02连杆机构.ppt

1、2.1概要2.2四轴机构的基本形式及其进化2.3平面四轴机构的基本特性2.4平面四轴机构的设定修订、第2章平面网络链接机构、2.1概要、平面网络链接机构是几个部件低副连接的机构，也称为平面低副机构。 四个部件低副连接的平面网络链接机构称为四轴机构。 所有的低副都是转动副，这种四轴机构称为铰链四轴机构。 平面网络链接定机构的优点是由于低副面接触，压力小，润滑容易，磨损轻，能承受大的负荷，结构简单，加工容易，部件间的接触因部件自身的几何约束而被保持，部件的动作可靠，使从动件实现多种形式的运动，多1 .曲柄杆机构、2连架杆中，一方为曲柄，另一方为杆。 应用例：牛头刨床横进给机构、搅拌机、卫星天线、平

2、伊卡斯、平缝机踏板机构、自行车、步行机、进给机构、一般曲柄主动、将连续旋转转换为摆动杆摆动、摆动杆主动、曲柄从动也可。、运动特征：根据网络链接杆的运动形式，可分为三种基本形式，2.2四杆机构的基本形式及其演化，2.2.1四杆机构的基本形式，曲柄连杆机构的应用实例，搅拌机，2.2四杆机构的基本形式及其演化，2.2四杆机构的基本形式及其演化平缝机踏板机构、2.2四轴机构的基本形式及其进化、曲柄摇杆机构的应用例、自行车、2 .二轴曲柄机构的两网络链接信息帧都是曲柄的四轴机构、2.2四轴机构的基本形式及其进化、应用例：惯性筛、插床机构、运动特征：从动曲柄变速双曲柄机构的应用例， 2.2四轴机构的基本形

3、式及其进化、插床机构、双曲柄机构的应用实例、2.2四轴机构的基本形式及其进化、3 .双文明棍机构的两网络链接信息帧均选择了文明棍的四轴机构、港口电动葫芦起重机、飞机起落架、车辆前轮转向机构、应用实例：2.2四轴机构在基本网络链接上的适当点， 轨迹是近似的水平直线、2.2四轴机构的基本形式及其进化、双摆动杆机构的应用例、飞机起落架、飞机起落架机构、2.2四轴机构的基本形式及其进化、车辆前轮转向机构、双摆动杆机构的应用例、2.2四轴机构的基本形式及其进化、风扇头摆动2.2四轴机构的基本形式及其进化、 2.2.2平面四轴机构的进化，1 .扩大旋转副，使旋转副成为移动副，2.2四轴机构的基本形式及其进

4、化，曲柄滑块机构的进化，2 .使不同的部件成为信息帧，2.2四轴机构的基本形式及其进化，2.2小型刨床是应用例，2.2四轴机构的基本形式及其进化， 当杆2的长度小于信息帧的长度时，导杆4只能往复摆动，也称为摆动导杆机构，挖掘牛头的主要运动机构是他的应用例，通过2.2四轴机构的基本形式及其进化，在将部件3作为信息帧时，能够进化为移动导杆机构， 图示的冲压机如果有两个移动副代替实例的铰链四轴机构中的两个转动副，则有三个不同形式的四轴机构、1 .导向机构、2 .正弦机构、2.2四轴机构的基本形式及其进化、=l sin、2.2四轴机构的基本形式及其进化、2 .二旋转封摇滾乐机构， 2.2得到四轴机构的

5、AB杆可以绕轴a相对于AD杆全周转动时，AB杆必须占据与AD杆同一线上的两个位置，在BCD中为b (d-a) c，在BCD中为a bd c (1-1)、c(d-a) b，即在2.3平面四杆机构的基本特性中，2.3.1铰链四杆机构有曲柄的条件，铰链四杆机构有曲柄的条件：(1)最短杆和最长杆之和小于其馀两杆的长度之和；(2)最短杆为网络链接杆或齿条。 选择一条作为信息帧，可以实现完全相同的相对运动关系。 我们称之为运动的可逆性。 的双曲馀弦值。 在四轴机构中，为了获得输出构件和输入构件之间的不同运动特性，选择不同的构件作为信息帧。 这种方法被称为网络链接机构倒置。 2.3平面四轴机构的基本特性、2

