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行业特制 库卡培训 机器人程序编辑【行业特制】 培训 机器人 程序 编辑 行业 特制

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库卡机器人培训,单 位：二期焊装车间 讲 师：于洋 日 期：2013.9.26,1,一类荟萃,目录,执行机器人程序 创建程序模块 编辑程序模块 存档和还原机器人程序,2,一类荟萃,执行初始化运行,BCO运行 KUKA机器人的初始化运行成为BCO运行 在下列情况下要进行BCO运行： 选择程序 程序复位 程序执行时手动移动 语句行选择,3,一类荟萃,选择和启动机器人程序,1、如果要执行一个机器人 程序，则 必须事先将其选中,4,一类荟萃,程序启动,对于程序启动，有启动正向运行程序按键 和启动反向运行程序按键供选择,5,一类荟萃,对于编程控制的机器人运动，可以提供多种程序运行方式,6,一类荟萃,程序状态,7,一类荟萃,创建程序模块,编程模块应始终保存在文件夹“Program” （程序）中。 也可建立新的文件夹并将程序模块存放在那里。 模块用字母“M” 标示。 一个模块中可以加入注释。,1 程序的主文件夹： “ 程序” 2 其他程序的子文件夹 3 程序模块/ 模块 4 程序模块的注释,8,一类荟萃,程序模块的属性,模块由两个部分组成：,9,一类荟萃,编辑程序模块,编辑方式：,与常见的文件系统类似，也可以在 KUKS 导航器中编辑 smartPad 程序模块，编辑方式包括, 复制 删除 重命名,10,一类荟萃,编辑程序模块,程序复制到操作步骤,1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹。 2. 在文件列表中选中文件。 3. 选择软键 复制。 4. 给新模块输入一个新文件名，然后用OK 确认。,11,一类荟萃,编辑程序模块,程序删除的操作步骤,1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹。 2. 在文件列表中选中文件。 3. 选择软键 删除 。 4. 点击是确认安全询问。 模块即被删除。,12,一类荟萃,编辑程序模块,程序改名的操作步骤,1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹。 2. 在文件列表中选中文件。 3. 选择软键编辑 改名。 4. 用新的名称覆盖原文件名，并用 OK 确认。,13,一类荟萃,存档和还原机器人程序,存档途径,在每个存档过程中均会在相应的目标媒质上生成一个 ZIP 文件，该文件与机器人同名。 在机器人数据下可个别改变文件名。 存储位置： 有三个不同的存储位置可供选择： USB (KCP) | KCP(smardPAD) 上的 U 盘 USB （控制柜） | 机器人控制柜上的 U 盘 网络 | 在一个网络路径上存档。,14,一类荟萃,存档和还原机器人程序,数据： 可选择以下数据存档：, 全部： 将还原当前系统所需的数据存档。 应用： 所有用户自定义的 KRL 模块（程序）和相应的系统文件均被存档。 机器参数： 将机器参数存档。 Log 数据： 将 Log 文件存档。 KrcDiag： 将数据存档，以便将其提供给库卡机器人有限公司进行故障分析。 在此将 生成一个文件夹（名为 KRCDiag），其中可写入十个 ZIP 文件。 除此之外 还另外在控制器中将存档文件存放在 C:KUKAKRCDiag 下。,15,一类荟萃,存档和还原机器人程序,存档操作步骤：,1. 选择菜单序列 文件 存档 USB (KCP) 或者 USB （控制柜）以及所需的 选项。 2. 点击是确认安全询问。 当存档过程结束时，将在信息窗口中显示出来。 3. 当 U 盘上的 LED 指示灯熄灭之后，可将其取下。,16,一类荟萃,。,课程结束,17,一类荟萃,

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