2、固定翼无人机输电线路巡检方案

1、输电线路固定翼无人机巡检 单位巡视工作标准：以一个飞行队伍为单位；以单回路 35-1000kV 电压等级杆塔为回路参考标准。 1、飞行队伍构成 飞行队伍由 1 名飞控手、1 名数据采集人员、1 名飞行监理，共 3 人组成。（职责划分：飞控手：主要控制飞机飞行、航线规划、直接对飞行安全负责；数据采集人员：主要控制拍照与摄像，对杆塔信息进行数据采集工作，配合飞控手完成飞行工作；监理：主要负责整体计划统筹与项目按计划正常实施，对数据成果进行审核与质量把控。）泰一科技固定翼智能机只需要 1-2 人，单人单机完成。 2、车辆安排 按照队伍构成，每个队伍配一台作业车辆，方便无人机及附件的运输。 3、空域申

2、请要求 空域申请、适航认证等相关工作，要与空管或政府管理机构进行协商处理。巡视过程中，严格按照无人机空域申请管理规定执行，注意无人机巡视作业安全。禁飞区不能开展飞行活动。 4、巡视效率：按一个架次 30 公里往返，巡航速度 72km/h 计算，算上准备工作一个架次耗时 1 个多小时。按一天可以飞行 35 个架次，每个工作日可完成公里线路巡视 90km150km。 5、项目需求 采取固定翼无人机巡视方式，对架空输电线路开展无人机巡视，巡视内容为可见光拍照巡视，提供巡视报告（含图片、视频），并且通过视报告（含图片、视频）清楚标注出疑似故障点。 6、无人机主要技术指标及要求 固定翼无人机飞行平台要求

3、： 1） 飞行平台能够可靠、稳定飞行，支持低速巡航； 2） 无人机应采用电动动力源； 3） 无人机系统可支持弹射、手抛等起飞方式；滑降、伞降等降落方式 4） 飞行时间不低于50min，单次飞行距离不低于40km； 5） 巡视项目包含可见光相机巡视； 6）飞行海拔高度：02000m； 7） 能见度30m时能正常作业飞行； 8） 抗风能力不低于4级； 9）工作温度：-20+55； 10）安全策略支持自动返航、应急伞降 7、任务载荷要求 1） 可见光传感器像素不低于2000万，航片经过放大后可清楚识别10cm米大于以上物体的巡视对象。 2） 巡视要求对线路通道重要部位留有图片影像资料，对于每条巡视线

4、路建立资料。 8、巡视内容 1） 固定翼无人机对架空线路通道环境巡视应对线路通道、周边环境、沿线交跨、施工作业等情况拍摄高清航片，及时发现和掌握线路通道环境的动态变化情况。 2） 固定翼无人机可对重点线路、运行情况不佳的老旧线路、缺陷频发线路、易受外力破坏区线路、树竹易长区线路、偷到多发区线路、采动影响线路、易建房区线线路加强巡视力度，或建立无人机常态化巡视机制。 3） 固定翼无人机获取高清图像后，通过专业图像后期处理人员对图像拼接，进行疑似缺陷寻，然后进行标注，然后进行标注并提交甲方。 检查线路通道环境有无以下缺陷、变化或情况巡视对象4） 固定翼无人机对架空线路通道环境巡视范围按照表 2 执

5、行。表 2 固定翼无人机架空线路通道巡视内容 建（构）筑物有违章建筑、导线与建（构）筑物安全距离不足等。树木（竹林）树木（竹林）与导线安全距离不足等。施工作业线路下方或附近有危及线路安全的施工作业等。火灾线路附近有烟火现象、有易燃易爆物堆积等。交叉跨越出现新建或改建电力、通信线路、道路、铁路、索道、管道等。防洪、排水、基础保护设施坍塌、淤堵、破损等。自然灾害地震、洪水、泥石流、山体滑坡等引起通道环境变化。道路桥梁巡线道、桥梁损坏等。污染区出现新的污染源或污染加重等。采动影响区出现裂纹、塌陷等情况。 10、采集数据要求 对每级杆塔 GPS 坐标点及高程进行校准，通过以校准 GPS 坐标及高程编辑

