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文档简介

1、第三节 闭环控制系统的干扰与反馈,逆风中骑自行车,脚踩的力 （给定量）,行驶的速度 （被控量）,自行车,风,逆风，顺风，上坡路,干扰因素的概念：,在控制系统中，除输入量（给定量）以外，引起被控量变化的各种因素称为干扰因素。,有的干扰因素是由于环境造成的，如影响自行车行驶速度的变化的自然丰等。,有的干扰因素是人为原因所致，如影响飞机导航信号的手机信号。,马上行动：,开电冰箱门,电冰箱所在房间的温度从20度变到32度,把热菜热饭放入电冰箱中,在电冰箱外放一盆冷水,是,是,是,否,下表所列控制系统中，可能存在哪些干扰因素？,利用滑轮组提升重物的装置,蔬菜大棚的温度控制,自动扶梯升降控制系统,电机输出

2、电压的波动等。齿轮间的摩擦力,滑轮组的摩擦力，滑轮数 等,外部环境温度变化，大棚保温材料的保温性能等,闭环控制系统：,给 定 量,控制器,执行器,被控对象,控制量,被控量,检测装置,+,-,反馈：,在自动控制系统中，将输出量通过适当的检测装置返回到输入端并与输入量进行比较的过程就是反馈。,马上行动：,分析花房恒温自动控制系统的工作过程，并再补充一个闭环自动控制的事例填写下表。,射击,花房恒温自动控制,设定的温度,靶心的位置,花房的温度,温度监测装置,眼睛,子弹射击位置,闭环控制系统的工作过程：,给 定 量,控制器,执行器,被控对象,控制量,被控量,检测装置,+,-,闭环控制系统的核心是通过反馈

3、来减少被控量（输出量）的偏差。所以一个闭环控制系统，能够克服外界干扰，使被控量控制在给定值附近。,闭环控制系统与开环控制系统的比较：,开环控制：顺向作用，没有反向的联系，没有修正偏差能力，抗扰动性较差。结构简单，调整方便，成本低。在精度要求不高或扰动影响较小的情况下，这种控制方式还有一定的使用价值。,闭环控制：反馈控制，偏差控制，可以抑制内，外扰动被控量产生的影响，精度高，结构复杂，设计，分析麻烦。,闭环控制系统与开环控制系统的比较：,能否自动调节补偿,控制精度,结构,适用场合,否,精度要求低，温度,简单,低,是,高,复杂,精度要求高，高可靠性,功能模拟方法：,比较加热炉温度自动控制系统于手动控制系统，我们发现控制器代替人脑实现了温度控制的功能，执行器代替人手实现了调压的功能，检测装置代替了人眼实现了检测温度值的功能。,这种以功能和行为的相似性为基础，壅“模型”模拟“原型”的功能和行为，就是功能模拟方法。,飞机模仿飞鸟,黑箱方法：,通过对系统的输入与输出的关系的研究，进而推断出系统内部结构及其功能的方法。,黑箱方法提供了一种不必打开黑箱就可以研究其内部结构和功能的方法。,马上行动：,判断生熟鸡蛋,中医诊断病情,B型超声波,摇，转，看,望，闻，问，切,计算机的反应,胎儿性别,生

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