电力系统的非线性控制

1、电力系统非线性控制摘 要 本文首先简单回顾电力系统非线性控制，包括其理论、方法、实现手段，并对各种非线性控制作简单的评测；接着简单介绍现今电力系统非线性控制面临的挑战；最后总结未来电力系统非线性控制的要求，进而讨论电力系统智能控制的发展，从而引出几种新的控制方法。关键词：电力系统，非线性控制，智能控制The Nonlinear Control of Power SystemsAbstract This article first briefly review the nonlinear control of power system.Including its theory, methods,

2、 and means of achieving.And a variety of nonlinear control for a simple evaluation.Then brief description the challenges of todays power system nonlinear control.Concluded the future requirements of power system nonlinear control.Then discussed the development of intelligent control of power system，

3、which leads to several new control method. Keywords：Power system，Nonlinear control，Intelligent Control引言电力系统：由发电、变电、输电、配电和用电等环节组成的电能生产、传输、分配和消费的系统。现如今电力系统给人们带来显著经济效益和社会效益的同时，其庞大的规模与复杂的运行特性是一个不得不考虑的问题：如何发展、利用新的技术、方法，有效地对大系统进行非线性控制，保证全国电网的稳定运行、提高系统的稳定水平与供电质量。这些问题都值得我们深入研究。首先：电力部门对提高电力系统的安全稳定性做了大量工作，如：

4、加强电力系统规划和运行管理，制定和健全有关规范、标准； 加强电网建设，改善电网结构； 改进继电保护装置的性能和设置，提高切除故障的速度和可靠性； 加强电网安全稳定分析，积极推进安全稳定非线性控制技术的开发和应用2。其次：电力系统非线性控制在电力系统中几乎无所不在：发电机组、锅炉、燃气轮机、给水系统等等，但无论何种形式的非线性控制、采用什么样的非线性控制方法、非线性控制的对象是什么，非线性控制的目的都是使整个系统安全稳定的运作。可见非线性控制对电力系统能够安全稳定运行起着至关重要的作用。电力系统规模在不断发展，非线性控制方法同样也在发展。像人工神经网络、模糊控制、专家系统、综合智能控制等控制方法

5、的完善与逐步应用为改进、提高现今电力系统非线性控制提供了基础与有利条件。1.电力系统的非线性控制1.1 Lyapuno直接法Lyapuno直接法建立在原有非线性系统之上，具有严格的理论基础和清晰的物理意义。但该方法没有给出构造Lyapunov函数的一般方法，而且一般的系统可能存在多个 Lyapunov函数。因此构造Lyapunov函数在高维、强非线性电力系统中是件非常困难的事，故常常将它与其它一些非线性控制方法结合起来设计系统的控制器。1.2鲁棒控制电网中由于一部分能量形式消耗在电阻元件或线路里，显然，它是较典型的耗散系统。而耗散性与系统的稳定性有直接的关联。要保证系统稳定的前提下最大程度地降

6、低干扰对输出的影响，即使系统对干扰具有最强的鲁棒性。H鲁棒控制原理可简单归纳如下：对一个线性系统设在时系统是稳定的，且。传递函数矩阵的H范数为为各次干扰谐波的幅值向量。如果有一控制策略使 为一足够小的正数，则称是H的最优控制。对仿射非线性系统寻求一个控制使得在闭环系统是渐进稳定的，同时使上述系统以W为输入，罚函数向量Z为输出的系统满足下列不等式一般很难获得H控制问题的最优解，转而去寻找H控制的次最优解。以上系统即称为非线性H控制系统或非线性鲁棒控制系统。可以看出上述积分体现了系统的输入对输出的影响限制在一定范围内。H鲁棒控制不仅具有处理多变量问题的能力，而且与线性二次高斯最优控制不同，它可解决

7、具有建模误差，参数不确定和干扰未知系统的非线性控制问题，并直接解决鲁棒控制问题。H算法具有较好的直观性及严格的数学基础。此外，H控制经较简单的运算便可使系统具有良好的性能。在H控制的应用上，目前主要还是线性系统及仿射非线性系统。应当指出，好的鲁棒控制应能对结构方面的问题作出考虑，但H控制方法不能顾及信息类型，为此许多学者在H鲁棒控制中引入L综合及自适应非线性控制对H控制进行修正并取得了较好的结果。在进行电力系统H鲁棒控制设计时，如何采用系统化的方法来对权函数进行选择而又不过于复杂是一个亟待解决的问题，对一般非线性系统的H控制尚需进一步的研究。31.3滑模变结构控制在研究电力系统中，有这样一个问

