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鹿山包装机械手带机械图,鹿山,包装,机械手,机械
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广西科技大学鹿山学院毕业设计（论文）题 目：包装机械手的设计系 别： 机械工程系 专业班级： 姓 名： 学 号： 指导教师： 职 称： 二 年 月43摘 要本文将设计包装机械手结构设计，主完成装配线上抓取工件，进行工件组装。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和包装机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；包装机械手结构设计设计技术是机电一体化产品，包装包装机械手结构设计设计成为一个领先的研究课题。运用在不同领域，其发展的多机构衔接所需组合也促成了这些学科的发展。本文采用在结构设计上的包装机械手结构设计设计，并完成图纸和零件图总装配图。为包装机械手结构设计设计模型的要求被分析以估计电机的负载，充分的设得所需要的转矩和功率。完成包装机械手结构设计设计的程序设计，总体设计，结构设计，运动学模型分析，检查，分析包装机械手结构设计设计模型，设计和生产包装机械手结构设计设计模型做的过程中强度的关键部件，绘制装配图和零件图。关键词：机械臂，结构设计，包装机械手结构设计设计，电机广西科技大学鹿山学院本科生毕业设计（论文）AbstractIn this paper, the structure design of the S-2 shell flexible assembly manipulator is designed. The main work is to finish the workpiece on the assembly line. First of all, this paper will design the robot base, big arm, small arm and flexible manipulator assembly design of S-2 shell structure, and then choose proper drive method and transmission method, structure of robot platform; S-2 shell flexible assembly manipulator structure design technology is the integration of mechanical and electrical products, tool change S-2 shell flexible assembly machine the hand design has become a leading research topic. The use of different areas, the development of the combination of multi institutional cohesion also contributed to the development of these disciplines.In this paper, the structural design of the S-2 shell flexible assembly manipulator structure design, and complete the drawings and parts of the assembly drawing. The requirements for the structural design and design model of the S-2 flexible assembly manipulator are analyzed in order to estimate the load of the motor, and the required torque and power are adequately set. Complete the program design, hand structure design S-2 shell flexible assembly mechanical design, structure design, kinematics