四自由度多用途气动机器人结构设计及控制实现-自动取料机械手含10张CAD图带开题
收藏
资源目录
压缩包内文档预览：(预览前20页/共32页)
编号：95717222
类型：共享资源
大小：2.47MB
格式：ZIP
上传时间：2020-09-16
上传人：QQ14****9609
认证信息
个人认证
郭**（实名认证）
陕西
IP属地：陕西
45
积分
- 关 键 词：
-
自由度
多用途
气动
机器人
结构设计
控制
实现
自动
机械手
10
CAD
开题
- 资源描述：
-
四自由度多用途气动机器人结构设计及控制实现-自动取料机械手含10张CAD图带开题,自由度,多用途,气动,机器人,结构设计,控制,实现,自动,机械手,10,CAD,开题
- 内容简介：
-
取料机械手结构设计摘要本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手硬件和软件的组成，即PLC控制的气动机械手的系统工作原理，机械手各个部件的整体尺寸设计，气动技术的特点，PLC控制的特点。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，大大提高了绘图效率和图纸质量。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图，并绘制了可编程序控制器的控制程序。关键词： 工业机器人 机械手 气动 可编程序控制器（PLC）Abstract At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the Eller. Dairy information of the development briefly. Whats more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic. The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator, tells out the free-degree and the form of coordinate. At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator,The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator. This paper designs the structure of the wrist, computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump.The paper designs the structure of the arm.The paper designs the system of air pressure drive and draws the work principle chart, the manipulator uses PLC to control. The paper institutes two control schemes of PLC according to the work flow of the manipulator. The paper draws out the work time sequence chart and the trapezium chart. Whats more, the paper workout the control program of the PLC, KEY WORDS: industrial robot manipulator pump air pressure drive PLC目 录摘要IAbstractII第一章 引 言11.1 工业机械手概述11.2 气动机械手的设计要求21.3 机械手的系统工作原理及组成2第二章 机械手的整体设计方案42.1 机械手的座标型式与自由度42.2 机械手的手部结构方案设计52.3 机械手的手腕结构方案设计62.4 机械手的手臂结构方案设计62.5 机械手的驱动方案设计62.6 机械手的主要技术参数6第三章 夹持式手部结构设计93.1手指的形状和分类93.2设计时考虑的几个问题93.3手部夹紧气缸的设计10第四章 