机电传动控制3控制电机课件

目录·第3章

第3章控制电机3-1伺服电动机3-2微型同步电动机3-3测速发电机3-4步进电动机3-5直线电动机3-6旋转变压器3-7感应同步器目录·第3章第3章控制电机1第3章控制电机

①了解机电传动控制系统中一些常用控制电机基本结构；

②掌握控制电机基本工作原理、主要运行特性及特点；

③了解控制电机的应用场所，以便正确选用和使用它们。

掌握常用控制电动机基本工作原理，运行特性与特点。交流伺服电动机“自转”现象及消除该现象的原理。重点难点基本要求第3章控制电机①了解机电传动控制系统中一些常用控制电机2第3章控制电机概述控制电机与普通电机比较：

控制电机与普通电机的基本结构和工作原理大体相同；

普通电机的主要作用是进行能量转换，

控制电机的主要作用是完成信息的传递和变换。对控制电机的基本要求:

①具有良好的可控性，即易于控制和调节；

②具有快速的响应性能，即要有较大的启动转矩和较小的转动惯量；

③精确度要高，误差要小。第3章控制电机概述控制电机与普通电机比较：3第3章控制电机交流伺服电动机的结构

是一种小型或微型两相异步电动机。交流伺服电动机的原理

与电容分相式单相异步电动机相同。交流伺服电动机特点结构简单、运行可靠、维护简便、转动惯量小，广泛用于功率较小的控制系统中。3-1伺服电动机交流伺服电动机的原理图励磁绕组控制绕组SM～一、交流伺服电动机第3章控制电机交流伺服电动机的结构3-1伺服电动机交4第3章控制电机

“自转”现象如果交流伺服电动机参数与一般的单相异步电动机一样，那么当控制信号消失时，电机转速虽会下降些，但仍会继续不停地转动。这种失控现象称为“自转”。

“自转”现象的消除要求交流伺服电动机的转子电阻值设计得很大，使电机在失去控制信号而单相运行时，正转矩或负转矩的最大值均出现在sm＞1的地方。

交流伺服电动机的转速控制方式①幅值控制②相位控制③幅相控制3-1伺服电动机一、交流伺服电动机第3章控制电机“自转”现象3-1伺服电动机一、交流5第3章控制电机3-1伺服电动机交流伺服电动机的机械特性①励磁和控制绕组通电②励磁绕组通电①②转子电阻设计得很大②运行绕组通电①运行和起动绕组通电普通单相电动机的机械特性“自转”现象的消除TLTLTL①②“自转”现象B控制信号＝0转速＝0AA0一、交流伺服电动机A0A正常工作点B0控制信号＝0转速≠0第3章控制电机3-1伺服电动机交流伺服电动机的机械特6第3章控制电机幅值控制接线图相位控制接线图幅值-相位控制接线图交流伺服电动机的转速控制方式f－励磁绕组k－控制绕组3-1伺服电动机一、交流伺服电动机第3章控制电机幅值控制相位控制幅值-相位交流伺服电动机7第3章控制电机幅值控制接线图交流伺服电动机幅值控制时的机械特性在一定的负载转矩下，控制电压Uk大小变化时，转速n与电压Uk成正比变化，Uk=0V时，能立即停止。Uk的极性改变时，转子的转向改变。Uk＝U1＞U2＞U3

＞U4f－励磁绕组k－控制绕组3-1伺服电动机一、交流伺服电动机第3章控制电机幅值控制交流伺服电动机幅值控制时的机械特性8第3章控制电机

直流伺服电动机是一种小型直流电机，它能将直流信号电压转换成转轴上的角位移或角速度，以完成一定的控制任务。

其控制方式有电枢控制和磁场控制两种。直流伺服电动机启动转矩大、特性较硬且线性度好、调节范围广、体积小、效率高，因此一般用于功率较大的控制系统中。3-1伺服电动机二、直流伺服电动机第3章控制电机直流伺服电动机是一种小型直流电机，3-19第3章控制电机SM—励磁电压电枢电压直流伺服电动机电枢控制时的机械特性励磁电压Uf不变时，在一定的负载转矩下，