analysis, inspection, analysis of design of S-2 shell flexible assembly mechanical model, the key components of strength design and manufacturing process of S-2 shell flexible assembly manipulator structure design model of the assembly drawing and part drawing.Key words: manipulator, structure design, S-2 shell flexible assembly manipulator structure design and design, motor目 录摘 要IAbstractII目 录III1 绪论11.1 机械手定义11.2 机械手研究现状11.3 装配机械手研究目的及意义11.4 工业机械手的驱动形式22 总体方案设计52.1 包装机械手工程概述52.2包装机械手总体设计方案论述62.3 包装机械手机械传动原理72.4 包装机械手总体方案设计73 手爪夹持器结构设计与校核93.1手爪夹持器种类93.2夹持器设计计算94 换刀机械手大臂部结构设计114.1 大臂部结构设计的基本要求114.2 大臂部结构设计114.3 大臂电机及减速器选型114.4 减速器参数的计算125 小臂结构设计及计算145.1设计要求145.2 腕部设计145.2.1 手腕偏转驱动计算145.2.2 手腕计算175.2.3 电动机的选择185.3 小臂部结构设计205.4 小臂电机及减速器选型205.5 轴的强度校核216 机身设计236.1 步进电机选择236.2 齿轮设计与计算276.2.1 高速级齿轮设计与计算276.2.2 低速级齿轮设计与计算316.3 轴的设计与计算346.3.1 输入轴的设计与计算346.3.2 中间轴的设计与计算366.3.3 输出轴的设计与计算376.4 轴承的校核396.5 键的选择和校核416.5.1 键的选择416.5.2 键的校核41总 结42致 谢44参 考 文 献46广西科技大学鹿山学院本科生毕业设计（论文）1 绪论1.1 机械手定义机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置1。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。现在工厂里对的铣削加工一般还是靠人力来上下料，费时费力。在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用，由此开发出一种能够实现加工自动线装卸料机械手设计的任务很重要。装配机械手一般为坐标式机械手，机械手的主要优点：（1）柔性大，工作范围大大。（2）提高质量和材料使用率。（3）易于操作和维护。可离线编程，大大的缩短现场调试时间。（4）设备利用率高。机械手的利用率可达90%-95%。1.2 机械手研究现状机械手是七十年代发展起来的自动化机械，它可以模仿人手的动作区完成作业，程序可按需要变动，所以适合多品种小批量生产。机械手能够突破人体生理条件极限，代替人们去从事高温、放射性、喷雾、沙尘等危险、繁重而又单调的工作。机械手在国外已经广泛应用，而我国主要采用进口的机械手。工业机械手主要承担着焊接、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。目前我国行业比较缺乏机械手，因此，该产品在我国有较好的发展前景。机械手由横向手臂、直立手臂、支撑杆、摆动液压缸、支承工作台、气缸、喷枪等部分组成，它的主要功能是配合液压控制系统完成产品表面的工作。1.3 装配机械手研究目的及意义本课题所设计的机械手适合目前我国生产的要求，能够达到质量好、工作性能稳定等目的。在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机械手作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机械手的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，1.4 工业机械手的驱动形式 共有四样驱动方式：他们是1. 液压驱动、2. 气压驱动、3. 电气驱动4. 机械驱动。