6、航飞路径与安全高度，采用飞行速度在 60 公里/小时的中低速固定翼无人机对目标线路进行正摄或不小于 60夹角拍摄，按照每 30 米自动拍摄一张照片进行定距拍摄。每公里采集照片约 33 张照片。 11、后期的数据处理及报告 （1） 提供输电线路巡视数据，包括：1、无人机巡检作业现场勘察记录单； 2、无人机巡检作业工作票（单）；3、巡检航线POS信息; 4、杆塔图片、视频，并对缺陷图像进行标注；5、巡检作业报告；6线路通道拼图 （2） 固定翼架空线路通道巡视要求对线路杆塔 GPS 坐标与高程进行校准， 通道留有影像资料，原始航拍数据画幅不大于 300 米，并且线塔主体应该在画幅中轴线附近。每幅拼接

7、影像图长度不小于 2 公里，并且每幅拼接影像图至少包含5 级杆塔。 （3） 搭载可见光成像系统，输出线路通道中每基杆塔重要部位的图像格式为 JPG，像素不低于 2000 万。 （4） 文档交付，每一条线路为一个一级文件夹，文件夹名称为该线路名称；一级文件中包含三个二级文件夹，分别为：原始照片文件夹、在原始照片上标注的缺陷照片文件夹、线路通道拼接照片文件夹。 12、安全及责任 飞行队伍对无人机及机载设备负责，如出现因飞行操作造成的损失将由我公司承担相关的维修费用； 12、飞行服务报价 项目 固定翼（每一公里报价） 可见光相机拍照 后期拼图服务 平原 1200 400 丘陵 1400 400 山区

8、 1600 400 13、我公司做过的固定翼巡检成果展示1. 规划航线2. 飞行现场3. 拍摄图片OSC00016DSC00020DSC00023DSC00027OSC00031DSC000344. 图片拼接6、缺陷图片下路下方有塑料薄膜线路穿越高速公路线路附近有广告牌14、泰一无人机技术参数PROPHET(先知标准版)PROPHETS（先知差分版）机身长0.7m机身长0.7m翼展1.5m翼展1.5m机身高度0.13M机身高度0.13M包装尺寸98cm*36cm*46cm包装尺寸98cm*36cm*46cm整机重量2.7kg整机重量2.8kg电池14.8v，10000mAh电池14.8v，10

9、000mAh动力500w 电机；12 寸折叠型螺旋桨动力500w 电机；12 寸折叠型螺旋桨材质航空 EPO材质航空 EPO续航时间85min续航时间80min巡航速度70km/h巡航速度70km/h最大航程90km最大航程90km抗风能力5 级抗风能力5 级最大飞行高度4000m最大飞行高度4000m控制方式全自动驾驶控制方式全自动驾驶起飞 / 降落方式手抛起飞/自主精准降落起飞/降落方式手抛起飞/自主精准降落精准降落范围（典型）10m 半径圈内精准降落范围（典型）3m 半径圈内精准降落范围（最大）25m 半径圈内精准降落范围（最大）10m 半径圈内滑降接近角20 度滑降接近角20 度GPS

10、,Gloness，北斗GMSS GPS,Gloness，北斗定位精度平面：1.5m高程：2.5m定位精度平面：0.8cm+1ppm ；高程：1.5cm+1ppm输出频率10hz输出频率20hz信息频率915M（FHSS）信息频率915M（FHSS）最大通信距离30km最大通信距离30km发射功率1W发射功率1W差分系统无差分系统可同时做 RTK（实时差分）和 PPK（后差分）单次最大作业面积30 平方公里单次最大作业面积30 平方公里航测精度参数标配相机SONY ILCE-QX1标配相机SONY ILCE-QX1像素2010 万像素2010 万标配镜头福伦达 21mm 定焦镜头标配镜头福伦达 21mm 定焦镜头最大分辨率1.5cm最大分辨率1.5cm相对正射影 像 图/3D 模型精度水平：1-3X GSD/垂直：1-5X GSD相对正射影像图/3D 模