Bosch Rexroth TIMER焊接专业培训.ppt

1、1,Electric Drives and Controls,BOS6000 从机器人发出启动焊接程序,Return to Icons,131,Electric Drives and Controls,Acknowledge tip dress; 当控制器发出电极修磨请求, 当机器人进行电极修磨以后PLC发出的一个反馈信号.,一个特别的焊接程序与电极修磨关联 当修磨程序开启，磨损计数自动复位，电极修磨此数将会增加,诊断,Return to Icons,132,Electric Drives and Controls,电极请求状态 (RES),The process is exactly the

2、 same for gun 2,PLC 将会扫描输出端的电极修磨请求，电极寿命预警或者最大电极寿命 当发现一个信号激活，一个反馈信号将被发送到控制器并且相关联的电极被复位,设定 RES 信号置1然后设定一个相关联的焊点选择置1, 例如. S20, 焊钳1, 在输出页面将会显示焊钳1的状态,当PLC设定RES信号置1, 通常是因为已经发出电极修磨请求或者电极寿命预警, PLC 必须要知道哪一个电极已经使得请求信号置1. 使得对正确电极的计数复位,诊断,Return to Icons,133,Electric Drives and Controls,焊接压力在程序中设定，并且做好焊点号与程序号的关

3、联. 一旦机器人输出焊点号至控制器，焊接压力竟会通过比例阀输出。,实际焊点号将会在此处显示,诊断,Return to Icons,134,Electric Drives and Controls,Ready Weld timer: 控制器的状态正常并且可以进行焊接,这个信号一直置1，除非出现报错,Weld fault: 当出现焊接错误时这个信号有输出。这个可以输入04，05，或者06进行复位,Firing Enabled: 这是显示外部和内部焊接状态,当两个都置1，才会在焊接过程中出电流,Start Tip dress Request:当更换电极后不允许焊接程序启用时此输出置1,诊断,Retu

4、rn to Icons,135,Electric Drives and Controls,Bos6000 Set-Up, 热量递增曲线,也可以通过将线拖移到需要的位置或者直接输入所需的数值来创建特殊要求的曲线,热量递增曲线可以通过setup图标进入. 可以通过选择曲线号来选取标准曲线,Return to Icons,136,Electric Drives and Controls,Bos6000 Set-Up 延续,电极修磨曲线和热量递增曲线可以选择或者创建. 通讯页面显示以太网地址和网关,错误目录页面，可以设定错误或者警告，错误将会禁止程序启动，警告还能继续工作,Return to Icon

5、s,137,Electric Drives and Controls,UI set-up 页面, 可以记录若干条曲线并且求出平均曲线创建样本曲线.,Return to Icons,Bos6000 Set-Up 延续,138,Electric Drives and Controls,备份 .!,从任意页面的下拉式菜单都可以看到, 选择Edit, 和 backup 或者Ctrl + B,一旦被选上, 选择需要做备份的控制器. 点击对话框上部的方格所有控制器将会被选上, 或者点击各个控制器名称前的空格选择单个控制器进行备份,备份路径和文件夹. 点击此处可更改路径 选择完毕以后点击OK,139,Ele

6、ctric Drives and Controls,在备份过程中每一个控制器的状态都可以看到,备份 .!,140,Electric Drives and Controls,备份 .!,141,Electric Drives and Controls,2. 从下一页, 必须要选择数据恢复的备份文件，选择浏览健,1. 在控制器列表界面,选择Restore按钮,数据恢复.,142,Electric Drives and Controls,3. 选择需要恢复的备份文件. 注意: 这是一个压缩文件,然后选择open,数据恢复.,143,Electric Drives and Controls,4. 点击

7、 OK 开始数据恢复过程.,恢复数据.,144,Electric Drives and Controls,5. 下一个界面将有机会回顾需要恢复的文件数据,同样可以看到哪些已经在控制器中了, 点击OK开始恢复数据到数据库中,数据恢复.,145,Electric Drives and Controls,6. 数据已经被传送到数据库中,短时间以后将会收到完成的通知,数据恢复.,7.点击 Continue完成恢复功能,146,Electric Drives and Controls,帮助界面 F1,帮助页面可以直接按键盘的F1键，或者点击Help菜单,如果你有特殊的疑问，单击有疑问的参数处，再按F1,