用的最广泛的是液压驱动、气压驱动。 图1-1 某型号双臂机械手外形图 图1-2 某型号关节多自由度机械手外形图 图1-3 某型号搬运机械手外形图1、液压驱动式液压驱动的机器人通常包括液体设计（不同类型的燃料箱，发动机油），伺服阀，泵，罐和通过驱动致动器的机器人操作的其它水系统。它通常是一个非常强大的驱动器（多达数百磅），具有结构紧凑，好工作，冲击，振动，抗稻瘟病，以及，液压寻找合适的了制造业和工业属性，不油会污染环境。2，气动式 驱动系统通常包括液压缸，阀门，缸和空气压缩机，一个特征是，以促进气体，立即行动，结构简单，成本低，维护方便。这是很难控制速度，压力不太高。3，电动驱动与最频繁使用的驱动电驱动机器人。方便，快速响应，驱动功率大（铰接谨慎400千克），以及便于信号检测，传输，处理，并使用范围广泛的变化控制功能。通常情况下，步进电机驱动电动机，作为主驱动DC伺服电动机（AC）。由于高的电动机速度减小技术，可以采用（例如，谐波驱动，RV摆线驱动，齿轮驱动，螺杆驱动器和多个杆系统等）。一些机器人已经开始非还原系统的扭矩，低速直接驱动电动机（DD），其可以很容易地处理，也能正确的改善控制。4，机械驱动机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。它与预定的凸轮连杆系统作出。工作可靠，速度快，成本低，但不同的是不容易的。还有其他的混合动力驱动，即，研究-气体或电动-液压驱动.广西科技大学鹿山学院本科生毕业设计（论文）2 总体方案设计2.1 包装机械手工程概述包装机械手机器人项目是一个广泛的跨学科的技术，其中包括力学，训练系统，机械设计，气动技术，特效技术，计算机技术和自动化技术。人们将不得不放弃知识的分支可以与技术解决方案工程问题，有效地结合起来“系统工程”。和包装设计为例，工程和它可以被用来作为一个整体方法研究包装系统和不同之间的外部环境有机链路的研究，开发和应用程序的方法的集成的设计之间的关系的过程中的内部部件。但从用户的角度来看，一个复杂的机器应该被看作是由若干个子系统，如有机地联系起来，不能再继续下去的过程。如果系统是开放的，特定的服务作为一个整体将失去。因此，设计一个更复杂的机器时，开始与系统的想法，该系统应具有以下特征：（1）由许多的完整性的各子系统应该有，作为整体特定的任务。（2）子系统之间的有机联系的关系过程中，有机，具有一定的性质。（3）每个系统的目的应具有系统的明确的目的和结构，子系统的系统的组合取决于该系统的用途和操作。（4）任何系统环境现在改变一些东西，并能够适应外部环境的变化。因此，在设计机器人工具发生变化时，不仅要注意包装系统组的组成，设计的一部分，将按照工艺工程的角度来看，包装起来要求，组成包装系统的各个子系统，零部件的逻辑组合，高设计性能的机器人包装适应工作的产品。在一个复杂的工业工具更换系统一般包括：操作单元，这是完成包装，包括头部，手臂，手腕，并改变系统或类似系统。一种驱动系统，包括驱动系统作为驱动动力源，驱动单元，通过各种传输部件的伺服驱动系统和所有的水。的控制系统，其包括控制计算机（一个计算机或其他可编程控制装置编辑）计算，存储器，人-机接口（键盘，示教盒等），来自各种传感器的放大的信息，和传输输入处理，感觉，离线编程，设备I / O通信接口，内部和外部传感器和其它通用或专用外设。属性工业包装是通用的，因为它在功能上是灵活的，重新调整，又推出了包装可以有效地应用到在制造过程中的变化来完成的一部分或转移，或其它操作进行组装。和柔性制造系统中，主要的工艺设备（例如，数控机床，锻造，焊接，装配，及其它生产设备），辅助设备，以控制不同种类业务的形成包装集成技术和其他工业包装，和工业包装系统。在生产其它非制造业，如建筑，采矿，运输和生产过程中的其它区域的验证工具更换。2.2包装机械手总体设计方案论述（A）负载现在，工业机器人包装国内，国际上使用，各种超能力的，表明至少5N以下，达9000N。评估负载的大小主要考虑在刀具更换和扭矩的运动的机械接口上的方向。这将包括大时，工件的重量或关节预定速度和刀具更换的加速度来改变的惯性力。给定设计的设计可以初步估计3千克设计是有点大。（B）驱动系统的伺服电动机控制系统，控制变化，良好控制的速度，位置，存在对环境没有影响，体积小，效率高，适用于运动控制，小工具交换机器人等，因此本设计采用一个伺服电机（C）递送系统包装尽可能将驱动结构紧凑，重量轻，体积小和转动惯量，所述驱动系被认为是消除分歧的措施，提高了包装控制权的位置。