8、题需要考虑：如何对电力系统这一非线性大系统实现有效的降阶处理，如何在系统参数不精确可知的情况下使所设计的控制器具有简单的算法和较强的鲁棒性以及良好的动态品质。变结构控制理论在解决上述问题方面具有许多独特的优点，而为电力系统提供了一种可参考的非线性控制方法，并在电力系统很多方面取得了成果。从非线性控制的目的来看，滑模变结构控制主要是解决系统的镇定问题，即寻求控制使原点渐近稳定，而许多课题都可以通过一定的变换使之成为这类调节器设计问题。滑模变结构控制是利用高速开关，将系统的相轨迹引导到一个由设计者所选择的可到达的曲面S（x）=0上，这一曲面位于状态空间之中被称为切换面或滑动面，只要满足SS0和S0

9、时采用不同的控制律和，轨线只要到达该曲面便由等效控制。来对轨线实施控制，使系统沿着切换面被驱至所期待的状态上。系统在切换面上的运动即滑模运动只取决于被控对象及所选择的切换面。由于滑模变结构控制的设计思想是利用“开关，变更控制律，因而具有不断改变系统结构的特征，其出发点不是基于线性系统，而是针对含有非线性系统在内的一般系统。故此它可被用来处理非线性问题。滑模变结构控制具有对滑模摄动的不变性。当系统到达切换面时，全部滑动模态均位于S（x）= 0的子空间中，在一定的条件下，不论是系统受到干扰还是参数摄动均对滑模运动无影响。在进行不确定系统的滑模变结构控制时通常有三种方法可供选择，一是以滑动模态为目的

10、的滑模变结构控制；二是以李亚普诺夫方法为基础的滑模变结构控制；三是以超稳定理论为基础的滑模变结构控制。另外，滑模变结构控制理论提供了一套完整的大系统降阶处理方法，它将大的系统分为若干小系统，各小系统的切换面只取局部小系统的状态变量，进而实现局部分散、分散和多层控制。在滑模变结构控制设计中合理地选择切换面S（x）是极为重要的，这直接影响到滑模运动的动态性能。在实用中，切面的选择尤其是对非线性系统仍有不少困难，如何通过较简单的计算学则切换面，且保证切换面滑动运动存在且动态性能最优是极为重要的问题。此外，电力系统由于其自身的特点，在使用滑模变结构方法时也遇到一些需解决的问题。如开关过程的延迟，磁滞现

11、象均可能引起高频振颤，而这些振颤又对某些未建模部分起到激励作用，给稳定性构成一定的威胁。1.4自适应控制自适应控制应用于电力系统始于80年代初期，到90年代初已形成Ir较成熟的理论与方法。目前成熟的自适应控制系统有两类：模型参考自适应控(Model Reference Adaptive Control，MRAC)和自校正自适应控制 (SelfTuning Adaptive ControlSTAC)。自适应控制所研究的对象具有一定程度的不确定性，其优点在于能够在线修正自己的特性以适应对象的变化，达到预期控制目标。传统的自适应控制的缺点有：STAC进行存线计算和参数估计较复杂、耗时。MRAC在参号

12、模型的选取上存在一定困难；处理非线性系统及系统结构变化的能力较差在多输出系统中的应用尚不成熟等。用自适应控制方法将系统在平衡点附近线性化，可达到了阻尼振荡的目的。1.5其它控制方法以上是应用最广泛的非线性控制方法，除此外，基于电力系统线性模型的非线性控制还有极点配置、线性二次高斯方法等；基于电力系统非线性模型的非线性控制主要还有李雅普诺夫直接法、递推方法、反馈线性化与鲁棒控制方法相结合等。2.电力系统非线性控制的挑战电力系统非线性控制面临的挑战：环境保护的严厉制约，架设新线路受到越来越严格的限制，互联系统振荡、暂态稳定和电压稳定问题越来越突出。所有这些都对系统稳定控制提出了高要求。因此不少发达

13、国家采取的对策是充分挖掘现有输电线路的潜力，解决系统中潮流分布不合理的问题，改善电力系统运行的稳定性，提高输电系统的输送能力。环保的制约更多地表现在电源建设上。大电网互联、跨国联网发展的趋势：大电网互联和跨国联网将对电力系统运行带来一系列的新问题。如波兰、捷克、匈牙利电网同期接入UCPTE西欧电网之后，即观察到弱阻尼的甚至负阻尼的频率和功率振荡。当从东到西或从西到东联网传送的功率超过1000兆瓦时，就有振荡产生。未来的电力系统是一个基于信息互换而协调的分散决策系统。因此寻求电网更为有效的控制措施，确保互联电力系统的安全稳定运行是我们面临的又一重要课题。电力市场化体制改革的影响：当前全球范围内正

