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苹果分拣装置结构设计含11张CAD图,苹果,分拣,装置,结构设计,11,CAD
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XXXXXX设计说明书设计题目：苹果分拣装置结构设计学 院：年 级：专 业：姓 名：学 号：指导教师：20XX年5月10日 摘要自动分拣系统是当今工厂生产最为流行的操作模式。相较于传统的人工分拣，自动分拣系统具有许多无可比拟的优势，比如自动分拣系统无需大量劳动力，仅仅需要一到两名检测员即可，相当程度的降低劳动力成本，并且自动分拣系统不受劳动力劳动水平，劳动寿命影响，可以长期稳定地工作，极大地提高了劳动效率，使实际生产有效迅捷，在市场竞争日趋激烈的今天，分拣机的功能也越来越强大。在研究了国内外关于自动分拣的装置设计下，针对国内存在大量人工筛选苹果，效率低，分拣效果差等现状，本文研究设计了苹果分拣装置结构设计，本文先是调查了解了市面上苹果分拣的相关信息及苹果的相关属性，将苹果分拣装置分为卸料装置设计，传动装置设计以及分拣装置设计，并重点考虑了传动装置的有关细节，比如齿轮，轴，传送带等设计校核，最后对于计算机分拣原理进行简单总结熟知。关键词:苹果自动分拣机；传感器；设计；液压与气压；机械系统设计AbstractThe automatic sorting system is the most popular mode of operation in todays factories. Compared to traditional manual sorting, the automatic sorting system has many unparalleled advantages. For example, the automatic sorting system does not require a lot of labor, only one or two inspectors are needed, which reduces labor costs to a considerable extent, and automatically The sorting system is not affected by the labor level and labor life, and can work stably for a long time, greatly improving labor efficiency and making the actual production effective and fast. In todays increasingly fierce market competition, the sorter functions more and more powerful. .Under the design of equipment for automatic sorting at home and abroad, in view of the large number of artificially screened apples in China, the efficiency is low, the sorting effect is poor, etc. This paper studies the design of the apple sorting device structure, this paper first investigates and understands the market. Apple sorting information and Apples related attributes, the Apple sorting device is divided into unloading device design, transmission design