8、F1,147,Electric Drives and Controls,帮助页面显示出来的相关的参数为深色的,F1,帮助页面 F1,148,Electric Drives and Controls,Bosch Rexroth PSQ 6000 UIR 自适应系统培训,BOS6000 UIR 培训,149,Electric Drives and Controls,UI 调整的功能,过程参数使用: 1.) 初级或者次级电流 和 2.) 电极的电压降= 焊钳臂的次级电压,150,Electric Drives and Controls,电流 电压 实际电阻 参考电阻,UI 调整的功能,151,Ele

9、ctric Drives and Controls,UI 调整的功能,UI 调节,电流调节,实际电流值,对电流和 时间发出指令,样本曲线,电极电压,152,Electric Drives and Controls,电阻焊接如何工作,电阻焊接只是众多金属连接方法的一个.在这个过程中能够,将一定数量的电流通过已经加压叠加在一起的两层或者多层金属组合, 在接触面上产生热量. 产生的总的热量可以通过下面的公式表示: Q=I2Rt Q = 产生热量, 焦耳 I = 焊接电流, 安培 R = 工件电阻, 欧姆 t = 通电时间, 秒 焊接电流(I)和通电时间(t)是由电阻焊接电源控制的. 工件的电阻(R)

10、是焊接压力和使用的材质决定的. 焊接电流或者时间轻微的改变能够对焊接热量产生很大影响.,153,Electric Drives and Controls,UI 调整的功能,使用的调整特性: 1.) 能量守恒: 当焊接时间延长被开启,调节功能确保实际被焊接焊点的能量与样本焊 点能量的关系是: E实际 = E样本 2.) 飞溅补偿: 发现飞溅以后.金属液体的损失将会通过延长焊接时间来补偿. 3.) 挠动的补偿: 过程参数背离样本，引起了挠动，能被发现并且通过电流和时间的改变来补偿. 变化值取决于挠动的类型.,154,Electric Drives and Controls,UI 调整的功能,4.)

11、 在接触阶段的操作:在焊接接触的开始,问题将会出现, 取决于: - 电极端面的污染- 装配不良- 板件表面有污染- 板件之间有胶由于接触问题，UI调整系统在焊接开始就检测到接触延时并且通过延长焊接时间来补偿. 概要:在整个焊接过程中UI调整系统将一直工作. 过程参数将从焊接时间的开始到结束一直被监控.动态曲线不断的被分析，当出现背离，将会自动出现适当的调整.,155,Electric Drives and Controls,UIR 组成部分,质量控制模块 XQR,软件 BOS 6000,156,Electric Drives and Controls,UIR 电压测量电缆的接线,高柔韧性的电缆

12、,屏蔽电缆,变压器,控制器PSQ 质量控制卡 X8A接线端 子1，3,157,Electric Drives and Controls,LED指示灯,158,Electric Drives and Controls,UIR 组成部分,质量控制模块 XQR,软件 BOS 6000,159,Electric Drives and Controls,电压检测点离焊钳电极端越近越好. 目的: 使得反馈信号的损失最小,得到更准确的接触电阻. 安装传感器电缆远离次级动力电缆，最好沿着水管. 传感器电缆:最大长度 100m 螺旋状, 屏蔽线 2 x 0.75没有屏蔽层的最大电缆长度: 大约 1m 当使用中介

13、接头的时候,屏蔽线一定要连接. 屏蔽线可以接到UI板的接线端口或者柜子的接地排上.,UIR: 安装,160,Electric Drives and Controls,焊接 一个合格的焊点,储存 电流 / 电压 / 电阻曲线,UI 调整的操作,161,Electric Drives and Controls,1. KSR模式下焊接 优化焊接参数: 电流,时间和压力. 消除飞溅并且完全保证良好的焊接质量. 2. 记录样本电阻曲线 电阻曲线是由过程参数建立的. 这将作为以后焊接的参考样本. 3. UI调整开关打开 激活所有相关程序的调整功能. 4. 在焊接过程中使用UI调整和监控 确保焊接过程的稳定

