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空间连杆机构自由度的计算,一、空间闭链机构的自由度,二、空间开链机构的自由度,三、计算机构自由度应注意的事项,一、空间闭链机构的自由度,n个可动构件 6n自由度,类运动副 5个约束 p1个类副 5p1个约束 类运动副 4个约束 p2个类副 4p2个约束 类运动副 3个约束 p3个类副 3p3个约束 类运动副 2个约束 p4个类副 2p4个约束 类运动副 1个约束 p5个类副 p5 个约束,机构自由度 =,各可动构件自由度之和,各类运动副提供的约束数目总和,空间闭链机构自由度的公式:,单环闭链机构的自由度公式：,二、空间开链机构的自由度,开链机构的可动构件数目 = 运动副数目,即n = p 开链机构的自由度计算公式:,开链机构的自由度 =,机构中各类运动副自由度数目之和,三、计算机构自由度应注意的事项,1. 公共约束,2. 消极自由度fp,3. 局部自由度ft,1.公共约束,表现形式: 常用m表示,末杆拆开后,闭链机构,开链机构,机构自由度(考虑公共约束)公式应为：,公共约束的判别原则： 特殊对待具体的情况,2.消极自由度fp,概念: 机构中的一些不起运动学作用的自由度 用fp表示,3.局部自由度ft,概念:机构中不影响机构运动的自由度 表示:局部自由度以ft表

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