and sorting device design, and the relevant details of the transmission device, such as gears, shafts, conveyor belts, etc., are considered. Design verification, and finally a brief summary of the computer sorting principle.Key words:Apple automatic sorting machine;sensor; Design; Hydraulic and pneumatic; Mechanical system designII目录摘要IAbstractII第一章 绪论11.1 研究背景11.2 苹果自动分拣机优势11.3 苹果自动分拣机发展前景2第二章 总体原理设计32.1 自动分拣系统组成32.2 工作原理分析3第三章 传动装置总体设计53.1 传动设计分析53.2 电动机型号选择53.3 传动比分配及各轴转速计算6第四章 各传动零件具体设计84.1 普通V带传动设计84.2圆柱开式齿轮设计104.3轴的设计134.5 气缸选择16第五章 苹果分拣原理分析185.1 图像处理原理分析185.2 图像的全方位采集和处理185.3 外部品质检测19第六章 总体装配二维图20结论21参考文献22致谢23 第一章 绪论1.1 研究背景自动分拣系统是一种新兴的自动操作系统，该系统现已成为各个城市大多数物流中心必不可少的一部分。自动分拣是指将待检测货物输送到分拣系统并将其调配到指定的预计位置。其基本原理是根据检测系统检测待测货物的相关属性，然后通过电信号的形式快速传给分拣装置实现分级。自动分拣系统大体上分为货物运输、货物特征测试、货物智能分拣装置和用于分拣和安置的通道这四个部分。输送系统将需要分拣的物体输送到各种检查通道口和分拣通道口;当待分类和检测的物体通过各种传感器（例如视觉传感器，质量检测传感器等）时，检测系统能够执行相关的检测工作;分类系统将由检测系统获得的电信号发送到计算机以进行判断处理，之后将各种信号直接或间接地发送到控制分类的执行部分。分类原则按照各种分类形式的分类原则（例如尺寸和质量）来进行分类。本文设计的主题是苹果分拣装置结构设计，其分拣系统操作过程可简要描述如下：移动中心每天通过各种运输方式从供应商或托运人那里收到若干个苹果。这些苹果可以在短时间内卸载，并根据苹果的质量和大小快速准确地分类和包装。将这些苹果运输到指定地点（例如指定的货架，加工区域，运输平台等），要求全程自动化，尽可能减少劳动力的使用，并且准确快速的完成筛选。1.2 苹果自动分拣机优势1.2.1 连续，大批量分拣苹果由于分拣机的自动操作，自动分拣系统不受天气，时间，地点，自然气候，人体健康等的限制。只需要在计算机上预先设置相关的使用参数，它就可以连续自动运行。所以，自动分拣系统要比人工手动装置好得多，效率高。例如，世界上目前的自动分拣机可以连续运行超过80小时，每小时可以分拣6540件包装货物。如果使用人力进行分拣，每小时只能分拣约120件，并且分拣人员在这种较高的劳动强度下不能连续工作超过8小时。1.2.2 分拣误差率极低苹果自动分拣机的分拣正确率主要取决于每件货物之间的间隔大小和自身输入的分拣信息的尺寸参数的准确性。比如气缸的推拉速度以及频率。随着科技的发展，现在计算机的计算速度已经非常快，反应误差能控制的非常低，并且各种检测装置的灵敏度都有很大程度地提高，因此分拣误差率极低。1.2.3 分拣作业基本实行无人化采用自动分拣系统的原因之一是极大地节省了劳动力和劳动成本，由于基本是机器运作，可以有效地保障工人的安全性，并且生产效率也会提高，在当今劳动力日趋昂贵的今天，自动化无人化，往往是公司提高效益最有效的方式。