手腕结构设计144.1 手腕的自由度144.2 手腕的驱动力矩的计算144.2.1手腕转动时所需的驱动力矩144.2.2回转气缸的驱动力矩计算164.2.3 手腕回转缸的尺寸及其校核17第五章 手臂伸缩，升降，回转气缸的尺寸设计与校核205.1 手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核205.2 手臂升降气缸的尺寸设计与校核215.3 手臂回转气缸的尺寸设计与校核22第六章 气动系统设计24第七章 结 论26致 谢27参考文献28IV第一章 引 言1.1 工业机械手概述工业机器人的组成部分有机械自身，控制器，伺服驱动系统还有检测传感部分，可以仿照人手进行工作，控制是自动化的，能够对程序进行编写，在三维空间里面进行工作，机械手实际上是机电自动一体化的机器。他可以将产品质量变得更好，更稳定，并且生产效率还高，将劳动条件变得更好，对于产品的更新换代也有很多的帮助。一个国家工业水准如何，从机器人的使用状况就能看出来。在生产里面使用机械手，可以将自动化水准变高，对于使用者劳动强度没有那么大，确保加工出来产品的质量，生产能够安全进行，特别是在一些非常恶劣的状况下，比方说温度很高，压力很高，有毒的地方，机械手都可以代替人类去完成任务，所以在现实中使用还是非常有意义的。所以，现在很多行业都开始使用机械手，最开始的时候机械手结构很简单，工作专一性非常强，装在某个机床上只能进行上料，下料的工作，是依附于机床进行生产的一部分。现在工业技术发展这么快，能够独立于程序，对工作进行完成，这种机械手能够使用的范围很大，叫他通用机械手。因为这种机械手可以将工作程序改变，适应性很好，现在生产批量不多，并且产品品种不停更换的时候会用它。气压传动机械手，他对空气进行压缩，带动执行装置进行运动。它的特征是：需要的介质寻找非常便利，输出力不大，启动很快，结构不复杂，花的钱也比较少。不过，因为空气能够进行压缩，工作的时候稳定性不好，冲击很大，还有起源的压力没有多大，抓取重量最多只能是三十公斤，一样的抓重条件下，它的结构跟液压机械手对比，还是要大很多的，正常工作的环境只能是速度更快，载荷更轻，温度更高，并且粉尘比较大的地方。气动技术的好处有:(1)寻找介质，还有处理介质非常便利。进行气压传动的时候，工作压力很小，提取工作需要的介质非常简单，之后将空气排入进去，处理起来很便利，不需要专门安排回收的装置，很干净，也不会在管道里面堵起来的状况。(2)损失的阻力还有出现泄漏的状况不多，运输压缩空气的时候，损失的阻力没有多大，空气可以集中起来提供，距离很远也能进行运输，就算是漏到外面，也不可能像液压传动，会导致压力明显的降低，另外对环境也不会造成污染。(3)动作很快，反应也很快。启动系统要想将需要的压力还有速度都建立起来，只需要0.02s-0.3s就行了。气动系统过载也会进行保护的，自动化控制方便实现。(4)能够保存能源。可以在储气罐里面将压缩空气保存进去，所以一旦有断电的状况出现，机器还有正在进行工作也不会突然停下来。 (5)工作环境适应性好。在一些非常恶劣的工作环境里面，比方说易燃易爆，辐射强的地方，将气压传动还有控制系统来对比机械，电器还有液压的系统，明显好很多，并且它也不会受到周边温度的影响。(6)前期的投入少。因为气体系统工作的压力不高，所以气动零配件对于材质还有生产精度要求自然就没有那么高，加工起来简单，花的钱也就少。之前大家都觉得：因为气体能够被压缩，那么在气动伺服系统里面，想要定位精准的话难度大，特别是速度很快的时候，更没法实现。还有起源进行工作压力不大，抓举时候力气很小。尽管在机器人的驱动里面，气动现在大家都可以接受，机械手要是简单的话，控制系统基本上都开始用气动零件了，只是气动的发展之前说的不多，所以在工业自动化的发展中，气动机械手还有气动机器人究竟实用性怎么样，现在大家还是心里有担忧的。1.2 气动机械手的设计要求1.2.1 课题的设计要求这篇论文要做的事情有：(1)机械手通用的，跟专用型的进行对比，它的使用范围更大。(2)对机械手的坐标型式还有自由度来进行确定。(3)将机械手每一个执行部分设计出来，有机械手，机械手腕，机械手臂等。要想通用性更好，设计机械手的时候，它的结构应该是可以更换的，不光能够对棒料进行抓取，有的时候还能够更换成吸盘装置，对板料进行吸取。(4)设计气压传动系统论文对机械手的气压传动系统进行设计，主要是用哪些气动零部件，气动回路如何，将气动的原理图纸给画出来。