电枢电压Uk大小变化时，转速n与电压Uk成正比变化，Uk=0V时，能立即停止。Uk的极性改变时，电枢的转向改变。Uk＝U1＞U2＞U3

直流伺服电动机的原理图3-1伺服电动机二、直流伺服电动机第3章控制电机SM励磁电枢直流伺服电动机电枢控制时的机械10第3章控制电机

力矩电动机是一种能够长期处于启动(堵转)状态下工作的低转速、大转矩的执行电机。

直流力矩电动机的工作原理和直流伺服电动机相同，仅在结构上有所区别，力矩电动机一般作成扁平形。

它主要采用永磁式电枢控制方式。

它反应速度快、特性硬度大且线性度好、精度高，能在堵转和低速下运行，特别适用于对速度和位置的控制精度要求很高的系统中。

它与高精度的检测元件、放大元件和校正环节等组成的闭环控制系统，其稳定运行转速低达每天转1/4转，调速范围达几万至几十万，位置精度达到角度的秒级。

3-1伺服电动机三、力矩电动机第3章控制电机力矩电动机是一种能够长期处于启动(堵转)11第3章控制电机直流力矩电动机(a)分装式(b)内装式3-1伺服电动机三、力矩电动机第3章控制电机直流力矩电动机(a)分装式(b)内装式3-12第3章控制电机伺服电动机应用举例数控机床伺服系统组成第3章控制电机伺服电动机应用举例数控机床伺服系统组成13第3章控制电机伺服电动机应用举例①半闭环脉冲比较伺服系统结构框图②闭环脉冲比较伺服系统结构框图数控机床的位置控制驱动装置旋转角度运动部件实际位置第3章控制电机伺服电动机应用举例①②数控机床的位置控制驱14第3章控制电机伺服电动机应用举例数控机床的位置控制③半闭环相位比较伺服系统结构框图①半闭环脉冲比较伺服系统结构框图第3章控制电机伺服电动机应用举例数控机床的位置控制③①15第3章控制电机伺服电动机应用举例数控机床的位置控制③半闭环相位比较伺服系统结构框图④闭环相位比较伺服系统结构框图第3章控制电机伺服电动机应用举例数控机床的位置控制③④16第3章控制电机伺服电动机应用举例数控机床的位置控制③半闭环相位比较伺服系统结构框图⑤半闭环幅值比较伺服系统结构框图第3章控制电机伺服电动机应用举例数控机床的位置控制③⑤17第3章控制电机伺服电动机应用举例数控机床的位置控制⑤半闭环幅值比较伺服系统结构框图⑥闭环幅值比较伺服系统结构框图第3章控制电机伺服电动机应用举例数控机床的位置控制⑤⑥18第3章控制电机伺服电动机应用举例数控机床的位置控制幅值比较相位比较脉冲比较伺服系统框图半闭环伺服系统闭环伺服系统⑥⑤④③②①第3章控制电机伺服电动机应用举例数控机床的位置控制幅值相19第3章控制电机3-2微型同步电动机

微型同步电动机的定子与异步电动机基本相同，有三相或单相之分；转子有永磁式、磁阻式和磁滞式之分；

工作原理与一般同步电动机基本相同；永磁式和磁阻式的启动也常采用异步启动法。永磁式的可用于高速或低速的自动装置中，磁阻式电磁减速同步电动机常用于低速的场合，广泛应用于仪器仪表及无线电设备中。第3章控制电机3-2微型同步电动机微型同步电动机的20第3章控制电机3-3测速发电机

测速发电机是一种将转速信号变换成电信号的元件，输出电压与转速成正比。在自动控制系统中应用广泛。交流测速发电机主要是异步测速发电机，它的结构与交流伺服电动机基本相同，区别仅在于定子上有一个绕组是作为感应电势的输出绕组；