因为分拣操作本身不需要依赖太多的工作人员，只是一些特殊工作内容需要人工操作：第一，当运输工具抵达自动分拣生产线的输入端口时，工作人员需要提货进入输送通道;第二，必要的安全操作需要人员手动设置，例如分拣机和紧急停止的操作；第三，在分拣系统末端，相关工作人员需要执行收集，装载，包装并转移货物等后续操作；第四，工作人员需要对自动分拣机进行日常管理，维护和检查确保机器能正常运作，并且在苹果分拣机的自动分拣过程中当堆叠卡位于分拣区域和分拣过程中时，执行相应的清算和其他操作。例如，面积约10，000平方米的配送中心每天分拣近4万件物品，并且只需约40名员工即可完成预定的苹果分拣内容。1.3 苹果自动分拣机发展前景随着时代的不断更替和科学技术的不断创新，市场竞争日趋激烈，产品需求日渐增加。因此，各个公司迫切需要提高自身生产力，目前，自动分拣机的分拣系统逐渐成为各工厂的主流，主要原因是自动分拣机本身具有无人值守的管理和高效的生产效率这两个优点。它分拣输出地频率高能长时间工作，有效地节省了其他不必要的费用。积极有效地提高公司的生产力和整体经济发展利润，因此在苹果分拣的生产中，自动分拣系统显得十分重要并且成为一种大趋势，有较大的研究价值。第2章 总体原理设计2.1 自动分拣系统组成自动分拣系统通常包括运输装置，控制测试装置，分拣装置和分拣通道。控制测试设备通常有人员扫描条形码，键盘输入，扫描颜色代码，语音识别等的形式，并将分类识别部分输入计算机。计算机使用大量传感器来识别苹果的质量和大小，接收信号并处理分类信号。最后，将分好类的苹果运输到指定的货物栏，分批送往目的地。当苹果经过分拣通道的检测口时，检测口的检测装置会立即识别并采集相应数据，然后将数据传给电脑，电脑进行处理后，再已电信号的方式快速传给分拣执行装置（即气缸），不同的信号使不同的气缸动作，完成分拣。因此，该装置必须具有快速快速动作，分类准确，能量损失低的特点。苹果分拣机的核心部件是分拣输送带，输送带上有检测装置和控制测试装置以及分拣装置，检测装置用于识别货物特征，控制测试装置用于处理特征信息并进行反馈。这些装置都是整个分拣处理所需的。并且在输送装置的两侧，通常需要连续地通过多个不同分类类别的分拣交叉口，以便将分拣的苹果滑入或推入主输送机中以进行后续操作。分拣交叉口是将分拣的货物与主输送机分开并将货物分配到指定位置，实现分级处理，然后分开的货物由工作人员集中收集，最后装入仓库静置或出厂。2.2 工作原理分析图2-1 分拣三维模型图苹果自动分拣模型如图2-1所示，首先将需要分开的货物放入苹果卸料槽中，卸料槽是一个翻转机构，通过角度的翻转实现苹果的下落，通过CCD摄像头，采集苹果的全方位图像，并传给计算机，通过灰度处理，边缘检测等图像预处理，分析苹果的大小，质量，表面缺陷等特性，最后进行品质分类，将检测结果已电子信号的形式传导给分拣执行机构，即气缸，不同的结果将使不同的气缸动作，最终实现目标分拣。通过图像处理技术，分拣机将苹果分成三个等级，级，级和次级，并分开安置，完成了分拣任务，具体更详细地分类由于时间原因，暂不做深入研究，只是针对分拣机的机械系统设计做了相关的计算并且对于各类轴、齿轮、联轴器等的数据尺寸的设计。本文的苹果自动分拣机的三维模型如图2-2所示：图2-2 三维模拟图第3章 传动装置总体设计3.1 传动设计分析传动装置总体设计的目的是分析或确定传动方案、选定电动机型号、计算总传动比并合理分配传动比、计算传动装置的运动和动力参数，为设计计算各级传动零件和装配图设计准备条件。如图3-1是苹果分拣机的传动方案：电机通过V带轮和齿轮实现二级减速，通过联轴器与滚筒相连，使速度满足运输带速度要求。其中设计需要考虑到各个部分的功率和转矩，然后根据其功率转矩确定各零件的尺寸参数。图 3-1 运动特征示意图3.2 电动机型号选择电动机的功率主要根据电动机运行时的发热条件来决定。苹果分拣机由于是比较稳定、长期连续运行的机械，因此只要所选电机的额定效率大于或等于所需电机功率即可。另外，在动力传输过程中，由于存在摩擦力，导致动力在各部件之间传递的时候难免会有能量损失，所以电机的实际功率必须大于电机的理论功率。根据实际情况可知，传送带的有效拉力为1400N，输送带线速度为，工作机的有效功率为 由公式得，电机所需功率为 式中：工作机的有效功率，即工作机的输出功率，单位为（kW），由工作机的工作阻力和运动参数确定；从电动机到工作机输送带键的总效率。