硬石ys-f1pro和f4pro开发板的电机接线方法

1、电机接线方法本文档介绍电机测试接线方法，关于电机理论讲解部分请参考的文档：硬石电机控制专题指导手册第 1 章1.11.21.31.41.51.61.7第 2 章2.12.22.32.4第 3 章3.13.2第 4 章4.14.24.34.44.5第 5 章5.15.25.35.45.5直流电机接线方法2认清电机接口2认清 L298N 驱动板接口3电机和驱动板的连线4驱动板和开发板连线4驱动板电源接线6电机和开发板连接8关于 L298N 在 YS-F4Pro 上的接线方法11步进电机接线方法13步进电机接口13步进电机驱动器接口14驱动器拨码开关设置16驱动器和开发板的连线17步进电机编接线20

2、编接口20YS-F4Pro 与编的接线方法23伺服驱动器接线方法25伺服启动器主电源接线方法25伺服电机供电接线26伺服电机编接线28伺服驱动器与开发板的连接29YS-F4Pro 与伺服电机接线方法32滚珠丝杆滑台导轨综合接线35步进电机的接线方式35编的接线方式36限位开关的安装36限位开关接线方式38YS-F4Pro 与丝杆滑台的接线方法41第1章直流电机接线方法1.1认清电机接口第 1 和 6 引脚是电机的动力线，最简单的测试就是直接给这个两根线输入12V 电源，电机就可以旋转，这两根线无正负之分，提供的 12V 电源正负极相反的话，那电机也对应反转。如果是直接提供 12V 电源，那电机

3、是最高速旋转，那现在需要调整速度，就一个电机驱动板来实现，到时这两根线直接接在驱动板上面。第 2、3、4 和 5 引脚是电机霍尔编功能引脚，可以用于电机测速，如果不需要电机测速，这 4 个引脚是可以不需要接的。第 2 和 5 引脚是编的电源，需要提供 5V 或者 3.3V 电源，注意有正负极之分，正负极不能接错，否则烧坏编。第 3 和 4 引脚是编信号输出，大致效果就是电机每旋转 1 圈可以输出 372 个脉冲，通过数脉冲就可以知道电机的转速啦。编的 4 根线一般接在开发板上，实际上，一般接三根线：5V，GND 和任意一根脉冲线。1.2认清 L298N 驱动板接口L298N 可以同时驱动两个直

4、流电机，即输出 A 和输出 B，输出 A 对应驱动板上的 OUT1 和 OUT2 接口（即输出 A 接口，到时接电机两根动力线），输出B 对应驱动板上的 OUT3 和 OUT4 接口（即输出 B 接口，到时接电机两根动力线），下表为电机驱动板真值表（其中：0 表示低电平，1：表示）直流电机状态 通道 B逻辑输逻辑输（输出 B：OUT3 和使能入 IN3入 IN4OUT4）0任意任意停止100刹车101正转110反转111刹车直流电机状态 通道 A逻辑输逻辑输（输出 A：OUT1 和使能入 IN1入 IN2OUT2）0任意任意停止100刹车101正转110反转111刹车驱动板还有一个电源接口，根

5、据使用的直流电机为 12V，需要为驱动板提供 12V 2A 电源，那个 5V 电源是驱动输出的，可以为其他板子提供5V 电源，一般不接。1.3电机和驱动板的连线电机和驱动板的连线只需要 2 根，即电机的第 1 和 6 引脚，分别接到驱动板的通道 A：OUT1 和 OUT2，这里以通道 A 讲解，通道 B 情况类似。1.4驱动板和开发板连线驱动板和开发板连线至少需要 3 根：GND、驱动板逻辑输入 IN1 和 IN2。GND 线必须接。驱动板逻辑输入 IN1 和 IN2 通过杜邦线与开发板连接，一般接在开发板上的 PA8 和 PB13 引脚，具体需要看对应的程序，以：YSF1_HAL_MOTOR

6、-040. 25GA370 直流电机旋转(L298N 驱动)例程为例，程序默认是 PA8 和 PB13，测试程序之前请务必确认具体引脚，负责可能无法正常旋转。实际接线如图：1.5驱动板电源接线驱动板需要一个 12V 电源，并且是接线端子接口，而一般的电源适配器是圆孔接口，所以连接不是很方便，还好开发板上都预留了这两种接口：这样直接用先用线连接驱动和开发板，然后电源适配器接开发板上就可以了到这里，按照上面接线就可以正常使用开发板程序控制电机转动速度了，此时可以例程：YSF1_HAL_MOTOR-040. 25GA370 直流电机旋转(L298N驱动)程序运行后可以看到电机以不同转速运行。1.6电