1.3 机械手的系统工作原理及组成 机械手的工作原理：通过PLC来进行控制，传动用的气压，这样就可以让机械手去按照事先的规定完成任务，顺序，运动轨迹，速度，还有时间这些都是事先设定好的，执行装置受到控制部分发来的信息，有需要的话还要监视机械手的动作，一旦动作有不对，或者是出现故障的话，就要进行报警。机械手有位置检测装置，任何时候都可以将执行部分具体的地点告诉控制系统，将这个位置跟设定的地点进行对比，之后控制系统就会进行更正，那么执行装置的精度才能够满足要求，达到预期设定的要求。(一)执行机构这个部分有手，手腕，手臂还有立柱等，有的机械手还加装了行走装置。1、手部也就是跟抓取物品接触的零部件，因为跟东西接触的样子不一样，有夹持式的，还有吸附式的。论文里面的机械手是夹持式的。夹持式手爪它的组成有手指还有传力部分。跟抓取的物品进行接触的就是机械手指，用的比较多的机械手指有回转型的，还有平移型的。手指要是回转型，结构不复杂，生产起来简单，花的钱少，所以用的很多。平移的这种类型用的很少，是因为这种结构很复杂，花的钱也多，这样的机械手指抓取圆形物品的时候，东西的直径有改变对于轴心所处地点不会改变，所以可以用来抓取直径改变比较大的物品。手指是什么样的结构就在于抓取物件的面是什么样子，抓的这个地方还有抓的这个东西有多大，有多重。手指会有夹紧力产生，通过它将物品进行夹放。用的比较多的传力装置有：滑槽杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式等。2、手腕用来对机械手还有机械手臂进行连接的，能够对抓取物品的位置进行修正，那样就会在正确的地点上。3、手臂被抓取的物品，机械手，还有机械手腕都是通过机械手臂来支承的。手臂可以带着机械手指对物品来进行抓取，根据之前设定好的地点，将物品搬运到哪里去。工业上的机械手臂，在驱动手臂运动的零部件配合动力源之后，这样机械手臂不管多复杂的动作都能实现。4、立柱对机械手臂进行支承的零件是立柱，它跟机械手臂可以看成一个整体，机械手臂进行回转还有升降的时候，都跟立柱的关系很大。因为工作的需要，立柱能够在横向上进行移动，也叫做可移式立柱。5、机座对机械手来说，机座是基础部分，在机座上安装机械手的执行零部件还有驱动系统，它能够进到支撑还有连接的作用。(二)驱动系统这个部分可以让机械手动作起来，它的组成有动力部分，调节部分还有辅助部分。用的比较多的驱动系统有液压的，气压的还有机械的。第二章 机械手的整体设计方案机械手是气动的，需要它能够很快，很准的对物品进行搬运，所以它的精度要求很高，反应速度很快，对系统要求能够满足之后，将产品的结构，样子，还有材料特征都进行确定，定位一定要精准，在对货品进行抓取，搬运的时候受到的力有哪些，尺寸是多少，质量怎么样等，这样就可以将机械手的结构定下来，并且将运行控制要求给定下来，使用定型的标准件，那么设计加工就很简单了，不光要通用还要专用，这样可以进行柔性转换，还能够对程序进行编制，让成本没有那么高。论文设计的机械手是通用的，图纸2-1里面展示，生产批量不多的可以用，能够将动作程序改变，可以自己进行搬运，操作环境要是很差的话可以拿来使用。图2-1机械手的整体机械结构2.1 机械手的座标型式与自由度机械手臂运动状况不一样，组合状况不同，它的坐标能分成直角的，圆柱座的，球坐标的还有关节式的。因为论文里面机械手对料要上还要下，所以它要能够升降，收缩还有回转。所以坐标用的是圆柱坐标的。对应的机械手自由度有三个，要想机械手在进行升降的时候，行程没有太大的缺陷，加装手臂摆动装置，这样手臂多了一个自由度，能够进行上下摆动。图2-2 机械手的运动示意图2.2 机械手的手部结构方案设计要想机械手更加通用，那么设计它手的结构的时候要能够更换，需要抓取的是棒料，那么手部用夹持式的，要是板料的话，用气流负压式吸盘。2.3 机械手的手腕结构方案设计因为是通用机械手，还有抓取的物品是放在水平面上的，那么手腕要能够回转运动才行，那么设计手腕的时候，它的结构应该是回转的，所以要用回转气缸才能实现这个动作。2.4 机械手的手臂结构方案设计根据对物品抓取的要求，这个机械手自由度有三个，手臂伸缩，向左向右回转，手臂升降。在立柱的帮助下机械手臂能够进行回转还有升降，立柱进行横向移动其实就是机械手臂横移。通过气缸能够让机械手臂实现各种动作。2.5 机械手的驱动方案设计因为气压传动部分动作很快，反应也很快，损失的阻力不大，泄漏也不大，占据面积不大，花销不多。