直流测速发电机结构和原理与普通直流发电机基本相同。交流异步测速发电机和直流测速发电机各有优缺点，选用时应根据系统的实际要求综合考虑。

第3章控制电机3-3测速发电机测速发电机是一种将转21第3章控制电机3-4步进电动机一、基本结构

步进电动机与一般电动机相比，它们的结构相似，由定子和转子两大部分组成。

但步进电动机是一种将电脉冲信号转换为角位移或直线运动的执行部件。

步进电动机定子上装有一定相数的励磁绕组，转子本身没有励磁绕组的叫“反应式步进电动机”，用永久磁铁做转子的叫“永磁式步进电动机”。

第3章控制电机3-4步进电动机一、基本结构步进电22第3章控制电机小步距角三相反应式步进电动机三相反应式步进电动机结构简图3-4步进电动机一、基本结构

第3章控制电机小步距角三相反应式3-4步进电动机一、23第3章控制电机3-4步进电动机二、工作原理

步进电动机的工作原理就是电磁铁的工作原理。

每当定子绕组接收一个电脉冲时，转子便转过一个固定的角度，这个角度即称为步距角。因为每通电一次，即运行一拍，转子就走一步，故步距角：θb＝步距/拍数＝360°/Z×拍数＝360°/Kmz

式中，K为状态系数（如单三拍、双三拍时K=1，单、双六拍时K=2）；

m表示电动机的相数；z为转子的齿数。当电动机相数m和转子齿数z一定（即电机结构一定）时，则步进电机的转速取决于输入电脉冲的频率和通电方式，即：n＝60f/Kmz(r

/min)，其中，f

为电脉冲的频率。第3章控制电机3-4步进电动机二、工作原理步进电24第3章控制电机3-4步进电动机二、工作原理

反应式步进电机工作原理图三相单三拍运行方式第3章控制电机3-4步进电动机二、工作原理反应式步25第3章控制电机0°30°60°反应式步进电机工作原理图0°15°30°三相单、双六拍A→AB→B↑

↓

CA←C←BC三相单三拍

A→B→C3-4步进电动机二、工作原理

思考：相数m为二相、四相、五相、六相…第3章控制电机0°30°60°反应式步进电机工作原理图026第3章控制电机3-4步进电动机二、工作原理

电动机的定、转子展开图小步距角三相反应式步进电动机第3章控制电机3-4步进电动机二、工作原理电动机的27第3章控制电机3-4步进电动机二、工作原理

电动机的定、转子展开图步进电动机的转矩与失调角的关系第3章控制电机3-4步进电动机二、工作原理电动机的28第3章控制电机3-4步进电动机二、工作原理

静态运行特性：不改变通电情况的运行状态称为静态运行。失调角

：定子齿与转子齿中心线之间的夹角(电角度)。矩角特性：静转矩和失调角之间的特性曲线，步进电动机的工作过程就是实现失调角为零的过程步进电动机的转矩与失调角的关系第3章控制电机3-4步进电动机二、工作原理静态运行29第3章控制电机3-4步进电动机二、工作原理

步进电动机的矩角特性步进电动机的转矩与失调角的关系第3章控制电机3-4步进电动机二、工作原理步进电动30第3章控制电机步进电动机空载运行状态静稳定区：正在通电的绕组的静稳定区称之为静稳定区A相通电时－<<为静稳定区动稳定区：下一个通电绕组的静稳定区称之为动稳定区在换接的瞬间转子的位置只要停留在此区域内就能趋向新的稳定平衡点b3-4步进电动机二、工作原理

第3章控制电机步进电动机空载运行状态静稳定区：正在通电的31第3章控制电机3-4步进电动机二、工作原理

步进电动机负载运行状态负载运行时，转子每一步必须停留在动稳定区内而且在每一步的平衡点下一相通电的静转矩

T>TL能带负载作步进运行的最大值TLmax即是两相矩角曲线交点处的电机静转矩第3章控制电机3-4步进电动机二、工作原理步进电动32第3章控制电机3-4步进电动机二、工作原理