7、机和开发板连接电机还有 4 根线是编功能，如果想要运行带编功能的例程：就需要连接这 4 根线，实际上用到其中三根而已。其中，第 2 和 5 引脚是必须接的，一般 5V 供电可以。第 3 和 4 任选一根接到开发板上的 PB0 引脚，程序确认引脚：例程一般默认 PB0 引脚，强烈要求测试之前打开实物连线图见：至此，直流电机接线全部完成。1.7关于 L298N 在 YS-F4Pro 上的接线方法如果只是驱动电机,可以按照下图的接法,例程里面,基本都是使用了 PA8跟 PB13 作为电机速度和方向控制引脚,如果是三轴的电机控制例程,那么其他两轴的电机接线跟这个类似,分别接到 PA9,PB14 和 P

8、A10,PB15.这里只是最简单的接线方式，只能驱动直流电机转动速度。如果想闭环控制,还需要有反馈信号，如果是带编的接线方式，则需要将编也接上。电机中间的 4 根线就是编的引出线，编供电电源是 5/3.3V，这里使用 3.3V 为编供电。第2章步进电机接线方法本接线方法针对 42 或者 57 步进电机，当然 86 步进电机也是通用的。2.1步进电机接口步进电机一般都有 4 根线，分别为：A+、A-和 B+、B-。颜色并不一定,有部分的步进电机的引线颜色是蓝、黄、绿、红。具体要看电机的参数。引线A+A-B+B-颜色蓝色黄色红色红色引线A+A-B+B-颜色黑色绿色红色蓝色2.2步进电机驱动器接口驱

9、动器实物图见：驱动器有两组接线端子，第一组是控制信号输入：这 6 个信号输入端子需要与开发板连接，具体后面讲解。第二组为电机和电源接口：其中，A+、A-和 B+、B-这 4 个端子与步进电机四根线对应连接。VCC 和 GND 是外部 24V 电源输入，一般使用 24V 3A 开关电源为其供电，如果没有的开关电源，并且想做基本的测试，可以找笔记本电脑电源或者液晶显示器电源暂代，当然必须保证电源在 15V36V 范围之内。电机和电源连接实物图见：2.3驱动器拨码开关设置驱动器还有 6 个拨码开关，出厂时制后再来调整这些拨码开关：已经设置 OK，请在熟悉步进电机控出厂默认配置拨码开关状态见：默认设置

10、：细分数为 32，即每 6400 个脉冲旋转一圈；默认设置电流为 3.5A。2.4驱动器和开发板的连线驱动器有 3 种信号输入，6 个引脚。可以选择多种接法，大致分为两种接法：共阴接法和共阳接法的例程选择共阳接法，并且不需要连接限流电阻，即：PUL+、DIR+和 ENA+这三根线都接开发板的公共正(+5V)，ENA-接开发板的 PB14 引脚，DIR-接开发板的 PB13 引脚，PUL-接开发板的 PA8 引脚，强烈要求测试之前打开程序确认引脚：具体如下表：最终，连线如图：驱动器端子功能开发板引脚ENA-停机引脚，当 ENA-接 GND，ENA+接 5V 时，电机停止旋转，通过控制 ENA-高

11、低电平从而控制电机是否旋转PB14ENA+5VDIR-旋转方向控制，当 DIR+接+5V，通过控制 DIR-引脚高低电平从而控制电机旋转方向PB13DIR+5VPUL-脉冲信号，每给一个脉冲信号步进电机旋转一步PA8PUL+5V最后的整体接线图:接好线后就可以程序进试了。第3章步进电机编接线3.1编接口编引出线有 5 跟，两根电源线（VCC红色，0V黑色），两根信号线（A相白色,B 相绿色）线（露的金属线）。编的供电范围是 DC：5V24V，才可以使用。具体的接线方法信号线是开漏输出，需要连接上拉电阻提供如下：由于编是开漏输出,所以需要使用的硬石多功能转接板提供上拉电阻才能连接到开发板。连接下

