除去用于二极管内部3V电源变压器。此外，与24VDC PLC 24GND LED面板，外部输入设备（例如传感器）的工作电源。.南通职业大学毕业设计（论文） 机械手的 PLC 控制设计12第第 3 章章 机械手机械手 PLC 控制系统设计控制系统设计3.1 机械手的工艺过程机械手工艺步骤是停止在第一个位置的起源，按下开机键后，机械手将从原点下降夹紧（T）上升右移下降放松（T）上升左移到原点，动作完成的工作。降机械手，高达，检查左，右等动作相关的限位开关的转换和加强放松转换动作。 1）手动模式：2）单步工作：3）单曲循环模式。4）连续模式：5）正常停机。3.2 PLC 控制系统1./1318PLC某些输入输出点，并选择型号）输入信号定位信号：上，下，左，右缘一共有四个行程限位开关显示，我们有四个出入口。手动控制：需要下跌，上升，右，左，分期，放松六个按键也需要六个输入。自动更新：尚未开始，正常停车，快停车还需要三个输入。此外，一共有个输入信号。南通职业大学毕业设计（论文） 机械手的 PLC 控制设计13211PLC）输出采用控制输出下降机械手，上，右，左，加固，使三款发动机转速控制放松了共个输出。机械手开始在家里工作，你需要一个源指示也需要一个起点。所以，至少六个输出。2.分配PLC的输入/输出端子PLC的输入，输出端子任务连线图，见图5-2。 图5-2 输入/输出分配接线图所需元器件明细表南通职业大学毕业设计（论文） 机械手的 PLC 控制设计143.3 PLC 控制系统程序设计为使编程更方便，可以采用手动和自动并列装置，如图5-3所示。（1）不需要手动操作来进行程序一步，在图5-4中，控制手动按钮X20-X25显示：南通职业大学毕业设计（论文） 机械手的 PLC 控制设计15图5-3 总程序结构框图图5-4手工下，上，右，左，加紧放松每一个动作。 。（2）如图5-5所示自动程序自动模式。南通职业大学毕业设计（论文） 机械手的 PLC 控制设计161）连续和单周期操作。这在左左限位开关的操作压力的起源中的最后一步，X13印制的，当一个操作周期粉碎，M0，回到原来的状态，如果连续运行，包括转移到S20和M0，开始下一周期。图5-5 自动程序 止步在正常的操作，包括停止按钮后的话，X1，M0复位继续机械手移动的完整周期。当你重新启动，先手动机械手再次转向回家和自动操作。2）单步操作。自动运行程序时，他用一步一步表明，如图5-6。在使用过程中一步一步的控制信号，启动按钮x0，x 4的联系。南通职业大学毕业设计（论文） 机械手的 PLC 控制设计17图5-6 用“禁止状态转移”设计的单步操作梯形图完成后，点击“运行” ，x0，M8040最初的状态，常闭触点断开，下一步。一些在楼梯上的脚步声，图56 5 5所示的是程序自动显示的上端连接，以及一个周期的一步，整个楼梯，自动操作，包括连续运行。到目前为止，加工的零件设计的机械手控制程序已经完成。序列图中的 5 - 3的总程序流程图.南通职业大学毕业设计（论文） 机械手的 PLC 控制设计18总结与展望此次主要进行了以下结果：（1）驱动系统是强非线性系统，其主要原因是空气是可以压缩的，流动的饱和效应，使线性摩擦和其他因素，在缸系统实现定位装置的精度是非常困难的。因此，在应用组，以相关参数的调整，以达到理想的状态。（2）使用的机械手控制器的PLC控制技术，可靠性高。这允许更灵活的机器，准确，易于管理，大大提高了劳动生产率。不同模式的自由切换，以满足不同的生产要求。在汽车行业第一传输机械手的应用，在焊接，喷涂，卸载和处理经常被使用。扩大，并且机械手的四肢和扩大的人脑功能的操作中，风险群体可以在有害的，有毒的，低温和高发热等取代的取代人重链和重复的工作腐蚀性的环境，在生产发展的不断改善，以及改善的功能和性能，增加的机械手的运用。该项目的完成基于机械手加工后制成的驱动和控制的机械设计。因为时间限制和机械手的结构比较复杂，需要进一步研究的几个问题：一个有传动系统的固有缺点，只有经典的反馈和控制力上的位置是非常罕见的，如高精度和控制。因此，在驱动控制系统和信息已经与现代控制理论方法已经发展的操作是一个机会。神经网络是非线性动力学的高度非线性处理的分布式大规模并行处理的机械手的控制系统。虽然我们需要进一步研究，有许多悬而未决的问题，但是我相信，PLC控制传输机械手的研究很有独创性的，有意义的，具有广阔的应用前景。