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内容简介：

宁波大红鹰学院毕业设计(论文)任 务 书课题名称仓储机器人物料拾取机构的创新设计指导教师学院机械与电气工程学院专业机械设计制造及其自动化班级学生姓名学号开题日期2016年06月01日一、主要任务与目标：本项目旨在智能箱柜管理系统系统的基础上进行智能化大系统的探索研究，研究一种仓储机器人，基于视觉导引技术进行物料搬运，针对智能箱柜进行物料的自动转移。设计任务包括：1）关节机构设计2）机械臂整体结构设计3）建立机械臂的动力学模型二、主要内容与基本要求： 结合机械臂尺寸小、重量轻、转矩大的设计要求，比较谐波传动所具有的优点，并且谐波减速器具有较大的减速比，这样，在满足功率的前提下可以选用力矩较小的电机，从而可以减轻机械臂的整体尺寸及重量。在满足要求的前提下，机器人结构必须尽可能简单、紧凑、轻巧，而且为保证工作空间的要求，机器人必须有较大的活动范围和较好的灵活性。深入分析应用场合，最终选择关节型机器人。主要的技术指标：（1）、设计一种适用于仓储机器人物料拾取的机械结构，最大作业半径为600mm，最大抓取重量为5kg（2）、对机构进行动力学分析，以便更好地进行运动控制三、计划进度：序号时间完成工作12016.9.28-2016.10.10收集中英文文献22016.10.11-2016.10.17完成外文翻译32016.10.18-2016.10.24完成文献综述42016.10.25-2016.11.15完成开题报告52016.11.15-2017.03.31完成毕业设计工程设计62017.01.01-2017.03.31完成论文初稿72017.04.01-2017.04.10论文修改及定稿四、主要参考文献：1 STEVEN M. SPANO and NIKOLAOS G. BOURBAKIS. Design and Implementation of a Low Cost Multi-Fingered Robotic Hand Using a Method of Blocks J. Journal of Intelligent and Robotic Systems Vol. 30: 209226, 2001. 2 Naoshikondon , Ting K C. Robotics for bio-production system . ASAE paper, 1998. 3 Brock, D.L. and Salisbury, J.K. 1991. Implementation of Behavioral Control on a Robot Hand/Arm System J. Brooks, R.A. 1994. L. IS Robotics, Inc. 4 Ceres R, Pons FL, Jimenez AR. Design and implementation of an aided fruit-harvesting Robot (Agribot) J Industrial Robot, 1998, 25(5): 337-346. 5 Bue mi F, Massa M, Sandini Get a1. The robot project J. Advanced Space Research,1996. 18(1/2): 185-189. 6 蔡自兴. 机器人学M . 北京: 清华大学出版社, 2000. 7 龚振帮.机器人技术研究M.北京：电子工业出版社，1995. 8 陆祥生, 杨秀莲. 机械手理论及应用M. 北京 中国铁道出版社, 1985.9 王天然. 机器人技术改良M . 北京:化学工业出版社, 2002. 10 李寿刚. 关节型机械手M.北京: 北京理工大学出版社, 2002. 11 左键民. 液压与气压传动M. 北京: 机械工业出版社, 199612 刑东升.六自由度喷涂机器人结构设计及