12、图：VCC（红色）0V(黑色)A 相B 相线5V12VGNDPC6PC7GND在这里先说一下的多功能转接板，这转接板既可以作为按键消抖，分压电拉电阻，下拉电阻等多种功能。左边是输入端，右边是输出端，两端的 VCC 是直通的，为编提供电源，VDD 则是给信号提供上拉，如果要改为下拉，则需要将焊上 R3、R4，去掉 R1，R2。编接到多功能转接板的输入端，也就是有 IN1，IN2 的那一端，白色的 A相接到 IN1，绿色的 B 相接到 IN2，线跟地线一起接到 GND。输出端的蓝色接 GND，红色杜邦线接 3.3V（VDD），白色接 PC6，绿色接 PC7，最后的红色电线 VCC 是接 24V 直

13、流电源为编接。最后的接线如下图：供电。另外，开发板也要与编“共地”连上图黄色线是连接编电源的地跟开发板的地。最后一个简易的框图如下：3.2YS-F4Pro 与编的接线方法YS-F4Pro 有预留专门的编接口，如下图程序里面默认是使用 TIM3 的作为编接线方式如下：接口功能，对应的引脚是 PC6，PC7。红色 - VCC，黑色 - GNG，白色 - PC6，绿色-PC7。有一点需要注意的是，需要 5V 以上的电源供电，所以为了确保编能正常工作，同时适配不编同类型的编，YS-F4Pro 使用一个跳线帽来选择编的供电电压，将 JP4 插接到左边表示编使用从圆孔 DC 座输入的 7V 以上直流电源，

14、接到右边表示选择编电源由板上的 5V 电源供电。建议最好是使用从圆孔 DC 座输入的 5V以上的电源，并且将 JP4 接到左边，如下图。第4章伺服驱动器接线方法本章主要针对台达伺服驱动器，型号为 ASDA-B2 的接线方法，其他型号的伺服驱动请参考手册。4.1伺服启动器主电源接线方法首先，看看驱动器的正面照：驱动器的电源部分，分为主控制回路电源和控制回路电源，主控制回路电源主要是给伺服电机供电，而控制回路电源则是给驱动器供电。伺服驱动器电源接分为单相与三相两种，单相仅允许用于 1.5kW 与 1.5kW 以下机种。ASDA-B2 信号的驱动器是 0.4kW，所以可以用单相接法（220V 交流电

15、），使用单相接法只需要连接 R，S 两个端子就可以了，控制回路电源 L1c,L2c 同样是使用单相接法。注意：当电源切断时，因为驱动器内部大电容的电荷，请不要接触R、S、T 及U、V、W 这六条大电流线。请等待充电灯熄灭时，方可接触。4.2伺服电机供电接线伺服电机有两根线引出来的，一根是电机供电线，一根是编接线。如下图：伺服电机是三相四线制，用红，白，黑，绿表示：使用连接头连接电机到伺服驱动器，连接头接线颜色：电机与连接头接口部分：只需要将连接线接上伺服电机对应的端子即可，零线是要接到外壳的金属部分。UVWN蓝色棕色黑色黄绿UVWN红色白色黑色黄绿4.3伺服电机编接线伺服驱动器的编接口是 CN

16、2，电机编动器的 CN2 插口即可：接上连接线，然后伺服驱4.4伺服驱动器与开发板的连接伺服驱动器的例程是使用 RS232 通信，所以需要使用 RS232 线连接伺服驱动器和开发板。ASDA-B2 的 RS232 接口和 RS485 接口都是在 CN3 上面除了 RS232 通信之外，伺服驱动器的位置模式还需要用到脉冲输入和方向输入信号，这两个信号引脚在 CN1 上面，CN1 接口有 44 个引脚，但不是每一个都需要用到，具体看项目要求去接线。这里只需要连接脉冲和方向信号，驱动器与CN1 连接示意图如下：伺服驱动器的位置模式可以有多种脉冲输入方式，最简单的一种就是脉冲+方向控制，脉冲输入引脚就

17、是 PULSE 和/PULSE，方向输入就是 SIGN 和/SIGN。为了减少 I/O 接线，采用共阳接法，就是将 PULSE 和 SIGN 接到+5V，/PULSE 接到 PA8，/SIGN 接到 PB13CN1 的接线已经接好，引出蓝色，红色，橙色，天蓝色四根线，这四根线分别跟开发板连接，实际接线如下图/SIGNSIGN/PULSEPULSEPB13+5VPA8+5V37 /SIGN39SIGN41/PULSE43PULSE位置指令符号-位置指令符号+位置指令脉冲-位置指令脉冲+伺服驱动器 CN1 和 CN3 接线如图：最终的接线如下图：/SIGN（天蓝色）SIGN（橙色）/PULSE（蓝

