自动控制原理ch2 数学模型.ppt_第1页
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1、第二章 控制系统的数学模型,Automation Control School of NJUT,2.0 概 述,控制系统的数学模型 微分方程 传递函数 方框图、信号流图 数学模型的建立方法 实验法 推导 回顾拉氏变换 拉氏变换的定义 几种常用的拉氏变换 拉氏变换的基本性质,2.1 传递函数,信号线：带箭头的直线，箭头表示信号的流向，在直线的旁边记信号的时间函数或象函数 引出点（或测量点）：表示信号引出或测量的位置，从同一位置引出的信号在数值和性质方面完全相同 比较点（或综合点）：表示两个以上的信号进行加减运算，“+”表示相加，可以省略不写；“-”表示相减 方框（或环节）：表示对信号进行的数学变

2、换，方框中写入元部件或系统的传递函数,2.2 闭环控制系统的动态结构图,2.3动态结构图的等效变换,方框的合并 串联 并联 反馈,引出点移动,G1,G2,G3,G4,H3,H2,H1,a,b,请你写出结果,行吗？,综合点移动,错！,G2,无用功,向同类移动,G1,举例,G2后的引出点的前移, G1后的综合点前移,作用分解,2.4 反馈控制系统的传递函数,Pk从R(s)到C(s)的第k条前向通路传递函数,2.5 信号流图与梅森公式,=,其中:,k求法:,k=1-LA+ LBLC- LDLELF+,梅逊公式例R-C,P1=1,1=1+G2H2,P11= ?,E(s)=,(G2H3),R(s) ,N(s),(1+G2H2),(- G3G2H3),+,+,P2= - G3G2H3,2= 1,P22=?,梅逊公式求E(s),P1= G2H3,1= 1,e,1,a,b,c,d,f,g

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