在实际应用中，对于三相步进电动机来说，由于单三拍通电方式容易失步，稳定性差，一般很少采用。三相六拍通电方式比三相单三拍通电方式步距角小一半，在切换时保持一相绕组通电，工作稳定，比单三拍增大了稳定区。

所以三相步进电动机常采用三相六拍的控制方式。

三、性能指标

①步距角β②最大静转矩TSmax

③空载启动频率fost④精度△β。

第3章控制电机3-4步进电动机二、工作原理在实际33第3章控制电机3-5直线电动机

直线电动机是一种能直接将电能转换为直线运动的伺服驱动部件，与普通直流电动机、异步电动机等的工作原理相同；

在结构型式上一般把定子与转子作成初级与次级长度不等的平面，把一方固定不动，而另一方在电磁力的推动下作直线运动。

机械特性、调速特性等均与普通电动机相同。

在一些作直线运动的场所，采用直线电动机作驱动部件，可简化机构、提高精度、减少振动和噪声，加快过渡过程、改善散热条件，

但它有效率与功率因数较低等缺点。

第3章控制电机3-5直线电动机直线电动机是一种能直34第3章控制电机由旋转式异步电动机展开的直线异步电动机3-5直线电动机第3章控制电机由旋转式异步电动机3-5直线电动机35目录·第3章

第3章控制电机3-1伺服电动机3-2微型同步电动机3-3测速发电机3-4步进电动机3-5直线电动机3-6旋转变压器3-7感应同步器目录·第3章第3章控制电机36第3章控制电机

①了解机电传动控制系统中一些常用控制电机基本结构；

②掌握控制电机基本工作原理、主要运行特性及特点；

③了解控制电机的应用场所，以便正确选用和使用它们。

掌握常用控制电动机基本工作原理，运行特性与特点。交流伺服电动机“自转”现象及消除该现象的原理。重点难点基本要求第3章控制电机①了解机电传动控制系统中一些常用控制电机37第3章控制电机概述控制电机与普通电机比较：

控制电机与普通电机的基本结构和工作原理大体相同；

普通电机的主要作用是进行能量转换，

控制电机的主要作用是完成信息的传递和变换。对控制电机的基本要求:

①具有良好的可控性，即易于控制和调节；

②具有快速的响应性能，即要有较大的启动转矩和较小的转动惯量；

③精确度要高，误差要小。第3章控制电机概述控制电机与普通电机比较：38第3章控制电机交流伺服电动机的结构

是一种小型或微型两相异步电动机。交流伺服电动机的原理

与电容分相式单相异步电动机相同。交流伺服电动机特点结构简单、运行可靠、维护简便、转动惯量小，广泛用于功率较小的控制系统中。3-1伺服电动机交流伺服电动机的原理图励磁绕组控制绕组SM～一、交流伺服电动机第3章控制电机交流伺服电动机的结构3-1伺服电动机交39第3章控制电机

