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文档简介

1、构件 + 运动副 运动链 机构,2.7 机构的组成原理和结构分析,平面低副运动链自由度 F = 3n - 2PL,基本杆组 F = 0,n = 2 PL= 3 级杆组（双杆组）,n = 4 PL = 6 级杆组,n = 2 PL= 3 级杆组（双杆组）,n = 4 PL= 6 级杆组,1. 机构的组成原理,机架和原动件,机构的组成：,在机架和原动件上每增加一个基本杆组，并不改变原来的 自由度，每次增加都可以获得一个新机构；,设计新机构时，在满足相同工作要求的前提下，机构的结 构越简单越好，杆组级别越低越好，运动副数目越少越好。,F = 3n - 2PL PH,2. 机构的结构分析,机构的结构分

2、析是指把机构分解为基本杆组、原动件和 机架，是机构组成的反过程，又称为拆杆组。,机构的结构分析原则：,首先，从远离原动件的部分开始拆分； 试拆时，先试拆低级别杆组； 每拆完一个杆组，剩余的部分仍然是一个完整机构。,机构的命名： 以机构中所包含的基本杆组的最高级别,原动件不同，机构 的级别也有可能不同,1,2,3,4,5,6,7,8,3. 平面机构的高副低代,根据一定的条件对平面机构中的高副虚拟地用低副来替代， 这种以低副代替高副的方法称为高副低代。,条件一：代替前后机构的自由度不变,F = 31 - 22 = -1,条件二：代替前后机构的瞬时速度和加速度不变,两个高副元素均为圆弧 AO1、BO、OO1均保持不变,瞬时替代

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