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1、现代控制理论moder n control tree(11)、玻璃、浙江工业大学信息工程学院、liyafnope稳定性方法控制系统分析中的应用、参数最优化问题、系统模型：x=a () x，x (0)=x动态性能、稳定性能：稳定性，=，=，=，系统模型：x A()x，x(0) x，0，函数x(t)上的曲线，0，区域，x2 (t)，最小化性能指标反映了动态性能的优化。选择，参数时，系统具有给定对称正定矩阵R，x=A x，()稳定性，A ()P PA()=R，T，唯一对称正定解矩阵P。V=T (x) x Px是系统的李雅普诺夫函数，d (x) d x Rx，V，t=T，利用以上积分的渐近稳定性，求解

2、dv (x)，代数方程，求积分，系统的传递函数为，r (t)，e (t)，1，y (t)，_，s (s 2)，y (s)，1，=，r=r 2，x) dt，1，2，0，10x，1，x x，dt，1，2，0x，0，2，=，系统的状态空间模型x0 1x0，1=，1u，10，1，x，x，x，2，2，根据解释x0 1x0，1=，1，选择李雅夫诺夫函数，=2 2，v (x) x x，1，2，dv (x) dt=2x2x x，1，2 2 2，=2x2x (x u)，1 2离散时间系统的稳定性分析(k)=Ax，=xT (k)(AT PA P x) (k)，稳定性条件，Q=I矩阵Q的方法：0，范例确认系统，1，x(k 1)离散时间李雅普诺夫方程，0p，p0p，p

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