“自转”现象如果交流伺服电动机参数与一般的单相异步电动机一样，那么当控制信号消失时，电机转速虽会下降些，但仍会继续不停地转动。这种失控现象称为“自转”。

“自转”现象的消除要求交流伺服电动机的转子电阻值设计得很大，使电机在失去控制信号而单相运行时，正转矩或负转矩的最大值均出现在sm＞1的地方。

交流伺服电动机的转速控制方式①幅值控制②相位控制③幅相控制3-1伺服电动机一、交流伺服电动机第3章控制电机“自转”现象3-1伺服电动机一、交流40第3章控制电机3-1伺服电动机交流伺服电动机的机械特性①励磁和控制绕组通电②励磁绕组通电①②转子电阻设计得很大②运行绕组通电①运行和起动绕组通电普通单相电动机的机械特性“自转”现象的消除TLTLTL①②“自转”现象B控制信号＝0转速＝0AA0一、交流伺服电动机A0A正常工作点B0控制信号＝0转速≠0第3章控制电机3-1伺服电动机交流伺服电动机的机械特41第3章控制电机幅值控制接线图相位控制接线图幅值-相位控制接线图交流伺服电动机的转速控制方式f－励磁绕组k－控制绕组3-1伺服电动机一、交流伺服电动机第3章控制电机幅值控制相位控制幅值-相位交流伺服电动机42第3章控制电机幅值控制接线图交流伺服电动机幅值控制时的机械特性在一定的负载转矩下，控制电压Uk大小变化时，转速n与电压Uk成正比变化，Uk=0V时，能立即停止。Uk的极性改变时，转子的转向改变。Uk＝U1＞U2＞U3

＞U4f－励磁绕组k－控制绕组3-1伺服电动机一、交流伺服电动机第3章控制电机幅值控制交流伺服电动机幅值控制时的机械特性43第3章控制电机

直流伺服电动机是一种小型直流电机，它能将直流信号电压转换成转轴上的角位移或角速度，以完成一定的控制任务。

其控制方式有电枢控制和磁场控制两种。直流伺服电动机启动转矩大、特性较硬且线性度好、调节范围广、体积小、效率高，因此一般用于功率较大的控制系统中。3-1伺服电动机二、直流伺服电动机第3章控制电机直流伺服电动机是一种小型直流电机，3-144第3章控制电机SM—励磁电压电枢电压直流伺服电动机电枢控制时的机械特性励磁电压Uf不变时，在一定的负载转矩下，

电枢电压Uk大小变化时，转速n与电压Uk成正比变化，Uk=0V时，能立即停止。Uk的极性改变时，电枢的转向改变。Uk＝U1＞U2＞U3

直流伺服电动机的原理图3-1伺服电动机二、直流伺服电动机第3章控制电机SM励磁电枢直流伺服电动机电枢控制时的机械45第3章控制电机

力矩电动机是一种能够长期处于启动(堵转)状态下工作的低转速、大转矩的执行电机。

直流力矩电动机的工作原理和直流伺服电动机相同，仅在结构上有所区别，力矩电动机一般作成扁平形。

它主要采用永磁式电枢控制方式。

它反应速度快、特性硬度大且线性度好、精度高，能在堵转和低速下运行，特别适用于对速度和位置的控制精度要求很高的系统中。

它与高精度的检测元件、放大元件和校正环节等组成的闭环控制系统，其稳定运行转速低达每天转1/4转，调速范围达几万至几十万，位置精度达到角度的秒级。

3-1伺服电动机三、力矩电动机第3章控制电机力矩电动机是一种能够长期处于启动(堵转)46第3章控制电机直流力矩电动机(a)分装式(b)内装式3-1伺服电动机三、力矩电动机第3章控制电机直流力矩电动机(a)分装式(b)内装式3-47第3章控制电机伺服电动机应用举例数控机床伺服系统组成第3章控制电机伺服电动机应用举例数控机床伺服系统组成48第3章控制电机伺服电动机应用举例①半闭环脉冲比较伺服系统结构框图②闭环脉冲比较伺服系统结构框图数控机床的位置控制驱动装置旋转角度运动部件实际位置第3章控制电机伺服电动机应用举例①②数控机床的位置控制驱49第3章控制电机伺服电动机应用举例数控机床的位置控制③半闭环相位比较伺服系统结构框图①半闭环脉冲比较伺服系统结构框图第3章控制电机伺服电动机应用举例数控机床的位置控制③①50第3章控制电机伺服电动机应用举例数控机床的位置控制③半闭环相位比较伺服系统结构框图④闭环相位比较伺服系统结构框图第3章控制电机伺服电动机应用举例数控机床的位置控制③④51第3章控制电机伺服电动机应用举例数控机床的位置控制③半闭环相位比较伺服系统结构框图⑤半闭环幅值比较伺服系统结构框图第3章控制电机伺服电动机应用举例数控机床的位置控制③⑤52第3章控制电机伺服电动机应用举例数控机床的位置控制⑤半闭环幅值比较伺服系统结构框图⑥闭环幅值比较伺服系统结构框图第3章控制电机伺服电动机应用举例数控机床的位置控制⑤⑥53第3章控制电机伺服电动机应用举例数控机床的位置控制幅值比较相位比较脉冲比较伺服系统框图半闭环伺服系统闭环伺服系统⑥⑤④③②①第3章控制电机伺服电动机应用举例数控机床的位置控制幅值相54第3章控制电机3-2微型同步电动机

