液压位置控制系统.ppt

1、第11章液压位置伺服系统，1，工作原理，伺服阀，气缸，工作台，4，变位传感器(滑动电阻器)，传记液压伺服系统中位置系统最为常见。的优点是，具有高准确度、快速响应能力、卓越的灵活性和适应性。可以控制较大的惯性，产生较大的力和力矩。位置控制系统的第一部分，液压速度控制系统，系统的固有部分是比例，积分，二次振动链接，2，稳定性分析，以提高系统性能，改进，)，在牙齿点很难用分析法获得比较简单的判断依据。通常使用伯德岛验证系统的闭环稳定性。相位裕度：的相位角度，一般要求大于3060度。大小裕量：通常，大小裕量要求开环频率特性通过-20dB倍频0分贝线。由于位置系统阻尼比小，相位余量一般容易保证，但保证大

2、幅度的余量并不容易。否则，值将非常低。(大卫亚设，Northern Exposure(美国电视电视剧)，第二节系统的误差，1，稳定误差，简化的位置系统：格式中：，)衰减比，随着工作点的变化而广泛变化，系统的开环增益，伺服阀的流量增益，因此，开环频率特性的浮动。阀在0时，最小，空载时最大。因此，位置系统一般是零区域设计条件。由于相对较小，在比率、控制时，主要保证系统有足够宽的稳定裕量，因此要做到这一点，必须将增益和通过频率按得很低，系统的摊销裕量接近，2，设计原则，主要性能参数确定原则，从动力机构的参数选择开始，同时满足驱动负荷和系统性能满足，A，提高系统性能，加快速度因为两者都是成比例的，)，

3、所以更大，B，满足驱动载荷的要求，并根据负载匹配原则进行选择，以最小化选定动力机构的功率并提高效率。为了确定参数之间适当的比例关系，提高系统的动态特性，需要在频带内尽可能地实现闭环频率特性约1。也就是说，必须采取措施改善和减少的变化。使用加速度反馈，差压反馈校正提高了阻尼比。、为了减少其他因素、系统的停车，在进行增益分配时，希望提高传记部分的增益，减少液压部分的增益。考虑提高系统刚度时，液压位置伺服系统选择具有高压力增益和恒定流增益的流伺服阀，并具有足够的尺寸液压但是，泄漏量低的液压缸总是摩擦力高，需要更多的启动压力。如果系统需要低速稳定性，则应选择摩擦小、泄漏量大的液压执行机构。(威廉莎士比

4、亚、液压、液压、液压、液压、液压、液压、液压、液压、液压)，四节系统的校准通常使用校正方法来设计高性能位置系统。一、延迟校正、角色：提高低频带增益，降低系统的稳态误差。校准链接的传递函数：、位置，()，之间，拓扑最小，拓扑空闲最大。和，频率，即保修，()，(但是，()曹征，符合相位裕量要求；根据()精度，验证是否满足、的值、()可靠性要求。检查、()电阻和电容组件。延迟补偿的优点，()速度放大系数增加，两倍之后，误差，未补偿之前，()系统的稳态和低频闭环刚度得到了提高。()低频增益增强，低频信号的郑在玹，精度提高，延迟校正不足，()系统的带宽略有减少。()系统受特定非线性因素的影响，容易引起极限环振动。因此，尽可能增加相位裕量，()系统对参数变化敏感，开环增益变化都影响系统稳定性。2，加速度和速度负反馈修正，作用：提高阻尼比，用加速度计测量加速度信号，反馈到伺服阀的输入端。在上图中，加速负反馈环路闭环传输函数：开环传输函数：第三，压力反馈校正