那么这个机械手传动用的是气压。2.6 机械手的主要技术参数一.主参数：对机械手来说主参数就是它抓取物品最大重量，驱动是气动，所以抓取的物品太重不行，对他的设计数据进行查看，加上实际生产时候的需求，设计论文机械手抓取物品的重是5kg。二.基本参数：对机械手来说，基本数据是运动速度。对于机械手的速度来说，操作节拍对它的要求更高，设计的速度要是太慢的话，那它能用的区间就小。2-3图里面画的就是，对机械手动作快慢有影响的是机械手臂进行伸缩还有回转。这个机械手移动最快的速度是每秒一米，回转最快速度是。移动时候速度的平均值。回转速度的平均值。机械手有时候开启，有时候停止，有时候加速度，有时候减速带，也就是速度多快多慢对于速度特征更加满足。除了运动速度来说，设计机械手臂的数据，伸缩距离多少，另外工作半径是多少。很多机械手进行设计的时候，就看做是人坐着工作，或者是站着工作，要保留一定空间让它操作。伸缩距离太大，还有工作半径，那么偏重力矩就会变大，并且刚性变差。这个时候传送装置还是用自动化的。按照统计进行对比，这个机械手臂伸缩距离在600mm,工作时候最大半径在。机械手臂升降距离在。基本数据还有一个是定位精度，论文里面机械手定位精度是。三. 用途:在自动运输线上对物料进行上料，还有下料。四设计技术参数:1、抓取物品的重 2、自由度数 自由度有四个3、座标 圆柱座标4、工作半径的最大值 5、手臂中心高度的最大值 6、手臂运动数据 伸缩距离 伸缩快慢 升降距离 升降快慢 回转区间 回转快慢 7、手腕动的数据 回转区间 回转快慢8、手指抓取的区间 棒料:9、定位的办法 行程开关或可调机械挡块等10、定位精度 11、驱动办法 气压传动12、控制办法 PLC图2-3机械手的工作范围 第三章 夹持式手部结构设计机械手是夹持式的，它的组成有机械手指还有传力部分。它的传力结构很多，比方说滑槽杠杆式，齿轮齿条式等等。3.1手指的形状和分类见得最多就是夹持式，手指有两个的，多个手指的，还有双手双指的，按照夹持物品的地点不一样，分成内卡式的，还有外夹式的；从对人手指的模仿来进行划分，有一支点回转型的，还有两支点回转型，还有移动型，在这个里面基本类型是二支点回转型的，在这种类型的机械手指上支点之间的距离变得非常小的时候，手指就变成一个支点；一样的道理，这两个支点手指的长变得很长的话，那就成为移动型的。手指是回转型的，开闭角不大，结构不复杂，生产起来简单，用的地方很多。移动型用的不多，它的结构很大也很复杂，在抓取的物品直径有改变，对它轴心的地点没有改变，这样抓取的物品直径不一样也行。3.2设计时考虑的几个问题(一)要有很大的夹紧力对手指的夹紧力进行确定的时候，不光要注意物品的重量，还要注意在进行运送的时候出现的惯性力还有振动，那么在传送物品的时候，不能有松动或者是脱落出现。(二)手指跟手指中间的开闭角要一定机械手指的开比较就是他们打开还有关闭时候极限地点行程的角度，这个角度要能够确保产品顺利的被抓取住，或者是松下来，要是抓取物品直径不一样，那么考虑的话按照最大直径来进行。手指要是移动型的，那么只需要对开闭的幅度进行考虑。(三)保证工件准确定位要想机械手指跟抓取物品之间处的地点正确，那么按照抓取物品的样子，选用适合的手指。比方说物品要是圆柱型的话，手指应该是V型的，这样自动定心就能实现了，位置也对。(四)强度，刚度都要满足要求机械手指抓取物品，不光会有反作用力还有摩擦力作用在上面，它在运动的时候，还会有惯性力，振动作用在上面，那么对于强度，刚度都有很高的要求，避免机械手指出现折断或者是弯曲变形的状况出现。机械手指的结构尽可能简单点，结构也要紧凑些，自身重量不大，机动性不错，让机械手的中心在机械手腕回转轴线的上面，那么机械手腕的扭转力矩最好是最小的。(五)对抓取物品的要求进行思考因为机械手工作有一定要求，进行对比，用的机械手是一个支点的，两指回转类型的，抓取的物品大部分是圆柱形状的，设计机械手指的时候，设计成V字形状的，3-1里面就是它的结构。3.3手部夹紧气缸的设计1、算机械手部的驱动力3-2图纸里面就是论文设计的机械手的手部：图3-2齿轮齿条式手部抓取物品的重，手指是V型的，它的角度是，,摩擦系数为(1)按照机械手部的结构图纸，将它的驱动力算出来: (2)按照对物品进行抓取的位置，将夹紧力算出来:就有(3)真正的驱动力算出来: 1、传动装置用的是齿轮齿条，所以确定，跟着确定。