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文档简介

1、第十八课学生机械人舞教育的目的和请求1 .识别伺服电机，理解伺服电机的构成。2 .了解伺服电机的工作原理。3 .学习制作控制伺服电机的程序计程仪。4、以学生自主探索、合作学习为主，逐步培养学生的创造性思维能力、探索精神。5 .在解决问题的过程中使学生体会到成功的喜悦。6、利用所学的机械人知识解决现实生活中的应用题。会话时间表我建议你安排一段时间。教育的重点和难点1 .要点：学习制作控制伺服电机的计程仪程序。2 .难点：学习统计循环控制器特罗尔的设定，建立控制伺服电机的程序计程仪。教材分析和教法的提案1 .教材的地位和作用本课的要点是学习机械人的伺服电机的旋转角设定。 首先，让学生观察伺服电机的

2、物理结构，让学生理解伺服电机的工作原理，比较与直流电机的不同。在本课中，对计数循环控制特罗尔进行说明。 人民教师向学生说明计数循环特罗尔的作用，并提醒学生注意有两个图标。 中央的普拉姆，计数循环控制器伺服电机根据角度旋转，最大值为180度。新授内容后，可以与学生先学的直流电机知识相结合，制作出边走边跳的机械人计程仪程序。2 .教育方法的指导本课采用自主学习方法、塔斯克驱动法，可强调学生合作学习。参考资料伺服电机是可根据指令到达特定位置的专用电动机。 伺服电动机由直流电动机、齿轮减速单元针织面料、轴位置传感器、控制电动机运转的电路构成。 术语“伺服”本身意味着系统本身调节其行为能力，即，系统可以

3、在响应于控制信号时检测其位置并补偿施加的负载。伺服电动机由于伺服电机主要用于定位控制，因此它们的输出轴的行程大多限制在180左右。 伺服电机的输入信号是控制输出轴达到所需角位移的一系列波形。 伺服回路的功能是测量当前位置，确定与所需位置的差异。 如果有差异，伺服电路驱动伺服电机，使输出轴处于所需位置。 伺服电机的动作原理如下图所示。伺服电机动作原理图伺服电机接收表示输出轴所需位置的输入信号。 伺服控制电路将输入信号与表示输出轴的实际位置的回种子文件信号进行比较，得到控制电动机驱动电路驱动电动机的“误差”信号。 伺服电机内置有齿轮减速机，其输出为电机的最终输出。 位置传感器返回表示实际位置的回种子文件信号。伺服控制信号本公司的伺服电机采用电源查询密码、地线、控制线等标准三线接口。 控制线以PWM方式对位置信号进行编码。 伺服PWM与DC齿轮减速电机的速度控制PWM不同。 在速度控制PWM方法中，电机的速度由工作比(即“ON时间”所占的比例)决定。 另一方面，在伺服PWM反应历程下，脉冲宽度表示特定的控制值。下图表示3种控制伺服电机的PWM波形。 波形宽度的范围从920us到2120us各种各样。 各脉冲的时间宽度对应于伺服电机到达的特定角位移。 例如，中间波形的脉冲宽度为1520us，表示伺服电机的行程范围的中间位置。伺服电机脉冲宽度定位波形正脉冲的宽度决定

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