是组成传动装置到各个部分运动副的效率乘积，设弹性联轴器、开式齿轮、滚动轴承、V形带传动、滚筒的传动效率分别表示为 则有：查机械设计课程设计指导书表9-1得，因此总功率 则有电动机所需要的效率为查机械设计课程设计指导书表14-1得，获取电动机型号如表3-1所示：表3-1 电机型号选取电动机型号Y90S-6Y132S-8Y802-4Y801-2转速（r/min）91071013902825电动机功率0.752.20.750.75在筛选电机时，除了要考虑动力需求，还需要考虑经济成本，对于电机而言，转速越高的电机成本越低，尺寸越小，但是由于该分拣机所需转速不高，因此若选择较大的转速，则需要较大的传动比的减速装置，反而增加了使用成本和占地面积，因此综合考虑选择Y132S-8系列的速度电机作为本机构的电源输入。可得电机转速为，功率为。3.3 传动比分配及各轴转速计算考虑传动比分配的原则可得参考各项传动比：表3-2传动比分配传动类型i的推荐值圆柱齿轮传动开式35闭式47v形带传动24取 V 带的传动比i1=3；圆柱齿轮传动的传动比（开式）i2=4；3.3.1 各轴转速计算电机轴 轴 轴 滚筒轴 3.3.2 各轴输入功率计算电机轴 轴 轴 滚筒轴 3.3.3 各轴输入转矩计算根据转矩公式： 设T1、T2、T3、T4分别为为电动机、V 带传动、开式齿轮、滚筒的输入转矩，则有：第4章 各传动零件具体设计4.1 普通V带传动设计4.1.1 计算功率Pc由，根据V带传动工作平稳，无较大冲击并且工作时长为10h16h/天，属于轻型运输机且电机转速满足710r/min600r/min，可以得出工况系数KA=1.1，则：4.1.2 V 带型号及带轮直径选择根据计算功率Pca与小带轮转速n1两个参数，参考机械设计图8-11初选带型d1是Z型曲线，取d2是A型曲线，取4.1.3 确定中心距a0和带长Ld由公式0.7(d1+d2)a02(d1+d2) 知确定V带带长Ld查机械设计V带尺寸数据，如表4-1所示：表4-1 V带的基准长度系列及长度系数KL基准长度Ld mm型号YZA4000.960.875600.947100.990.839001.030.87取V带Ld=710mm由公式可得中心距a0及其变化范围： ，4.1.4 验算小带轮上的包角满足要求，包角为172.45。4.1.5 确定普通V带根数ZV带根数可由公式计算：（为了使各根V带受力均匀，带的根数不宜过多，一般少于十根。）由公式 并且已知Z型带的可得选择V带的根数为3根。4.1.6 带轮的尺寸常用的带轮材料为HT150或HT200并且根据带轮的基准直径和带轮转速等已知条件，可以确定带轮的相关参数，如图4-1所示，是大v带轮尺寸二维图。图4-1 大v带轮尺寸图图4-1 大v带轮二维图4.2圆柱开式齿轮计算4.2.1 选择齿轮的材料、热处理方式和精度等级材料的选择需要考虑工作条件和尺寸大小，传动用齿轮工作环境良好，速度也不太高，因此小齿轮由40Cr钢制成。热处理采用调质处理表面淬火，由于分拣机属于一般机械，精度一般，选用8级精度。4.2.2 按轮齿的强度计算初步确定齿数参数轮齿的强度计算公式为：（4-1）试选载荷系数计算小齿轮的转矩由表4-2查询齿宽系数表4-2 齿宽系数表齿轮相对轴承的位置两轮的齿面硬度350HBS两轮齿面硬度350HBS对称分布0.81.40.40.9取齿宽系数取，则，取查机械设计表10-5得出齿形系数，查机械设计表10-5得出应力校正系数，许用弯曲应力由式 弯曲疲劳极限取，取安全系数由得小齿轮与大齿轮的应力循环次数分别为：；弯曲疲劳寿命系数综上，由（4-1）可得4.2.3 确定传动尺寸计算圆周速度计算载荷系数K （4-2）由于电动机均匀平稳，有轻微冲击力知由v=0.3648ms，7级精度，由图10-8得由表10-3得考虑齿轮为7级精度，取因此，由（4-2）得修正计算取标准模数m=2计算中心距计算大、小齿轮的分度圆直径计算齿轮宽度圆整后取；4.2.4 校核齿面接触疲劳强度齿面接触疲劳强度的校验公式为： 式中各参数为：Kt、T1、d、d1值与齿根弯曲强度计算参数一致查机械设计表10-6得许用接触应力 计算查机械设计课本表6-14得接触疲劳极限查机械设计课本图6-16得接触疲劳寿命系数，取安全系数，则由于，故满足齿面接触疲劳强度。