要是要抓取物品的时候最快加速度是，那么说:计算 对物品进行夹紧的时候，需要的夹紧气缸，它的驱动力就是。2、气缸的直径这个气缸是单向作用的，按照力平衡，这种气缸输出的推力一定要比弹簧的反作用力还有活塞工作时候阻力的总数还要大，式子就是: - 活塞杆上的推力N - 弹簧反作用力N- 气缸进行工作阻力的总数N- 气缸进行工作的时候压力大小Pa用底下的式子算出来弹簧的反作用力:Gf = 式子里面设计的时候，一定要对负载率进行思考，那么按照前面的分析，单向作用气缸的直径就能知道:把数值放到里面算 那么说:翻查资料对数据进行圆整，就有已经知道,那就可以知道活塞杆的直径:进行圆整之后，确定活塞杆直径是对它进行校核，用式子那么说:这个里面，那么说:对设计要求是完全符合的。3、设计缸筒壁的厚度有压缩空气的压力作用在缸筒上，那么说厚度肯定存在，正常气缸筒壁的厚比上里面直径，数值要比1/10还要小，用下面的式子将壁厚算出来:6- 缸筒壁的厚度mm- 气缸里面的直径mm用的材质是:ZL3, 将已经知道的数值放到里面算，那么壁的厚度就知道:确定，那么缸筒外面的直径是: 第四章 手腕结构设计4.1 手腕的自由度对机械手还有机械手臂连接用的是机械手腕，他可以进行调整，并且将物品的方位改变掉，它的自由度是独立的，那么整个机械手完成多复杂的动作都可以。手腕自由度有哪几个跟机械手是否通用，生产工艺的需要，产品摆放地点还有定位精度等有很大关联。因为这个机械手抓取物品摆放在水平面上，另外还要注意通用性，所以安排这个手腕能够绕着X轴进行回转动作，这样工作要求才能实现。现在最多用回转缸来让手腕进行回转动作，论文里面用回转气缸，结构非常紧凑，回转角度达不到360，对于密封性要求很高。4.2 手腕的驱动力矩的计算4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩回转动作表现在手腕的回转，手腕的上下动作，手腕的左右动作。要想让手腕进行回转，那么驱动力矩对于开启时候出现的惯性力矩要能够克服，手腕的转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩，动片与缸径、定片、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩以及由于转动件的中心与转动轴线不重合的话，会有偏重力矩出现。4-1图纸里面就是手腕承受的力。1.工件2.手部3.手腕图4-1手碗回转时受力状态用下面式子将手腕转动时候的驱动力矩算出来: - 能够带动手腕进行转动的驱动力矩 ();- 惯性力矩();- 进行转动的零部件的重量对于转动轴线可以出现多大的偏重力矩 ().- 手腕回转缸的动片与定片、缸径、端盖等这些地方密封部分产生多大摩擦力矩 ();4-1里面就使作用在手腕上的力，将每个阻力矩给算出来:1、手腕运动加速，出现的惯性力矩要是手腕启动的时候，运动是等加速的，那么转动角速度就是，启动需要的时间是那么: - 实现手腕转动零部件跟转动轴线之间的转动惯量;- 物品相对于手腕转动轴线的转动惯量。要是物品的中心跟转动轴线没有重合的话，它的转动惯量就是:- 物品从重心轴线经过的转动惯量:- 物品有多重 (N);- 从物品的重心到转动轴线，出现的偏心距 (cm),- 手腕转动的时候，它的角速度 (弧度/s);- 启动要花多长时间 (s);启动时候转动多大角度 (弧度)。2、手腕转动零件跟产品的偏重对于转动轴线出现的偏重力矩M偏 + ()- 手腕上转动零件的重 (N);- 手腕转动零件的重心到转动轴线之间的偏心距 (cm)在抓取物品的重心跟手腕转动时候的轴线重合起来，那么.3、手腕转动轴在轴颈这个地方摩擦阻力矩 () ，- 转动轴轴颈这个地方的直径 (cm);- 摩擦系数，要是滚动轴承，要是滑动轴承;,- 代表支承反力(N)，从手腕转动轴受到的力进行分析和计算可，已经知晓,就有:一样的道理，按照(F),就有:4、转缸的动片与缸径、定片、端盖等地方密封部分摩擦力阻力矩，跟使用的密封装置属于哪一种有关联，分析的话按照具体状况进行。4.2.2回转气缸的驱动力矩计算机械手进行回转运动，它用的回转缸是单叶片式的，4-2里面是它工作原理，定片1连接缸体2，动片3连接回转轴5，气腔被动片分圈4分成两部分，孔a这个地方有压缩空气进去，输出轴被带着进行逆时针转动，那么低压腔里面的气从b孔这个地方出来。反过来，输出轴回转是顺时针的话，单叶气缸的压力跟驱动力矩之间的关系式: 或 4.2.3 手腕回转缸的尺寸及其校核1.