14、在逐步实行电力系统市场化的体制改革。然而电力市场化改革也给电力系统运行和非线性控制带来一系列的新问题。根据电力市场运作的要求，电网首先必须提供能灵活控制潮流的能力，还应最大限度地满足电源与用户之间输送能力的要求。此外，在发电、输电和供电分别独立经营的条件下，保持电网的安全稳定运行水平也是需要解决的重要课题。我国电力系统的发展，是世界电力系统发展的重要组成部分。我国电力系统发展面临的大容量远距离输电和大电网互联问题，将是我们未来1020年内要解决的主要问题。环境保护制约和电力体制改革的影响也将现实地提到日程，必须引起我们高度重视。在许多未知情况存在的情形下，高性能、强相关、可调操作的系统，它们的

15、共同特点是，系统级的要求远远超出对单独某个部件稳定性的要求，这恰恰是控制发挥作用所在。要了解控制在新兴的应用中的潜力，新的方法与理论必须有所发展。控制所要达到的要求与面临的挑战，总结如下：包含符号和连续动态的系统控制。下一代的系统将逻辑操作（如符号推理与决策）与连续物理量（如电压、位置和浓度）结合起来。网络环境下异步分布控制。高度协调和自动化。反馈越来越多地被设计在大规模的决策系统中。近几十年来分析和系统鲁棒控制设计的发展前进必须延伸到更高级别的决策系统中。集成校验与验证的自动合成控制算法。未来工程系统将要求快速设计、重新设计和应用控制软件，研究人员需要开发更多的有力的设计工具，能够从模型开发

16、到硬件循环仿真，包括系统及软件校验和验证整个过程自动化。大多数大型的工程系统必须在单独的部件失效的情况下仍然能够继续运行，这就要求设计能够允许系统自动调整，使得系统运行状态逐渐减弱过度而不是崩溃。上面几点是工程对未来非线性控制的要求，也是未来非线性控制面临的挑战。不难发现，以上几点恰恰也是电力系统对非线性控制的要求。具体说来，电力系统非线性控制需要解决的难题有：暂态功角失稳、小扰动功角失稳、频率失稳、短期电压失稳、长期电压不稳、线路机组切除等。近年来，电力电子技术、计算机技术、通信技术也得到了快速发展，新的快速控制装置不断在电力系统中得到应用，为复杂快速多变的电力系统运行问题提供了解决方法，有

17、代表性的如FACTS及基于GPS 的系统同步测量技术，都希望让分析和非线性控制，以前所未有的规模和速度进行。3.电力系统非线性智能控制3.1电力系统控制中心的发展趋势现代电力系统控制中心是基于分布式的开放式结构，将EMS/SCADA/DMS 和MIS 系统有机地集成为一体。Internet和Intranet 的使用正快速渗透到电力系统运行领域，为软件技术的集成提供了好的环境，成为决定EMS系统设计的因素之一。跨平台的计算机高级语言，控制中心间的标准通信模式和电力系统分散化运行的软件体系结构将逐步导致共享数据库的集成系统。在灵活多变的电力市场运行机制下，结合基于GPS 的远方功角测量而进行的状态

18、估计是一个重要课题。包含暂稳、中长期动态稳定和电压稳定的动态安全评估应成为EM系统的标准功能，带有自学习功能的在线动态安全分析是发展方向。5现今在实际工程中，GPS技术以及相量测量技术已有很大的发展，在这方面已经积累了较为丰富的研究与工程实践经验，以相角测量单元（PMU）为基础，国内、国外许多电网中都已有广域测量系统（WAMS）系统投运。我国电网检测已经从SCADA /EMS为代表的稳态秒级监测跨越到了以PMU/WAMS为核心的动态毫秒级监测的新阶段。WAMS是SCADA/EMS系统的升级提高，这些提高主要瞄向两个关键的领域：信息时效和信息解释。很简单，如果操作员、调度员在手边就有关键的信息，

19、并且拥有分析的便利，那么他就能更有效地对电网进行控制、操作。3.2综合智能控制综合智能控制包含了智能控制与传统方法结合，如模糊变结构控制，自适应模糊控制，自适应神经网络控制，神经网络变结构控制等；另包含了各种智能控制方法之间交叉综合，如专家模糊控制，模糊神经网络控制，专家神经网络控制等。现如今，这些智能控制已有较大的发展，并在电力系统得到了一定的应用。实际上，这些理论很早就提出并在电力系统有了初步应用，如在线汽轮发电机诊断专家系统、智能报警处理系统等。这些方法的优点及其潜力是明显的。介绍如下：3.2.1专家系统专家系统是一个具有大量的专门知识与经验的程序系统，它应用人工智能技术和计算机技术，根

