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北京信息科技大学毕业设计(论文)题目:气动机械手升降臂结构设计，面板操纵式（有动力）点位示教部分控制软件设计学院:机电工程学院专业:机械设计制造及其自动化(机电方向)学生姓名:班级/学号指导老师/督导老师:起止时间:I摘要本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，气动技术的特点，PLC控制的特点,触摸屏的特点及国内外的发展状况。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的技术参数。同时，设计计算了机械手的升降臂和回转臂结构，设计了机械手的手部结构。本文系统地研究了机械手的气动系统，对气压系统工作原理图的参数进行了了解，大大提高了绘图效率和图纸质量。利用可编程序控制器（PLC）对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，对机械手的面板操纵式（有动力）点位示教部分控制软件进行了设计。关键词:工业机器人；机械手；气动；可编程序控制器；触摸屏；示教IIAbstractThisthesisgivesabriefintroductionoftheconceptionofindustrialrobotanddomesticandoverseasdevelopmentofindustrialrobot,includingcomponentsandcategoriesofmanipulator,thecharacteristicsofthesystemofairpressuredrivetechniqueandPLC,andthefeaturesoftouchscreencalibration.Thisthesismakesageneraldesignationanddecidesthetechniqueparameterofmanipulator.Meanwhile,itdesignstheelevatorarmandRotaryarmstructureofmanipulatoraswellastheconstructionofthehandpart.Thisthesisfocusontheanalyzingoftheairpressuredrivesystemofmanipulatorandthestudyoftheairpressuresystemworkingprinciplediagramdatum,whichhelpsalottomakeaimprovementincharting.WiththehelpofPLCweattainthecontrollingofmanipulator.Inthisthesis,IchoosethepropertypeofPLC,workoutthemanipulationprogramofPLCcontrolleraccordingtotheworkingprogressofmanipulator,anddesignthemanipulationsoftwareofthemanipulationofControlpanel(Dynamic)-PointDemonstrationpart.Keywords:industrialrobot；manipulator；airpressuredrive；PLC；touchscreen；DemonstrationIII目录摘要(中文)-----------------------------------------------------------I(英文)-----------------------------------------------------------II第一章绪论1.1工业机械手概述-------------------------------------------------------------11.2机械手的组成和分类---------------------------------------------------------11.2.1机械手的组成---------------------------------------------------------11.2.2机械手的分类----------------------------------------------------------21.3PLC与触摸屏概述-----------------------------------------------------------31.4国内外发展状况-------------------------------------------------------------31.5课题的提出及主要任务-------------------------------------------------------41.5.1课题的提出------------------------------------------------------------41.5.2课题的主要任务--------------------------------------------------------5第二章机械手的设计方案2.1机械手的类型和自由度的选择-------------------------------------------------62.2机械手的驱动方案设计--------------------------------------------------------62.3机械手的控制方案设计--------------------------------------------------------62.4机械手的手部结构方案确定----------------------------------------------------62.5机械手的手臂结构方案设计---------------------------------------------------62.6机械手的主要参数-----------------------------------------------------------72.7机械手的技术参数列表-------------------------------------------------------7第三章手部结构的选择,手臂伸缩的选择，升降、回转气缸的设计与校核3.1夹持式手部结构------------------------------------------------------------93.1.1手指的形状和分类------------------------------------------------------93.1.2设计时注意的问题------------------------------------------------------93.2升降缸的尺寸设计与校核和伸缩缸的选择---------------------------------------93.2.1气缸的分类------------------------------------------------------------93.2.2升降缸的尺寸设计与校核------------------------------------------------113.2.3伸缩缸的选择----------------------------------------------------------163.3回转气缸的尺寸设计与校核--------------------------------------------------16第四章气动系统设计------------------------------------------------------20第五章机械手的PLC控制设计5.1可编程序控制器的选择-------------------------------------------------------215.2机械手可编程序控制器控制方案-----------------------------------------------215.2.1系统简介--------------------------------------------------------------21

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