14、性并且为UIP和PSF设定监控限制。,UI 调整的操作,162,Electric Drives and Controls,UIR: 挠动的补偿,焊点之间的分流,不同的涂层,胶水,电极磨损,多层板焊接,不同的板厚焊接,不同的压力变化,板间装配不好,163,Electric Drives and Controls,挠动补偿：板件之间有胶,例 1: 板件之间有胶,164,Electric Drives and Controls,挠动补偿：板件之间有胶,例 1: 板件之间有胶,1.) 分流影响引起电流降低 2.) 为了使板件接触电流加大 3.) 接触完毕，焊接电流取决于动态电阻的大小 4.) 由于接触

15、时时间滞后，引起焊接时间延长 5.) 电流轻微的增长，补偿由于击穿胶损耗的能量.,165,Electric Drives and Controls,挠动补偿：不同镀层,例 2: 不同镀层; (2nd sheet DC04elo. zinc-coated instead of TRIP700),166,Electric Drives and Controls,例 2: Different coating; (2nd sheet DC04elo. zinc-coated instead of TRIP700),(1),(2),1.) 电流从 6,5kA 增加到 7,1kA, 为了补偿镀锌板较小的接

16、触电阻 2.) 没有延长焊接时间，因为不同镀层的影响已经通过增加电流得到补偿,挠动补偿：不同镀层,167,Electric Drives and Controls,挠动补偿: 装配问题,例 3: 装配不良引起飞溅(2nd spot on test strip),168,Electric Drives and Controls,挠动补偿: 装配问题,例 3: 装配不良引起的飞溅(2nd spot on test strip),(2),(1),1.) 由于飞溅 (1)出现引起了焊接时间延长 (2). 2.) 飞溅出现时焊接电流的变化是由操作软件控制的.,169,Electric Drives an

17、d Controls,焊接参数编程和UIR使用同一个软件操作,UIR 用户界面 : 普通参数,所有电极和程序的全局设置,“Robot“模式选择用于自动化应用,170,Electric Drives and Controls,UIR 用户界面 : 编程参数,为个别程序进行设定,171,Electric Drives and Controls,UIR 用户界面 : 编程参数,172,Electric Drives and Controls,UIR 用户界面: 测量参数,黄色：没有/无效的样本曲线 白色：有效的样本曲线,检查飞溅的参数 电阻减少的百分比,焊接和飞溅计数,监控状态 调整状态,黄色：没有

18、激活 绿色：已经激活,173,Electric Drives and Controls,UIR 用户界面 : 调整参数,左侧显示绿色说明当前程序的UIR功能已经启用,焊接时间延长的开启,焊接电流的限定,在焊接过程中调整开始的时间,174,Electric Drives and Controls,UIR 用户界面 : 监控参数,右侧显示绿色说明当前程序的监控功能已经开启,程序的监控功能开启,175,Electric Drives and Controls,UIR 用户界面 : 监控参数,监控功能可以对每一个监督参数分别激活.,依靠过程可以适合监控不同的变量.通常过程稳定性和UIP是使用最多的鉴定

19、依据,176,Electric Drives and Controls,UIR 用户界面 : 监控参数,当监控参数被开启以后, 参数实际值的点将会与期望值和公差带一起显示。,Desired Value,Upper Tol.,Cond. Tol.,Lower Tol.,177,Electric Drives and Controls,UIR 焊接参数的设定,178,Electric Drives and Controls,UIR 焊接参数的设定,179,Electric Drives and Controls,焊接飞溅区域,焊接不合格临界点,kA,飞溅临界点,焊接不合格临界点,KSR的电流增加取

20、决于热量递增. 没有飞溅,UIR 焊接参数的设定,180,Electric Drives and Controls,焊接飞溅区域,焊接不合格区域,kA,飞溅临界点,焊接不合格临界点,在UIR调整中的KSR参数，存在飞溅,UIR 焊接参数的设定,181,Electric Drives and Controls,焊接飞溅区域,焊接不合格区域,kA,飞溅临界点,焊接不合格临界点,UIR调整过程中的焊接参数 并且没有飞溅,UIR 焊接参数的设定,182,Electric Drives and Controls,手工工位由于是人工操作使得焊钳的角度有很大的变化,因此从UIR控制模块建立一个反作用以保证优

