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轮式 移动 机器人 结构设计 机械设计 图纸 文档

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内容简介：

目录1.绪论 1.1引言（1） 1.2国内外相关领域的研究现状（1） 1.3主要研究内容（5）2.全向移动机器人移动结构设计 2.1引言（5） 2.2机械设计的基本要求（6） 2.3全方位轮式移动机构的设计（6） 2.3.1移动机器人车轮旋转机构设计（7） 2.3.2移动机器人转向机构设计（10） 2.3.3电机的选型与计算（12） 2.4移动机器人车体机构设计（15） 2.5本章小结（16）3.机械手臂的设计 3.1末端执行器的设计（16） 3.1.1末端执行器的设计要求（17） 3.1.2末端执行器的设计（17） 3.1.3电机的选型与计算（20） 3.2机械手臂杆件的设计（21） 3.2.1腕部结构设计（21） 3.2.2臂部结构设计（21） 3.2.3机械臂电机的选型与计算（23） 3.3本章小结（23）4.机械材料的选择和零件的校核 4.1机械材料的选用原则（24） 4.2零件材料选择和强度校核（25） 4.3本章小结（29）参考文献（30）致谢（31）附录