4.2.5 结构设计图3-2 小齿轮尺寸图4.3轴的设计轴的结构设计应使轴的各部分具有合理的形状和尺寸，既要满足受力合理、强度合理的要求，又要保证轴由良好的使用性能，使轴上的零件定位可靠，固定可靠，装拆方便。初步计算是先计算出受力能力最弱的最小直径d，然后再根据轴所承载零件依次增大尺寸，形成阶梯轴，其轴径的初步估算为： 按扭转强度初估轴径： （4-3） 轴的扭转切应力；T 轴所传递的扭矩；WT 轴的抗扭截面系数；P 轴传递的功率；n 轴的转速；tT 许用扭转切应力。由（4-3）可得轴的直径： （4-4）表4-3 轴材料表（摘取）轴的材料Q235、20354540G、35SiMnA014912613511212610311297选取轴的材料为 45 钢，所以A0=100带入各个参数，可知 由于轴上键槽的存在会削弱轴的强度，一个键槽存在存在于轴承上时，轴径应相应增大 5%；两个键槽存在于轴承上时，轴径应相应增大 10%。按经验公式估算轴径对于一般减速器高速级输入轴，可按照，D是电动机的轴径，相应各级低速轴的最小直径可按照同级齿轮中心距a估算，。对于所设计的苹果自动分拣机，设计轴的尺寸的在于圆柱开式齿轮的轴的设计（类似减速箱）所以圆柱开式齿轮的小齿轮，即分度圆半径为d1 =40mm的齿轮，dmin 取与 V 带轮槽同样的直径，即 dmin =19mm。结构设计传动设计中一共有两根轴，一根高速轴，轴上有大V带轮以及小齿轮另一根低速轴，则有一个大齿轮并通过联轴器与滚筒相连。如图3-3是各齿轮轴二维尺寸图。图3-3（a） 大齿轮轴二维图-4.4 联轴器、滚筒及键的选择4.4.1 联轴器联轴器的选择首先计算联轴器的计算转矩，按轴上的最大转矩作为计算转矩Tca其次需要校核最大转速n不应超过所选联轴器允许的最高转速nmax，并且协调轴孔直径，考虑联轴器的直径范围包含有齿轮轴的直径。已知与联轴器相连的轴径为18mm，根据机械设计课程设计表13-4查阅得知，可以选择公称转矩T为112Nm的刚性联轴器，选用GY3型联轴器。4.4.1 滚筒根据联轴器和被连接轴的直径可知，滚筒轴的连接直径为，滚筒直径与输送带的拉伸应力有关，其原则是当输送带的拉伸应力大时，附加的弯曲应力就应该小一些可以选用较大的滚筒直径；相反，当拉伸应力小时，允许稍大一些的弯曲应力，可以选用较小的滚筒直径。由于实际传输带所承受的应力不大，根据实际情况经验分析，将滚筒的输送直径设为。4.4.2 键键的选择包括类型选择和尺寸选择。由于是传动平稳的普通轴，因此只需要考虑挤压产生的失效形式，选择平键连接并且需要强度校核，而键的尺寸选择一般按符合标准规格的标准件来选择。其主要尺寸为其截面尺寸（）与长度L。L一般根据轮毂的长度来决定（优先序列），而截面尺寸则根据轴径大小来决定。以小齿轮所在轴的键为例该轴直径为18mm，长度为40mm，查阅普通平键可以选出对应的键。4.5 气缸选择该苹果分拣装置的分拣运动为气缸活塞伸缩运动，当传感器识别到相应苹果大小时，通过plc控制对应气缸运动，由于所推物件为苹果，质量体积都不大，因此选择较小行程的气缸即可。根据气缸的静压特性等基础理论，选出合适的气缸。4.5.1 气缸静压特性分析气缸理论输出推力：气缸实际输出推力：式中：F- -气缸的推力（N）；R- -摩擦力（N）；m-活塞等运动部件的质量（kg）；P1,P2-进气侧和排气侧压缩空气压力（PMa）；a- -活塞运动加速度（m/s2）气缸效率：气缸实际推力和理论推力比值图3-7 气缸效率曲线由实验可知，气缸效率取决于:密封种类、内表面和活塞杆加工、润滑状况、运动速度、排气侧压力、外载荷、管道状况4.5.2 气缸选型选择单作用气缸，而对于缸径（1） 根据负载状况：确定气缸的轴向负载力F（2） 根据负载状况：预选气缸的负载率（3） 计算理论输出力：根据气源供气条件，确定气缸的使用压力P，P应小于减压阀入口压力的85%。