21、良的焊接质量,现场测试的数据库 JLR (23.11.06),新参数没有经过UIR调整,初始参数电流很大,考虑到会有焊接错误,很多飞溅,183,Electric Drives and Controls,UIR 用户界面 : UIR 曲线的观察,当焊接时“测量激活”,曲线将会在此处显示,“Diagnosis” 矿口和 “PSQ”界面需要被选定才能看到UIR曲线,184,Electric Drives and Controls,激活“Stop”按钮, 这可以使用条状按钮选择先前焊接的曲线图.,UIR 用户界面 : UIR 曲线的观察,185,Electric Drives and Controls

22、,创建的曲线同样可以在 “Programming” 的 “UIR Reference” 界面看到.,曲线不会自动出现在这个界面，需要通过 “Actual curve-Timer” 按钮从控制器中重新找回.,UIR 用户界面 : UIR 曲线的观察,186,Electric Drives and Controls,UIR 用户界面 : 创建样本曲线,如果在KSR模式下焊接参数已经得到完全优化，然后就可以对必须的程序创建样本曲线. 选择 “Setup” 和 “UI Setup” 界面中的 “Recording Mode” 按钮.,187,Electric Drives and Controls,选

23、择需要记录电阻曲线的控制器.,通过点击“Start recording”按钮激活记录模式.,UIR 用户界面 : 创建样本曲线,188,Electric Drives and Controls,记录时所需焊接的点数最少是一个完整的电极修磨循环.推荐至少采集10条曲线。,当所达到所需要的曲线数目时,记录停止.,UIR 用户界面 : 创建样本曲线,189,Electric Drives and Controls,如果焊接很稳定，电阻曲线形状几乎一致，可以算出被选程序的平均电阻曲线.,UIR 用户界面 : 创建样本曲线,190,Electric Drives and Controls,任何不可接受的

24、曲线可以被删除.,The actual curve can then be deleted.,被选中的相关曲线显示红色,UIR 用户界面 : 创建样本曲线,191,Electric Drives and Controls,也可以同时删除选择的多条曲线,有飞溅的曲线将被删除,As well as those that were created with a heat stepping value above a certain limit.,UIR 用户界面 : 创建样本曲线,192,Electric Drives and Controls,平均电阻曲线显示红色的, 最大值和最小值的曲线同样被显

25、示.,如果显示出来平均电阻可以接受，就可以传送到控制器中作为所选程序的样本曲线.,创建的样本曲线同样可以保存到PC中.,UIR 用户界面 : 创建样本曲线,193,Electric Drives and Controls,一旦样本曲线被建立并且传送到控制器中,可以在 “UIR Reference” 界面中看到.,样本曲线通过此按钮保存到电脑中.,UIR 用户界面 : 样本曲线的观察,194,Electric Drives and Controls,当样本曲线被传送到控制器中，被选程序的调整和监控就可以激活.,显示出来的参数需要被设置,UIR 用户界面 : 切换到调整模式,195,Electri

26、c Drives and Controls,修磨电极或者更换电极 焊接大约20个点检测电极状态 激活测量(全部程序和相关程序) 在UI Setup, Recording Mode中, 焊接时没有飞溅并且存储实际曲线 对焊接质量进行评定;如果合格,加载平均曲线作为样本曲线 设定最大焊接延长时间(例如 100%) 设定电流变化的限制(例如 +15% / -5%) Define reaction on spatter定义飞溅的反作用 激活调整(全部和相关的程序),概要 : 创建样本曲线,196,Electric Drives and Controls,当使用单脉冲焊接, 完整的调整从电阻值最高点开始

27、起作用. 从第一毫秒就已经开始调整.,最大电阻值在96 msec时出现. 完整的调整从这点开始,UIR 用户界面 : 调整限制,197,Electric Drives and Controls,当使用预热功能WLD1, 开始进行完全调整的初期点是在WLD2过程中. 即使最大电阻在此之前已经达到，调整也不会在最大电阻处起作用,电阻值最大点,UIR 用户界面 : 调整限制,198,Electric Drives and Controls,当使用上坡功能时，调整功能开启是在上坡时间结束以后开始.,开始调整,最大值 R,即使最大电阻值先前达到调整功能也不会开启,UIR 用户界面 : 调整限制,199,