机械传动装置，该机器人经常改变齿轮传动，蜗杆传动，螺杆传动，皮带，链条传动，齿轮，在带材的高次谐波传动齿轮，由于高性能齿轮传动，传输，紧凑结构，运行可靠，寿命长，学习更加扎实的大学，这样的设计选项齿轮。（D）范围包装至工业机器人被确定为在工作的工业工具更换和工作的宽范围的轨迹，并代表的工作区。工作空间的形状和大小影响这种类型的工具更换的机械结构坐标，每个的长度臂的数量和机械手关节轴中选择的大小的自由接头轴线度改变角度的范围（E）运动速度每个臂的最大行程的操作被确定为循环时间和确定每个运动的定时包装机械手的，有趣的之前的任何确定的工作，在表示I / S或（摄氏度）/ s时，分配给讨论了一些事情每个时间，例如，在周期的总长度操作系统之间的时间被顺序地或同时进行。每次学习桌，并比较分配除了订单的要求来考虑，考虑的惯性行程的大小，及驱动控制，定位和教学时间必需的。2.3 包装机械手机械传动原理该方案结构设计与分析：有关每个下列部件组成：一个主要部分底座：它包括主齿轮，制造，步进马达等。有一支撑构件，旋转臂支撑部件，所述完整的设计工作搬运机器人仓库钢结构设计的权重，并且应该是足够的功率，刚性和承载能力。也想完成一个大的安装机构，保证搬运机器人设计钢结构设计资料库的工作。包装机械手臂结构设计是由一个臂驱动（例如，气缸，齿条齿轮系统，气缸，电机，马达，或类似），以便实现宽范围的运动的和臂合作。手臂分为大臂和小臂。大臂：有齿轮驱动电动机的进度。小臂：组合件，伸缩臂，传动装置等。手腕部分：包括推荐手腕壳体，驱动齿轮和驱动器，机械接口。2.4 包装机械手总体方案设计机械手结构形式是4种，分别介绍如下：（1）直角坐标如图 2-2（a）中。直角坐标钢仓库搬运机器人的应用被设计为满足性能和操纵性能，铁直角坐标机器人仓库输送装置被设计为具有悬臂龙门架，起重机型结构。（2）圆柱坐标型如图 2-2（b）中。（3）球面坐标型如图 2-2（c）中。这样的包装机械手的应用变得容易的结构，成本低，并且右也不是很高。使用性能和操控性能。（4）关节型如图 2-2（d）所示。(a) 直角坐标型 (b) 圆柱坐标型 (c) 球坐标型 (d) 关节型图2-2 坐标形式本文选择按关节型设计。3 手爪夹持器结构设计与校核3.1手爪夹持器种类1.连杆杠杆式手爪通常与弹簧联合使用。2.楔块杠杆式手爪3.齿轮齿条式手爪4.滑槽式手爪 5.平行杠杆式手爪3.2夹持器设计计算手爪抓工件要符合式： （3-6）式子里，；：-动载系数，按算，=重力加速度；-设；- 3；带入数据，计算得： =120N；理论驱动力的计算： （3-7）式子里，：- ：- ：-扇形齿轮分度圆半径；：-手指夹紧力；：齿轮效率，设 0.92；计算出：驱动力式： （3-8）式子里，：驱动力；：安全系数1.2；：工作条件系数1.1；气缸驱动力： （3-9）式子里，：柱塞缸工作气压；：柱塞截面积；选缸内径40mm按标准，选气缸的设计压力P1=1Mpa.4 换刀机械手大臂部结构设计4.1 大臂部结构设计的基本要求它是起支撑手臂，带领他们以腾出空间给运动。动机臂运动：其结果是，臂部一般要求：（1）臂部结构要求重量轻（2）臂的移动速度较高时，惯性小。（3）手臂灵活运用。（4）位置精度高。4.2 大臂部结构设计大臂壳体铸铝材料，强度大，质量轻，方形。4.3 大臂电机及减速器选型那么， 。-的时间式：。那么： (4-1) (4-2)传递效率：，输出力矩式： (4-3)4.4 减速器参数的计算 刚轮材料为45钢。按规定柔轮值需加20%以此增大刚性，式子是：柔轮筒体壁厚： 取.5 小臂结构设计及计算5.1设计要求（1）要满足夹紧及保持精度。（2）应当简单且紧凑的结构，重量轻，在为了减小臂的重量。专用末端执行工艺简单，高性能和完整，通用最终用户可以得到结构复杂，价格昂贵的缺点，从而推动快速更换系列，通用换刀头的设计。5.2 腕部设计腕部的设计要求：结构紧凑，重量轻; 变化，我工作了正确的地方; 难道连杆的结构，无论是服务器，并从安装在车辆上的冲击。5.2.1 手腕偏转驱动计算（1）选电机转矩式： （5-1） （5-2） （5-3） （5-4） （5-5） （5-6） （5-7） （5-8）：已知：千克，米/秒，.设手腕材料铸钢，密度。算出： 千克 转数/秒 千克m2 千克m2 传动总效率。要求转矩 Nm （5-9）按算出的结果，选。如图5-1和图5-2所示：图5-1 图5-2 矩频特性曲线（2）设计传动（a） 计算、分配传动比由于腕部偏转的角速度转数/秒.r/min， （5-10） 5.2.2 手腕计算经过设计计算， 带轮参数：，。带轮尺寸： 。