20、据某领域一个或多个专家提供的知识和经验，进行推理和判断，模拟人类专家的决策过程，以便解决那些需要人类专家处理的复杂问题，简而言之，专家系统是一种模拟人类专家解决领域问题的计算机程序系统。专家系统在电力系统中的应用范围很广，包括对电力系统处于警告状态或紧急状态的辨识，提供紧急处理，系统恢复控制，非常慢的状态转换分析，切负荷，系统规划，电压无功控制，故障点的隔离，配电系统自动化，调度员培训，电力系统的短期负荷预报，静态与动态安全分析，以及先进的人机接口等方面，并且专家系统在电力系统中应用取得了较好的效果。虽然专家系统在电力系统中得到了广泛的应用，但仍存在一定的局限性，如难以模仿电力专家的创造性；

21、只采用了浅层知识而缺乏功能理解的深层适应； 缺乏有效的学习机构，对付新情况的能力有限； 知识库的验证困难； 对复杂的问题缺少好的分析和组织工具等。因此，在开发专家系统方面应注意专家系统的代价、效益分析方法问题，专家系统软件的有效性和试验问题，知识获取问题，专家系统与其他常规计算工具相结合等问题。63.2.2模糊逻辑控制模糊逻辑是一组基于成员函数，用于对信息进行模型化的数学原则，模糊逻辑可以最小化人们通过推理解决问题的过程。模糊逻辑允许通过不准确的输入得到准确的判定，模糊逻辑可以逐渐改变幅度而不像传统数字逻辑。模糊技术适于处理一些不确定性问题，宜于实现知识的抽取和表达，但它也存在着自学习能力差，

22、模糊建模困难等不足。其中较有前途的解决办法是将模糊控制与其它非线性控制手段结合起来。随着对模糊集理论研究的进一步深入，相信一些不成熟的方面会得到完善，一些研究成果会逐步实用化。63.2.3人工神经网络神经网络拥有学习复杂功能映射的能力，提供了建模和控制的框架。人工神经网络将解决方案尚未明确的问题解决，是分析系统。神经网络在电力系统中的应用还是十分初步的，有很多具有特色的神经网络模型结构与算法在电力系统中还没有得到应用，随着对ANN 理论的进一步研究，今后其在电力系统中的应用前景是十分广阔的。63.2.4综合智能控制上面介绍的各种控制手段并非都十分完善，而有着各自的长处与不足。每种控制方法虽然能

23、在某些方面某种程度上提高控制系统的性能，但往往会在控制设计或控制过程中有一些难以解决的问题。如何将这些控制方法结合起来形成一种综合的智能控制，使综合的智能控制系统能够体现出各种控制方法的优势而尽量避免各自的不足，目前已成为研究人员所关注的问题。综合智能控制一方面包含了智能控制与现代控制方法的结合，如模糊变结构控制，自适应或自组织模糊控制，自适应神经网络控制，神经网络变结构控制等。另一方面包含了各种智能控制方法之间的交叉结合，如专家模糊控制，模糊神经网络控制，专家神经网络控制等。对电力系统这样一个复杂的大系统来讲，综合智能控制更有巨大的应用潜力。现在在电力系统中研究得较多的有神经网络与专家系统的

24、结合，专家系统与模糊控制的结合，神经网络与模糊控制的结合，神经网络、模糊控制与自适应控制的结合等方面。模糊控制与神经网络控制都是典型的智能控制方法，虽然二者在概念、内涵上有着明显的不同，但由于二者之间的互补性，因而将二者结合起来成为目前综合智能控制的一个研究热点。它们的相似之处在于都侧重于处理实际中由不确定性、不精确性引起的系统控制问题，而差别在于神经网络对于知识的抽取和表达比较困难，而模糊信息处理方法却擅于模仿人的经验处理一些不确定信息； 另一方面，模糊系统很难从样本中直接学习规则，且在模糊推理中会增加模糊性，神经网络却有较强的学习能力，而可以利用联想记忆而降低模糊性。神经网络适合于处理非结构化信息，而模糊系统对处理结构化的知识更有效。因此，模糊逻辑和人工神经网络的结合有良好的技术基础。这两种技术从不同角度服务于智能系统，人工神经网络主要应用在