轮式机器人开题报告.ppt

1、,本科毕业设计 开题报告,题 目： 小型轮式机器人 Design of small sizedwheeledrobot system 姓 名 柳李 学 号 201121340136 院 （系） 树达学院 专业 年级 机械设计制造及其自动化 2011级 指导教师 彭可,主要研究内容,1、移动机器人的移动方式 2、 机器人的结构设计 3、 机器人控制系统的简单设计,选题的目的和意义,出于个人兴趣我选择了这个设计题目，目的在于了解轮式机器人的结构设计及其控制系统的设计，为将来研究此方面内容做基础。国内有关轮式机器人研究的起步较晚，但也取得了不少成绩。2003年国防科技大学贺汉根教授主持研制的无人驾驶

2、车采用了四层递阶控制体系结构以及机器学习等智能控制算法，在高速公路上达到了130 Km/h的稳定时速，最高时速170 Km/h，而且具备了自主超车功能，这些技术指标均处于世界领先的地位。但是我国在机器人的核心及关键技术的原创性研究、高性能关键工艺装备的自主设计和制造能力、高可靠性基础功能部件的批量生产应用等方面，同发达国家相比，我国仍存在较大的差距。未来研究热点是将各种智能控制方法应用到移动机器人的控制。所以研究和在这个方面的创新是有意义的。,出于对机器人的爱好，收藏了一部分机器人图片,美军魔爪机器人,冰雪移动机器人,反恐式机器人,整体设计方式,主要准备工作,1、收集资料、查阅相关文献，掌握小

3、型轮式机器人系统设计的基本知识和设计方法，以及国内外的发展现状。 2、比较各种系统结构、设计方法的优缺点及应用范围，在分析对比各种系统设计的性能之后，设计一种经济型的小型轮式机器人系统。并运用Pro/E软件完成结构图绘制以及进行运动模拟。 3、对小型轮式机器人的控制系统进行简单设计并进行调试。,应达到的技术指标或要求,1、设计的机器人能较灵活移动 2、设计的机器人能有基本的越障能力 3、设计的机器人的控制系统能够稳定的运行,主要设计方法或技术路线,首先对轮式机器人的运动方式进行分析，选择合适的驱动电机和驱动机构，然后根据计划的控制系统，选取和设计合适的零件和机构，对机器人进行系统的结构设计。然

4、后按预定计划设计其控制系统，进行运动分析，保障机器人按预期目标进行移动。,完成本课题应具备的环境（软件、硬件）,软件：WPS、pro/E、CAD 硬件：轮式机器人行动机构和控制机构、相关书籍和资料,各阶段任务安排,1、2015年1月6日之前查询相关资料，分析现有的机械模型， 并设计其方案，撰写开题报告。 2、2015年1月31日之前完成轮式机器人结构分析，资料准备。 3、2015年3月12日之前完成整个轮式机器人系统初稿设计、零件初稿设计及图纸的绘制。 4、2015年3月25日之前完成毕业设计的修改与完善。 5、2015年4月30日之前完成毕业设计答辩准备。 6、2015年5月10日之前完成毕业设计答辩，审核，定稿。,主要参考资料,1、多运动状态的移动机器人结构设计及仿真_汤永红D 河北工业大学 2007 2、新型移动机器人的结构设计及性能分析_金龙D 武汉理工大学 2009 3、轮式移动机器人系统设计及控制研究_王大宇D 大连理工大学 2013 4、轮式机器人的分析与设计_谭玉林D 西华大学 2010 5、机械设计手册编委会.机械设计手册M.北京机械工业出版社.2004 6、苏厚合，黄俊贤，黄圣杰.Pro/E2001年中文版入学指南M. 北京科学出版社.2006