28、Electric Drives and Controls,在UIR Monitoring页面, 设定打开Current, UIP和Process Stability (PSF) 并且设定初始起始值的参数.,设定 Repetition Factor 为 1,UIR 用户界面 : 监控参数,200,Electric Drives and Controls,当电流监控被选定, 选择没有执行调整的稳定焊接并且将这个值作为所有参数的参考值传送到控制器中.,UIR 用户界面 : 监控参数,201,Electric Drives and Controls,如果超过1次连续值分布在中间公差带和下公差带之间，将

29、会出现重复错误.,显示出来的错误说明在过程监控中已经出现重复错误.,UIR 用户界面 : 监控参数,202,Electric Drives and Controls,Resistance 显示出来的值是焊接过程中达到的最大电阻值. Heat, = 功率 = 电压(V) X 电流(I) 这个数值显示焊接过程中的平均功率 Energy = 功率 * 时间, (V*I)*T 这个数值显示焊接过程中的能量 Voltage - 显示出焊接过程中的平均电压值. Current 显示焊接过程中的平均电流值. Phase Angle 显示必须达到所需电流的实际值,UIR 用户界面 : 监控参数,203,Ele

30、ctric Drives and Controls,Process Stability 这个结果数值是基于电压，电流和延长焊接时间计算出来. 显示值涉及的是样本曲线和实际曲线之间的差异. The greater the difference, the further from 100% the resulting value. 过程稳定数值一般 =100 UIP 这是建立在电阻,电压,电流和时间上的质量指标. 焊接结束后，在样本曲线和实际曲线之间的比较也完成了. 结果正常在100这个区域内, 尽管数值达到200是正常的，并且同样可被接受. 如果结果是很明显的小于100，很有可能出现焊核偏小或者

31、虚焊。.,UIR 用户界面 : 监控参数,204,Electric Drives and Controls,UIR 用户界面 : UI 调整,UI调整是每一毫秒比较实际电阻和样本电阻. 如果存在差异，调整器调整焊接电流. 在达到最大电阻点之前，电流将会调整到内部限定值. 超过最大电阻点以后，电流将会根据UIR设定界面的上下限来调整,95mSec时出现最大电阻值,增加电流补偿减少的电阻,205,Electric Drives and Controls,当实际电阻高于样本电阻的时候，电流将会减少,减少电流( 设定值为 7.4kA),焊接时间延长,在设定的焊接时间结束时，调整模块将当前焊接能量和样本

32、曲线的能量进行比较并且延长焊接时间,UIR 用户界面 : UI 调整,206,Electric Drives and Controls,UIR 用户界面 : 错误状况,测量电路错误 如果电压接头没有正确的安装，将会出现错误。,207,Electric Drives and Controls,注意: 当UIR测量电路发生问题的时候, 关闭全局参数的UIR测量, 所有参数的这个功能都无效。 这样所有程序的KSR电流监控的限制将被激活.,UIR 用户界面 : 错误状况,选择OFF,208,Electric Drives and Controls,UIR 用户界面 : 错误状况,PSQ 最大焊接时间超

33、时 如果调整单元尝试延长的焊接时间超过设定的延长时间的界限时，将会出现这个错误.,209,Electric Drives and Controls,UIR 用户界面 : 错误状况,电流太高 当调整模块增加的电流超过在UIR监控界面设定的界限时出现的错误。 注意:这不是一个瞬间错误.,210,Electric Drives and Controls,选择作为短路测试程序并且输入必须的焊接参数,焊接最佳方法 使用 UIR 检测电极修磨,211,Electric Drives and Controls,激活此程序的UIR Measuring并且进行短路焊接，产生样本曲线.,一旦建立了曲线可以传送到控制器中作为样本曲线,焊接最佳方法 使用 UIR 检测电极修磨,212,Electric Drives and Controls,当样本曲线已经建立，激活此程序的UIR Monitoring.,焊接最佳方法 使用 UIR 检测电极修磨,213,Electric Drives and Controls,在 “UIR Monitoring” 中设定“Resistance”的参考值同时设定公差带.,焊接最佳方法 使用 UIR 检测电极修磨,214,Electric Drives and Controls,进行一次短路焊接以后并且电极并没有进行适当的修磨, 电阻值将会超出设定的界限