第2章自动控制系统的数学模型-3.ppt_第1页
第2章自动控制系统的数学模型-3.ppt_第2页
第2章自动控制系统的数学模型-3.ppt_第3页
第2章自动控制系统的数学模型-3.ppt_第4页
第2章自动控制系统的数学模型-3.ppt_第5页
已阅读5页，还剩18页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

1、2.5 系统的结构图,结构图表示系统的组成和信号流向。形象直观地描述系统中各元件间的相互关系及其功能以及信号在系统中的传递、变换过程。,若已知系统的组成和各部分的传递函数，则可以画出各个部分的结构图，再依据信号的流向，连成整个系统的结构图。,2.5.1 结构图的组成和绘制,1、信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号传递方向，直线上面或者旁边标注所传递信号的时间函数或象函数。,2、引出点（测量点）：引出或者测量信号的位置。从同一信号线上引出的信号在数值和性质上完全相同。这里的信号引出与测量信号一样，不影响原信号，所以也称为测量点。,3、比较点（综合点）：对两个或者两个以上的信号进行代数运算，“+”

2、表示相加，“-”表示相减，“+”可以省略不写。比较点可以有多个输入信号，但一般只画一个输出信号。,4、方块：表示对输入信号进行的数学变换。对于线性定常系统或元件，通常在方框中写入其传递函数或者频率特性。系统输出的象函数等于输入的象函数乘以方框中的传递函数或者频率特性。,例：绘出RC电路的结构图。,例：绘出图示双RC网络的结构图。,(c),(b),(a),(d),(e),2.5.2 结构图的等效变换和简化,1、串联方框的简化(等效),2、并联方框的简化（等效）,3、反馈连接方框的简化（等效）,C(s)=G(s)E(s) E(s)=R(s) H(s) C(s),C(s)=G(s)R(s) H(s)

3、C(s),当H(s) =1，为单位反馈,例：化简如图的结构图,4、引出点移动 （1）引出点逆移（逆着流动方向） C(s)=G(s)R(s),（2）引出点顺移,5、相加点移动 （1）相加点逆移,（2）相加点顺移,（3）交换或合并相加点,C(s)=E1(s)+V2(s) = R(s)-V1(s)+V2(s) = R(s)+V2(s)-V1(s),（1）等效为单位反馈系统,6、其它等价法则,（2）负号可在支路上移动 E(s)=R(s)-H(s)C(s) =R(s)+(-1)H(s)C(s) =R(s)+-H(s)C(s),例：结构图化简,(1) 结构图化简方案,(2) 结构图化简方案,(3) 结构图

4、化简方案,2.5.3 梅逊增益公式,k余因子式，即在特征式中，把与第k条前向通路相接触的回路各项去掉以后的值。,其中： n 从输入节点到输出节点的前向通路总数。 Pk从输入节点到输出节点的第k条前向通路总增益。 梅逊公式的特征式, 所有单独回路增益之和； 在所有互不接触的单独回路中，每次取其中两个回路增益乘积和； 在所有互不接触的单独回路中，每次取其中三个回路增益的乘积之和。,例、用梅逊公式，求传递函数。,解：三个回路：,前向通路有两条： ，没有与之不接触的回路： ，与所有回路不接触：,回路相互均接触，则：,小 结,熟悉系统微分方程的建立方法 熟悉Laplace变换的定义及性质 掌握传递函数的定义及性质 掌握控制系统中的典型环节的传递函

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课设设计

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论