5.2.3 电动机的选择转动惯量式: （5-11） =10千克、=5千克、=12千克。、在式（5-11）中，、故、可忽略不计。所以 （5-12） = =同理可得 = =上面算式子里，：小臂水平距离。：水平距离 。那么，转矩 （5-13）时间式:： 启动转矩假设先 ： （5-14） 安全系数，取1.5。估计 满足下面式： （5-15）。表4-2 QZD-08串励直流电动机技术数据5.3 小臂部结构设计5.4 小臂电机及减速器选型 （5-16） （5-17) （5-18)，角速度 ，那么， （5-19) （5-20)谐波减速器的挑选： （5-21)5.5 轴的强度校核校核强度：（1）、合成弯矩（2）、扭矩T图（3）、当量弯矩（4）、校核6 机身设计6.1 步进电机选择6.1.1 计算输出轴的转矩 （6-1） （6-2） （6-3） （6-4） （6-5） （6-6）当大小臂处于极限位置时，如图6.1，这时候，。图6.1 大小臂处于极限位置： 得出数值：千克。代入式得： 代入式算 再把数据带入相关式算出：= 由计算，可选 （6-7）6.1.2 总 ：高速级： ，低速级： 6.1.3 从图6.2，转速度从大到小分别是轴、轴、轴。图6.2 传动示意简图各轴转速： （6-8） （6-9） ， （6-10）同理得到：曲线如图6.3。图6.3 算出数据：，电机满足要求。 6.4。图6.4 步进电机外形简图6.2 齿轮设计与计算6.2.1 高速级齿轮设计与计算选直齿圆柱齿轮传动。小齿轮：40Cr（调质），大齿轮：45钢（调质）。选择7级精度， （6-11）试选，齿宽；弹性影响系数，由图 ，大齿轮： （6-12）双向转动，取=2代入式算出： ，；设安全系数1，由此：， 计算：。齿宽b齿宽：齿高： b/h （6-13）模数：齿高：代入式算出： 计算载荷系数 （6-14）按标准，算出：按标准，算出：按标准，算出：按标准，算出：以上代进式算出： 修正 （6-15）模数m： （6-16）按标准得， ，。载荷系数：=齿形系数，得：；应力校正系数，得：；大齿轮得：m=1，因： （6-17)；中心距： （6-18）将，： 齿轮宽度： （6-19）由式得：；6.2.2 低速级齿轮设计与计算（1）（b）按标准设出，小齿轮：40Cr（调质），齿宽系数：=1弹性影响系数：；由图 ，。 得： ，1.31；， 得：29.85mm速度齿宽b=29.85mm齿宽：齿高b/h模数齿高=2.8mm 载荷系数：查看标准，算得：查看标准，算得：1.2查看标准，算得：查看标准，算得：=1.30查看标准，算得：所以载荷系数：计算模数m：按标准，设出：小齿轮；大齿轮；按标准，算出：，,24.67256.3 轴的设计与计算6.3.1 输入轴的设计与计算0.456kW6.27Nm （6-20）本文里，轴选45钢，按标准：，代到上式算得： 图6.5 ； （6-21）垂直方向： ； （6-22） 对锥齿轮： , （6-23） 对直齿轮： ， （6-24） 将输入轴参数代入式（6-24）得：按以上数据，绘制输入轴的弯矩图6.6： 图6.6 6.3.2 中间轴的设计与计算（1）（2） 初估轴直径本文里，轴45钢，按标准，算：轴的结构图6.7。图6.7 图6.8 6.3.3 输出轴的设计与计算 （1）0.404kW49.85Nm轴选45钢，按标准，得：轴的结构尺寸如图6.9。图6.9 水平方向： ； （6-29）垂直方向： ； （6-30） 对直齿轮：，将输入轴代进式子，算出：按以上数据，绘制输出轴的弯矩图6.10：图6.10 6.4 轴承的校核 （6-31）， 303.2N （6-32）式子里：径向支反力：轴向支反力193.3N， ，查表得：， ，查表得：1，0参看标准，把数值代入到下面二式，轴承的当量动载荷值就出来了： （6-33） （6-34） （6-35） 温度系数=1代入式得：。6.5 键的选择和校核6.5.1 键的选择 6.5.2 键的校核键用45钢， 根据式： （6-25）得到：键：， 3.3，安全。键：， 3.8，安全。广西科技大学鹿山学院本科生毕业设计（论文）总 结包装机械手机器人项目是一个广泛的跨学科的技术，其中包括力学，训练系统，机械设计，气动技术，特效技术，计算机技术和自动化技术。人们将不得不放弃知识的分支可以与技术解决方案工程问题，有效地结合起来“系统工程”。和包装设计为例，工程和它可以被用来作为一个整体方法研究包装系统和不同之间的外部环境有机链路的研究，开发和应用程序的方法的集成的设计之间的关系的过程中的内部部件。