微型同步电动机的定子与异步电动机基本相同，有三相或单相之分；转子有永磁式、磁阻式和磁滞式之分；

工作原理与一般同步电动机基本相同；永磁式和磁阻式的启动也常采用异步启动法。永磁式的可用于高速或低速的自动装置中，磁阻式电磁减速同步电动机常用于低速的场合，广泛应用于仪器仪表及无线电设备中。第3章控制电机3-2微型同步电动机微型同步电动机的55第3章控制电机3-3测速发电机

测速发电机是一种将转速信号变换成电信号的元件，输出电压与转速成正比。在自动控制系统中应用广泛。交流测速发电机主要是异步测速发电机，它的结构与交流伺服电动机基本相同，区别仅在于定子上有一个绕组是作为感应电势的输出绕组；

直流测速发电机结构和原理与普通直流发电机基本相同。交流异步测速发电机和直流测速发电机各有优缺点，选用时应根据系统的实际要求综合考虑。

第3章控制电机3-3测速发电机测速发电机是一种将转56第3章控制电机3-4步进电动机一、基本结构

步进电动机与一般电动机相比，它们的结构相似，由定子和转子两大部分组成。

但步进电动机是一种将电脉冲信号转换为角位移或直线运动的执行部件。

步进电动机定子上装有一定相数的励磁绕组，转子本身没有励磁绕组的叫“反应式步进电动机”，用永久磁铁做转子的叫“永磁式步进电动机”。

第3章控制电机3-4步进电动机一、基本结构步进电57第3章控制电机小步距角三相反应式步进电动机三相反应式步进电动机结构简图3-4步进电动机一、基本结构

第3章控制电机小步距角三相反应式3-4步进电动机一、58第3章控制电机3-4步进电动机二、工作原理

步进电动机的工作原理就是电磁铁的工作原理。

每当定子绕组接收一个电脉冲时，转子便转过一个固定的角度，这个角度即称为步距角。因为每通电一次，即运行一拍，转子就走一步，故步距角：θb＝步距/拍数＝360°/Z×拍数＝360°/Kmz

式中，K为状态系数（如单三拍、双三拍时K=1，单、双六拍时K=2）；

m表示电动机的相数；z为转子的齿数。当电动机相数m和转子齿数z一定（即电机结构一定）时，则步进电机的转速取决于输入电脉冲的频率和通电方式，即：n＝60f/Kmz(r

/min)，其中，f

为电脉冲的频率。第3章控制电机3-4步进电动机二、工作原理步进电59第3章控制电机3-4步进电动机二、工作原理

反应式步进电机工作原理图三相单三拍运行方式第3章控制电机3-4步进电动机二、工作原理反应式步60第3章控制电机0°30°60°反应式步进电机工作原理图0°15°30°三相单、双六拍A→AB→B↑

↓

CA←C←BC三相单三拍

A→B→C3-4步进电动机二、工作原理

思考：相数m为二相、四相、五相、六相…第3章控制电机0°30°60°反应式步进电机工作原理图061第3章控制电机3-4步进电动机二、工作原理

电动机的定、转子展开图小步距角三相反应式步进电动机第3章控制电机3-4步进电动机二、工作原理电动机的62第3章控制电机3-4步进电动机二、工作原理

电动机的定、转子展开图步进电动机的转矩与失调角的关系第3章控制电机3-4步进电动机二、工作原理电动机的63第3章控制电机3-4步进电动机二、工作原理

静态运行特性：不改