本设计包括一个驱动程序的控制工程，位置，检查机械和电子技术的集成，是一个典型的方法，此文介绍由PLC控制的机械手，水平轴的机械手行为控制的确切位置，微动转换信号到PLC主机的纵横轴线的位置由附近的信号通过反向调整。处理装置的机械手，以实现的操作机械手运动的确切功能切换回主机PLC，交流电动机。这个主题将叉车机械手拾取和放置物体在空间中，操作灵活，而不是显影它能危险的高温和操作区，并可能变化取决于在工件和运动过程需要的参数的变化。在这篇文章中，根据过去几年的机械手的发展现状，机械手和机械手系统的分析技术的组合设计，我们建议设计方案，这是驱动机械手由气动和系统由PLC控制。一南通职业大学毕业设计（论文） 机械手的 PLC 控制设计19体化的想法是在本设计通过仔细软硬件性能上的考虑。整体分析也包含推进系统和机械手的控制。南通职业大学毕业设计（论文） 机械手的 PLC 控制设计20参考文献1 王承义机械手及其应用北京：机械工业出版社，1981，12-252 廖常初可编程控制器的编程方法与工业应用重庆：重庆大学出版社，2001，26-373 郭洪红工业机械手技术西安：西安电子科技大学出版社，2006 年，20-284 王承义机械手及其应用北京：机械工业出版社，1981，8-255 张凤珊电器控制及可编程序控制器北京：中国轻工业出版社1999，62-796 杨长能，张兴毅可编程序控制器基础及应用重庆：重庆大学出版社1992，31-527 袁秀英组态软件技术北京：电子工业出版社2003，6-37，154-1598. 杨存智.PLC 在自动化生产机械手中的应用M.机床电器.2006.33（1）：3840.9.朱梅，朱光力.液压与技术M.西安：西安电子科技大学出版社，2007.177201.10.杨文生，沈兆奎，王宝中，等.液压与气压传动M.北京：电子工业出版社，2007.224264.南通职业大学毕业设计（论文） 机械手的 PLC 控制设计21致 谢经过这次毕业设计，我觉得对我以后的工作能产生不可小觑的意义。毕业设计是门综合的设计，考查了同学们对这四年来的所学知识是否巩固的依据。作为一个毕业设计，碰到问题是肯定的，但是它让我学会了如何去分析问题，解决问题，结合各种书本知识，手册，技术资料，翻阅各种机械书本，最终使得问题得以解决。有时碰到问题，跟同学们一起去讨论，也是解决问题的另外一个办法。这一设计从另外一方面来说促发了自己的一种研发精神。该项目的完成基于机械手加工后制成的驱动和控制的机械设计。因为时间限制和机械手的结构比较复杂，需要进一步研究的几个问题：一个有传动系统的固有缺点，只有经典的反馈和控制力上的位置是非常罕见的，如高精度和控制。因此，在驱动控制系统和信息已经与现代控制理论方法已经发展的操作是一个机会。神经网络是非线性动力学的高度非线性处理的分布式大规模并行处理的机械手的控制系统。虽然我们需要进一步研究，有许多悬而未决的问题，但是我相信，PLC 控制传输机械手的研究很有独创性的，有意义的，具有广阔的应用前景。经过这次毕业设计，我觉得对我以后的工作能产生不可小觑的意义。毕业设计是门综合的设计，它结合了大学四年中所学的各种知识，技术，要领，是对所学知识综合运用能力的体现，考查了同学们对这四年来的所学知识是否巩固的依据。从课题的选取到最终的论文设计.每一个重要环节都有老师的耐心指导.不然我也不会这么轻松顺利地完成.特别是在前期的准备工作当中.老师给我提供的建议让我心里有了大致的安排计划.此外.在后期修改上老师也同样耗费了巨大的心思.老师总提出一些我意想不到的问题和建议.这些都让我感触良多.老师的苦心让我明白人永远都不能停止学习.要多用脑.开发思维.这样才能做一个思维灵活.合格严谨的设计人员。
- 温馨提示:
1: 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
2: 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
3.本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
人人文库网所有资源均是用户自行上传分享，仅供网友学习交流，未经上传用户书面授权，请勿作他用。
川公网安备: 51019002004831号