但从用户的角度来看，一个复杂的机器应该被看作是由若干个子系统，如有机地联系起来，不能再继续下去的过程。如果系统是开放的，特定的服务作为一个整体将失去。因此，设计一个更复杂的机器时，开始与系统的想法，该系统应具有以下特征：（1）由许多的完整性的各子系统应该有，作为整体特定的任务。（2）子系统之间的有机联系的关系过程中，有机，具有一定的性质。（3）每个系统的目的应具有系统的明确的目的和结构，子系统的系统的组合取决于该系统的用途和操作。（4）任何系统环境现在改变一些东西，并能够适应外部环境的变化。包装机械手机器人项目是一个广泛的跨学科的技术，其中包括力学，训练系统，机械设计，气动技术，特效技术，计算机技术和自动化技术。人们将不得不放弃知识的分支可以与技术解决方案工程问题，有效地结合起来“系统工程”。和包装设计为例，工程和它可以被用来作为一个整体方法研究包装系统和不同之间的外部环境有机链路的研究，开发和应用程序的方法的集成的设计之间的关系的过程中的内部部件。但从用户的角度来看，一个复杂的机器应该被看作是由若干个子系统，如有机地联系起来，不能再继续下去的过程。如果系统是开放的，特定的服务作为一个整体将失去。因此，设计一个更复杂的机器时，开始与系统的想法，该系统应具有以下特征：（1）由许多的完整性的各子系统应该有，作为整体特定的任务。（2）子系统之间的有机联系的关系过程中，有机，具有一定的性质。（3）每个系统的目的应具有系统的明确的目的和结构，子系统的系统的组合取决于该系统的用途和操作。（4）任何系统环境现在改变一些东西，并能够适应外部环境的变化。包装部件组成部分：一个主要部分底座：它包括主齿轮，制造，步进马达等。有一支撑构件，旋转臂支撑部件，所述完整的设计工作搬运机器人仓库钢结构设计的权重，并且应该是足够的功率，刚性和承载能力。也想完成一个大的安装机构，保证搬运机器人设计钢结构设计资料库的工作。包装机械手臂结构设计是由一个臂驱动（例如，气缸，齿条齿轮系统，气缸，电机，马达，或类似），以便实现宽范围的运动的和臂合作。手臂分为大臂和小臂。大臂：有齿轮驱动电动机的进度。小臂：组合件，伸缩臂，传动装置等。手腕部分：包括推荐手腕壳体，驱动齿轮和驱动器，机械接口.致 谢毕业三个月就要结束。它所述的有关案文和老师要完成，这是一个参考提供的信息之前，相对简单，达到充分的目的锻炼自己的能力。和怎么对我们正确地理解和使用能力评估有关的现有信息。本文档是领导和学生渴望帮助完成。从第一个项目，一个过程，一个新的处理过程。他教我这方面的知识，拓宽了我的知识，我的论文的形成背景，完成优势。谢谢所有的老师，他细致的工作使我和我的同学学习和生活秩序。以前，我对机械设计基础课程设计和实践知识是非常肤浅的，因为发现他学习，知识点，即使再严重的学校和课堂学习知识本身并不能解决实际问题，必须自己学习。他不仅在精心指导我的设计，并不断地鼓励我去探索学习创新的精神。在设计过程中，对我们很严厉，总是我的问题懒得解释，并为我提供了丰富的信息，帮助我理解设计。因为它鼓励，常见问题解答的我很大胆的创新，是在那宝贵的时间，增长了知识和开放具有视觉和使用我的心态并有良好的锻炼习惯和精神的研究。老师帮助了我很多在整个设计过程当中，当然啦我有很多地方都是老师细心的帮助我，鼓励我，我之所这次能完美的完成了在这次的毕业设计，当然是少不了我们班级里的很多同学，非常感谢他们的热情帮助,那我的指导老师呢，他不仅在精心指导我的设计，并不断地鼓励我去探索学习创新的精神。在设计过程中，对我们很严厉，总是我的问题懒得解释，并为我提供了丰富的信息，帮助我理解设计。老师丰富的经验，孜孜不倦的精神和育人孜孜不倦的教导我留下深刻印象。在整个设计过程当中，当然啦我有很多地方都是老师细心的帮助我，鼓励我，我之所这次能完美的完成了在这次的毕业设计，当然是少不了我们班级里的很多同学，非常感谢他们的热情帮助,那我的指导老师呢，他不仅在精心指导我的设计，并不断地鼓励我去探索学习创新的精神。在设计过程中，对我们很严厉，总是我的问题懒得解释，并为我提供了丰富的信息，帮助我理解设计。我要感谢我的导师的任务。尽管他老师的教学和科学研究，仍然有一段时间，我的门不时召开监督作业结束，从第一个项目，一个过程，一个新的处理过程，大偏压小的缺陷，在句子的格式，都应强调。他教我这方面的知识，拓宽了我的知识，我的论文的形成背景，完成优势。谢谢所有的同学，细致的工作使我和我的同学学习和生活秩序。此次设计是在指导老师的悉
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