对单作用气缸，预设杆径与缸径之比d/D=0.5，双作用缸预选d/D=0.3-0.4。根据气缸的理论输出公式可以得到D。经查阅选择SC-32*80-S-LB气缸气缸内径为32毫米，标准行程为80mm，具体参数见图3-7。图4-7 气缸尺寸图第五章 苹果分拣原理分析5.1 图像处理原理分析本设计采用Matlab软件的图像处理功能和模糊算法对采集的苹果图像进行处理和分析。其中主要有以下几个步骤：1) 苹果动态图像的采集，在分拣通道的检验口两侧和顶部分别安装摄像头，获取苹果的立体信息。2) 苹果大小尺寸的检测：处理大量收集的苹果图像信息，形成一个庞大的数据库。再根据单目传感器来确定质心三维坐标后计算最大果实直径。3) 苹果表面颜色的检测：苹果表面比色检测使用RGB颜色模型和HIS颜色模型。进行颜色分级。由于苹果和分拣装置的颜色形成明显的色差，苹果的颜色为目标色彩，而分拣装置则被称为背景颜色。4) 苹果表面常见缺陷的识别与测量：苹果表面缺陷对于苹果自动分拣一直是一个难点，因此表面缺陷检测本文采用特征提取来求其缺陷面积。根据它的缺陷面积来判定苹果优劣等级。获取有关信息之后，用模糊计算方法来确定苹果质量等级。本分拣系统实现的技术路线如下：1)采集图像。采集数据所需的传感器由单目CCD摄像头，图像采集卡和灯箱组成。2)图像预处理。包括图象点运算，图象的几何变换，滤波，形态学开运算和闭运算，边缘检测，图像分割等。3)尺寸检测。对苹果的尺寸检测完成之后，根据苹果图象数据库来对比其各个的尺寸，在尺寸分类上做出第一类分拣。4)颜色检测。利用RGB对苹果进行色泽上的第二类分拣。5)缺陷检测。在这个过程中，需要利用特征提取的方法进行检测。然后，执行填充，并确定该区域，并且使用图像中的区域的比率作为区分的基础。6)分级处理。通过模糊算法进行综合分级。5.2 图像的全方位采集和处理图像采集是一种基于实时的在线检测，是需要快速采集的一种处理方式。图像采集装置是整个图像采集系统的基础，为采摘环境提供了一定的条件。主要包括单目CDD摄像头，光源，黑匣子和分拣平台。它需要满足的要求为：灯光必须是均匀的；设置背景需要一；并且背景颜色应满足图像处理的要求。图像的空间域图象增强主要对原始图像进行空间域滤波，执行平滑处理，灰度校正，图象锐化，图像增强，几何校正，噪声滤波，形态学的开运算和闭运算，信息变换和边缘检测。5.3 外部品质检测苹果外观质量的优劣主要由大小、形状、颜色和表面缺陷等决定。它是苹果分级的最为重要的标准。苹果分拣的项目包括：苹果尺寸（即最大横径），苹果颜色检测（即色彩度对比）和苹果表面缺陷识别和检测（即是否苹果表面由缺陷为残次品）。苹果质量的主要指标是由苹果尺寸来衡量的，包括大小、周长、直径等。其中最明显的就是测量直径，可以通过测量质心来估算直径，例如通过边界信息来获取质心以求得直径。苹果表面颜色检测：苹果的表面色泽间接反映了苹果内部的品质和成熟度苹果的颜色分级标准也倾向用色度来表示，首先进行图像分割，得到RGB图像。然后应用转化公式将苹果颜色的RGB模型转化为HIS模型计算各像素的色度值H。本次毕业设计中只取分级较明显的H 值来判定。对于苹果表面的缺陷。其检测流程分为：读取苹果实体图像，读取灰度图像，进行直方图调整，进行形态学开运算和闭运算，进行特征提取，进行中值滤波，最终为边缘检测和缺陷确定。综上，根据各项指标，将苹果品质分为三个标准：分别为级，级，次级。19 第六章 总体装配二维图将各个部件装配生成如图6-1的总装图：图6-1 总体装配二维图该机构分为三个部分：翻转装置，动力传动装置以及分拣装置。翻转装置用于将货物放入分拣机构，其核心零部件是活塞装置，动作使轴旋转从而使支撑竿翻转一定角度；动力传动装置为整体机构提供动力，动力由电机经过v带和齿轮传动减速，提供给皮带动力；分拣装置则执行分拣任务，有执行装置气缸，分拣通道等组成。结论本论文的名称是苹果分拣装置的结构设计。本装置是一款
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