6、.3平面四轴机构的基本特性，可以通过以下方法判别铰链四轴机构的基本类型：2.如果机构满足杆长的和条件，(1)以最短杆的旁边为信息帧的情况为曲柄摇杆机构、(2)以最短杆为信息帧的情况为双曲柄机构1 .机构2.3平面四杆机构的基本特性，2.3.2压力角和传动角，1 .压力角a，2 .传动角g，3 .最小传动角的位置，铰链四杆机构在曲柄和信息帧共线两个位置最小2.3平面四轴机构的基本特性是，在曲柄滑块机构中，主动部件为曲柄时，最小传动角出现在曲柄与信息帧垂直的位置。 另外，关于摆动引导机构，在任意位置，主动曲柄经由滑块向从动杆传递的力的方向始终与从动杆上的受力点的速度方向一致，因此传动角等于90度。

7、 2.3平面四轴机构的基本特性、2.3.3急转弯特性、行程比系数k，为了表示工件往复运动时的急转弯程度，用V2与V1之比k记述。由上式：2.3平面四轴机构的基本特性、2.3.4死点、0、0、4.6平面四轴机构的设定修订、一、设定修订概论、一个设定修订过程：已知条件构件尺寸、两个基本问题：实现规定的运动轨迹、三个设定修订方法：解法解析法实验法、已知条件：运动条件、几何条件、动力条件。 容易理解，正确度不好。 精度高，补正算复杂。 形象直观，过程复杂。 4.6.1设定图解法平面四轴机构，1 .在指定的网络链接定位置设定四轴机构，然后设定四轴机构。 将、C1C2、C2C3连接起来，制作线C1C2、C

8、2C3的垂直平分线c12、c23，然后传递到d点。 连接AB1、C1D。 4.6平面四轴机构的设定、4.6平面四轴机构的设定、2 .在给定的两个网络链接杆的对应位置设定四轴机构，给定的网络链接杆的对应位置：部件3和部件1满足以下的位置关系：建立坐标系，将部件长度设为l1、l2、l3， 作为l3的l1 coc l2 cos=l3 cos l4、l1 sin l2 sin=l3 sin、if(i)i=1、2、3n设定修正该四轴机构(求出各部件的长度)。 l1=1， 4.6平面四轴机构的设定修正、代入转移项目： l2 cos=l4 l3 cos cos、简化： cocP0 cos P1 cos()

9、P2、2连杆的3组对应角度残奥定仪、代入coc1P0 cos1 P1 cos(1 1 ) P2、COC2p0cos2p1cos (22 ) coc3P0 cos3 P1 cos(3 3 ) P2能够求出系数：P0、P1、3.按照规定的行程速度变化系数k设定并修正四轴机构、e、1 )曲柄杆机构，修正180(K-1)/(K 1)。 已知CD杆长、摆角和k，并且对该机构进行设置和校正。 步骤取任意点d，等腰三角形的腰长为CD，取夹角。 当创建C2PC1C2、C1P、P C1C2的外切圆时，a点一定在该圆上。 假设选择a，曲柄为l1，连杆为l2，则：将a作为圆心，将A C2作为半径，将弧线交给e，成为

10、l1=EC1/2 l2=A C1EC1/2、A C2=l2- l1的A C1=l1 l2、4.6平面四轴修正180(K-1)/(K 1)。 另外，如果将任意的d设为mDn，按照AD=d的方式取a点，则成为： a=dsin(/2 )。 建立角线，已知：机架长度d，k，修订此机构。 决定、=、d、a、d、已知：网络链接AB和CD的三组对应位置，请求：各部件的长度a、b、c、d，步骤：生成坐标系xAy，心理投射各矢量坐标，将三组已知位置代入上述式，决定选定曲柄长度a，则b、c、d 所需要的四轴机构、设定修正方法：建立方程式，用已知的残奥参数解方程式。 4.6.2解析法平面四轴机构、4.6平面四轴机构的设定修订、网络链接曲线(定义):四轴机构运动时，网络链接作为平面复杂运动，可对其上任何点进行闭合绘制曲线，该曲线称为网络链接曲线。 原理：网络链接曲线的形状取决于点