设计尺寸设计气缸的长是,气缸里面的直径是=96mm,半径,轴的直径是,半径,气缸工作时候角速度=，加速度需要时长=0.1s, 压强, 将力矩算出来： 2.校核尺寸（1）将帮着实现手腕转动的零部件的质量确定,按照它质量的布局，这些质量在一个圆盘上等效分布，这个圆盘的半径是，将转动惯量算出来： （）抓取的物品重5,质量在棒料上分布，这个棒料长是，将转动惯量算出来： 如果物品的中心线没有重合转动轴线，棒料长是，偏心距的最大值，它的转动惯量就是: （2）手腕转动零件跟物品的偏重相对于转动轴线就会有偏重力矩出现，是M偏，因为机械手腕转动零件的重心重合转动轴线，夹紧物品一头的时候，物品的重心偏离转动轴,那么： + （3）在轴颈这个地方，手腕转动轴产生的摩擦阻力矩，轴承要是滚动的，轴承要是滑动的=0.1， ，代表手腕转动轴上轴颈这个地方直径，, , ,代表轴颈这个地方支承反力，粗略计算, 4回转缸的动片与缸径、定片、端盖等这些密封地方的摩擦阻力矩，跟使用的哪一种密封装置有关系，按照具体状况进行分析，在这里应该=3，3 设计的大小对于用的要求能够满足，非常安全。第五章 手臂伸缩，升降，回转气缸的尺寸设计与校核5.1 手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核5.1.1 手臂伸缩气缸的尺寸设计机械手臂的伸缩气缸用的是标准的，烟台厂家生产的，再加上这次设计的真正需要，气缸型号CTA，内径确定100/63，对于这个气缸的详细数据看这家公司的介绍就行。 5.1.2 尺寸校核1. 对尺寸进行校核，只需要对气缸内径进行校核,半径，气缸的大小符合用的需要，用的时候压强, 那么驱动力是： 2手腕质量测量出来50kg,加速度是，将惯性力算出来： 3.因为活塞等会有摩擦力，假设摩擦系数是, 总共承受的力 选用的气缸CTA对于驱动力的要求能够满足。5.1.3 导向装置机械手臂驱动是气动，在它进行伸缩的时候，为了避免机械手臂围绕着轴进行转动，机械手指能够指向正确的地方，并且不会有很大的弯曲力矩作用在活塞杆上，这样手臂的刚性就变大了，对机械手臂结构进行设计的时候，安排导向装置在上面。安装时候具体的结构要按照论文里面设计的构造还有抓取物品有多重等，并且设计结构，设计格局的时候，最好少用点运动零部件，那么重量就可以变轻，这样对于回转中心的惯量就变少了。论文里面导向杆用的是单的，这样手臂的刚性会变好，导向性也更强。5.1.4 平衡装置论文里面，要想让机械手臂两头跟重力矩品状况靠近一点，将手爪一边的重力矩影响变少一些，所以加装平衡装置在伸缩气缸的一边，摆放砝码在装置里面，砝码有多重按照抓取物料多重，还有气缸运行数据来进行调整，一定要让手臂两头尽量平衡些。5.2 手臂升降气缸的尺寸设计与校核5.2.1 尺寸设计气缸运行的长是=118mm,气缸里面直径是=110mm,半径R=55mm,气缸进行加速度需要的时间=0.1s,压强p=0.4MPa,那么将驱动力算出来： 5.2.2 尺寸校核1测出来手腕重是80kg,那么重力： 2假设加速度是，那么惯性力就是： 3.因为活塞等会有摩擦力，假设摩擦系数是， 总共承受的力 那么设计的大小对于真正用的时候要求能够满足。5.3 手臂回转气缸的尺寸设计与校核5.3.1 尺寸设计设计气缸的长是,气缸里面直径是,半径R=105mm,轴径半径,气缸工作起来角速度=，加速度时间0.5s,压强, 将力矩算出来： 5.3.2 尺寸校核1测出来跟手臂一起转动的零部件重,对零部件质量布局状况进行分析，圆盘半径是，质量在它上面等效布局，将转动惯量计算出来： （） 轴承，油封的中间会有摩擦力出现，假设摩擦系数是, 驱动力矩的总值是： 对于设计要求完全能够满足。第六章 气动系统设计气压传动系统工作原理图如下： 6-1图里面展示的
- 温馨提示:
1: 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
2: 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
3.本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
人人文库网所有资源均是用户自行上传分享，仅供网友学习交流，未经上传用户书面授权，请勿作他用。
川公网安备: 51019002004831号