18、色）PULSE（红色）PB13（黄色）+5V（橙色）PA8（棕色）+5V（红色）在非位置模式下时可以只需要使用 RS232 连接到开发板即可，只有用到位置模式的时候才会需要连接 CN1，因为脉冲和方向输入都是在 CN1 上面。4.5YS-F4Pro 与伺服电机接线方法CN1 只引出了脉冲和方向接口，每一根线都有写上标志，PUL+的就接到 5V电源，PUL-的就接到脉冲输出端，SIGN+接到 5V 电源，SIGN-接到方向控制输出端。在 YS-F4Pro 上使用了步进电机接口 1 作为接口，VCC 输出 5V 电源，PI5 输出脉冲信号，PD3 则输出方向信号，接口标志如下。实际接线图如下：/S

19、IGNSIGN/PULSEPULSEPD3+5VPI5+5V图中，红色、蓝色线就是 PUL+和 SIGN+，黄色是 PUL-,绿色是 SIGN-，按照标志来接就可以了。YS-F4Pro 与驱动器之间是使用RS232 通信，直接连接即可。RS485 接口和RS232只需使用一个，RS485 在例程中暂时没有实现。至于电机与驱动器之间的接线，可以参面几节的 YS-F1Pro 与伺服驱动器的接线方法。第5章滚珠丝杆滑台导轨综合接线本章节是一个丝杠滑台的综合接线说明，只是介绍了丝杠滑台上的限位开关、步进电机驱动器、编的接线方式，并不说明全部都需要要上，具体需要接上那个模块需要要根据程序的功能来决定。5

20、.1步进电机的接线方式步进电机与驱动器之间的连线在第 2 章就已经有说明了，这里就不再累述，只看下图开发板与驱动器之间的连线：YS-F1PRO 开发板步进电机驱动器PA8PUL-PB13DIR-PB14ENA-5VPUL+5VDIR+5VENA+5.2编的接线方式编的接线方式同样在第 3 章已经有详细介绍，这里只做简单的说明。编与转接板的详细接法如下：其中，编A 相和 B 相是可以互换的，只要保证 A 相接到 PC6，B 相接到PC7 就可以了。注意图中的杜邦线是连接到开发板，开发板和电源需要共地连接。5.3限位开关的安装限位开关是电感式直流三线NPN 常开金属感应接近开关，感应距离是 4mm

21、，安装时请按照以下标准安装：对于不同的金属，感应距离也有不同，具体如下：一般限位开关距离滑台 1-2mm 基本上就能有效感应。为防止出现无响应的情况，请正确安装限位开关。限位开关的安装位置如下：反转极限与原点之间的距离应足够容纳黑色滑台！反转极限和正转极限与丝杠边沿应留有一定的距离，防止由于开关距离滑台太远无法感应而导致滑台无法停止，预留一点距离，可以直接关断电源，避免滑台与边沿的碰撞。5.4限位开关接线方式限位开关是 NPN 常开型感应开关，允许最大电流是 300mA，正常供电电压是 6-36V，具体的接线原理如下：限位开关有三根线，黑色的是信号线，蓝色是 GND，棕色是 VCC，当限位开关

22、输出无效信号的时候，黑色线电平是高阻态，输出有效信号的时候电于VCC。由于这种特性，不能直接接到开发板上，使用了一个电平转接板来连接的 YS-F1Pro 开发板和限位开关，使用 24V 电源给限位开关供电，将VCC 和黑色线接到电平转换板上的 INx+,INX-（x 代表数字），对应的 OUTx 则接上板上的 I/O，使得当限位开关输出有效电平的时候，I/O 上面出现一个下降沿。例程中接线的顺序如下：限位开关电平转接板YS-F1Pro 开发板反转极限IN1-OUT1PC3原点IN2-OUT2PC4正转极限IN3-OUT3PC2最后附上一张 YS-F1Pro 开发板的接线图。5.5YS-F4Pro 与丝杆滑台的接线方法1.步进电机的接线方法F4-Pro 的背面有步进电机接口的丝印标志。YS-F4Pro 上面的接口与驱动器完全一致的，直接连接即可。57 步进电机的 4 根线标志