机械手培训机械手培训

1、广东拓斯达科技股份有限公司开放式机械手操作与应用客户培训电源指示灯自动状态灯警报指示灯急停电源开关使能开关速度调节中英文切换走行轴（横行）停止键（自动运行时）主臂副臂操作（切换在手动界面左下方翻转动作返回初期画面主菜单夹具动作（所有夹具 的整体动作，分别动 作请在手动界面操作）步进动作（固定模式不可用）点开高级管理员，输入机械手：9876。即可进行程序编 辑，机械手 参数的更改。机械手：9876图中红色框内为机械手气动部分控制区域，按下使能键的同时按要选择的动作按键，便能完成动作。（姿势部的动作除外）客户程序：程序编辑为机械手取出产品的周期动作编辑；客户装箱为装 箱位置的设定， 即产品按照要

2、求摆放的位置。教行点：模式设定为机械手一些特定功能的选择； 定时器设定为机械手信号点通断时间的设定；计数器为机械手取出次数的统计。段换取部分为机械手程序的保存，选择和清除。监视器部分 主要用来查 看机械手IO 信号的状态， 警报的统计 和操作的履 历。轴参数部分为整体速度的调节和机械手区域的设定。控制器设定机械手所使用的版本信息和模式的选用。横行姿势设 置为治具水 平，是为了 防止取出产 品向落下侧 动作是，撞 到安全门。 其于设定一 定不能更改。避免设置错 误，造成机 械手报警。当安全门检测打开时， 机械手在运行时打开安全门，机械手马上就会报警，且必须手动将机械手复归到原点后才能继续动作。一

3、般情况下该模式设定为。当注塑机的 产品位于前 模时，需要 打开该功能。RY3 OFF 时间设定过短， 可能会发生 在全自动运 行时，机械 手取出产品， 注塑机无法 合模；开模时间过 短，可能会 发生，在全 自动运行时， 模没有开的 时候，机械 手报警，开 模异常。行程设定， 一般为厂家出厂时设定好的，不需要更改。下降待机区域设置必须为0，设置数值可能会压模区域设定： 当机械手在模内无法夹取到水口时做调整（大多是在只使用副臂的时候调整）。方法：1、更改取出侧走形轴最大值（一般在120-150）；2、调整机械手走行体上的感应板位置，保证在走行走到设定的最大位置时，感应灯有感应到。在增加取 出侧位置

4、 最大值的 同时，要 将长的感 应板向外 侧（落下 侧）移动， 保证感应 灯在手臂 等待下降 的位置处 能够感应 到感应板程序保存第一步第二步第四步第三步模式切换： 1.选中要切换的模式； 2.输入机械手的；3. 再次选中要切换的模式；4. 断电后重新上电。在编程页面， 点击图片中画圈位置，便会弹出右侧的编程菜单。在点击指令便会弹出相应的指令菜单，选择后即可编辑为一条程序。画圈地方， 用手指点 一下，即 可变为绿 色，相应 的轴位置 也会被编 辑到程序 中。画圈位置没有变成绿色，即使后面的设定位置栏有值也不会被编辑到程序中。在取出上升，检测信号之后加入关模允许信号治具动作， 根据使用 情况，选

5、 择添加画圈的两个为主臂翻转动作（姿势部动作），编程序的时候最好两个一起选择，一个打开一个关闭。编辑的程序中选择了哪些治具动作， 相应的检测信号要加进程序中常用的为等待开模完信号第1步：治具动作，保证所使 用的治具动作 能够在模内正 常完成。（3+2 的机器，最好 加入副臂前进 动作，防止在 不使用副臂的 时候干涉）； 第2-5步：为取出待机动作， 切记在治具过 长的时候不要 把主臂前后和 走行编到一步， 防止撞坏治具； 第6步：等待开模；第7、8步：取出下降；第9-26步：取出夹取动作，要依据产品来作相应的动作编辑；第27步：取出上升， 一定要上 升到0位， 不然会出 现去注塑 机报警机 械手失败， 导致无法 合模；第28步：检测信号， 对应所使 用的吸动 作和夹动 作；第29步：塑机信号，允许合模； 第30-34步： 取出完成后