控制工程基础第6讲控制系统的误差分析和计算_第1页
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文档简介

1、第6讲 误差分析和计算,Lec.6 Error Analysis & Calculation,内容提纲,一、相关的基本概念 二、与输入相关的稳态误差 三、与干扰相关的稳态误差 四、减小误差的方法 五、反馈系统的抗干扰性,误差（Error）：系统的期望输出与实际输出之差。 偏差（Deviation）：系统输入与输出的反馈量之差。 误差的稳态分量称为稳态误差（静态误差）。 在超调量可容忍的前提下，重点讨论稳态误差。,误差和偏差,与输入相关的稳态误差,静态位置误差系数： 静态速度误差系数： 静态加速度误差系数：,系统的型次：系统开环传递函数中包含的积分环节的个数。,稳态偏差,例子,单位反馈系统的开环

2、传递函数为,（1）试求静态误差系数 （2）当输入为 时，系统的稳态误差。,与干扰相关的稳态误差,减小误差的方法, 提高反馈通道部件的精度 增大系统开环增益，提高系统的型次 前馈补偿（干扰和输入）,按干扰前馈补偿,按输入前馈补偿,G1(s),H(s),G2(s),Xi(s),Xo(s),N(s),+,+,+,-,控制器,被控对象,测量机构,反馈系统的抗干扰性分析,Xo(s) = Xo1(s) + Xo2(s),=,1+G1(s) G2(s) H(s),G1(s) G2(s),Xi(s),1+G1(s) G2(s) H(s),G2(s),N(s),+,设计反馈控制系统时满足： 则：,| G1(s) H(s) | 1,| G1(s) G2(s) H(s) | 1,1+G1(s) G2(s) H(s) G1(s) G2(s) H(s),Xo(s) = Xo1(s) + Xo2(s),=,Xi(s),N(s),+,极小值,合理设计控制器和测量机构，可以很好地抑制干扰 反馈通道

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