在使用机器人之前详读本操作说明书并遵从所有安全事项与正文指示分析

FD控制装置PROFIBUS功1FD控制装置PROFIBUS功1··1206,TFDCN-019-什么是 1本控制装置的PROFIBUS功 2 2什么是 1本控制装置的PROFIBUS功 2 2性能 3 4 4 5 1 1软件PLC有效 1软件PLC无效 1 1PROFIBUS的信号分 2 2 2 1 2 2 3 5 5关于GSD文 6 7 1 2 215域总线(Fieldbus)释4用方3章信号分2章所需组1章概要 3 4PROFIBUS基板上的错误检 1 32第6 错误检1概PROFIBUS是取得了国际IEC661158、欧洲信息组信息转移通路(Fieldbus)标准EN50170认证的网络，其可人等工业设备的低成本的网络连接，还可以对各设备的输入输出（网络I/O）进行逻辑访问，由此原本难以进行硬32从9.6kbps～12Mbps中选择，以适应网络的规模。本控制装置作为PROFIBUS从动节点连接时的图PROFIBUS本控制装置的PROFIBUS功能如上图所示，可以连接到PROFIBUS。通过本功能，机器人控制装置可以在上作为主节点或从动节点（或同时兼备）运行，并可以跨网络操作I®・PROFIBUS是PROFIBUSInternational的注册商标1- 1概PROFIBUS是取得了国际IEC661158、欧洲信息组信息转移通路(Fieldbus)标准EN50170认证的网络，其可人等工业设备的低成本的网络连接，还可以对各设备的输入输出（网络I/O）进行逻辑访问，由此原本难以进行硬32从9.6kbps～12Mbps中选择，以适应网络的规模。本控制装置作为PROFIBUS从动节点连接时的图PROFIBUS本控制装置的PROFIBUS功能如上图所示，可以连接到PROFIBUS。通过本功能，机器人控制装置可以在上作为主节点或从动节点（或同时兼备）运行，并可以跨网络操作I®・PROFIBUS是PROFIBUSInternational的注册商标1- IO 1.1什么是1.2本控制装置的PROFIBUS功 本控制装置的功能1.2本控制装置的PROFIBUS功 本控制装置的功能最多支持4个独立的网络（通路。各通路中作为主节点或从动节PROFIBUS功能动作使用软件PLC时，通过信息组信息转移通路(Fieldbus)的输入/输出进行，即输入2048触点（X1000～X3047）未使用软件PLC时，通过输入1920触点（I161～I2048）和输出1920触点（0161～O2048）进行1-IO基板（标准 使使PLCIO基板（标准 未使使PLC输可：输可：输可：输可：输可：输可I1～I输可：输可：输可： ・◼◼・注1- ・◼◼・注1-显所有通路可以使用最大IN1952点（244字节、OUT1952点（244字节。本控制装置的通用信号因为IN/OUT都达到2048点，因此几乎可以覆盖所有的通用信通路可以从0～126中选择并设定节点地址。具备9.6kbps～12Mbps9段设定功能，可以根据网络的规模（9段为9.6Kbps、19.2Kbps、93.75Kbps、187.5Kbps、500Kbps、1.5Mbps、3Mbps、6Mbps、12Mbps。不支持750Kbps。)本控制装置在网络上成为终端时，将PROFIBUS板上终端（终端电阻）的拨码开关调至ON。1.2本控制装置的PROFIBUS功1.2本控制装置的PROFIBUS功 1.2本控制装置的PROFIBUS功 板连接器ID（1～3）”请注意留下记录。插件板连接器配置使用印刷基板UM236和PROFIBUS块UM236最多装入2个PROFIBUS模块使用PROFIBUS基1-模块插件板连接器ID的设定画 插插插连插插PROFIBUS模块分为主节点/从动节点2种 接头使用D- 接头。客户自备电缆及接插件。按照下图的引脚号码连接接头DB9接头的接使用从动节点模块，各通路成为网络SW设定ON1-RxD/TxD-P (3)RxD/TxD-PROFIBUS模块分为主节点/从动节点2种 接头使用D- 接头。客户自备电缆及接插件。按照下图的引脚号码连接接头DB9接头的接使用从动节点模块，各通路成为网络SW设定ON1-RxD/TxD-P (3)RxD/TxD- (5VP (6RxD/TxD-N (8)RxD/TxD-保护保 保护保 需是设是节点用用模用设SW接头 SW 接头 接头 1.2本控制装置的PROFIBUS功1.2本控1.2本控制装置的PROFIBUS功 1-22-UM236HMSPROFIBUS从动节点：DPV0支持AX10-OP132-22-UM236HMSPROFIBUS从动节点：DPV0支持AX10-OP132-AX10-OP132-AX10-OP132-AX10-OP132-AX10-OP132-2.1所需组2.1所需组2.1所需组 2-3点512（64Byte）1PROFIBUS根据要使用的输入输出字节数，每个接口（1个模块）可以分配1～4个通路软件PLC软件PLC有效时，分配为信息组信息转移通路继电器的输入（X1000～X3047）、输出（Y1000～Y3047）合计:2048软件PLC软件PLC无效时，分配为通用输入3点512（64Byte）1PROFIBUS根据要使用的输入输出字节数，每个接口（1个模块）可以分配1～4个通路软件PLC软件PLC有效时，分配为信息组信息转移通路继电器的输入（X1000～X3047）、输出（Y1000～Y3047）合计:2048软件PLC软件PLC无效时，分配为通用输入输出信号的输入（I161～I2048）、输出（O161～O2048）合计:1888信息组信息转移通路最多可以使用4个通路。但是，4个通路全部不使用时，可以使用无效通区域（下面以软件PLC有效时为例进行说明。PLC无效时，也可以以相同的思路进行分只使用1个通路时，通过使用通路1，可以将2048点全部用于通路1使用2个通路时，通过使用通路1和通路3，可以分别使用1024从动节点每个节点可以使用的最大输入输出点数最多只能达到1664点字节3- 通路 通路1024点（128字节 通路 通路1024点（128字节通路2048点（256字节 通路 通路通路通路I161～O161～512点(64通路I673～O673～512点(64通路I1185～512点(64通路I1697～352点(44通路X1000～Y1000～512点(64通路X1512～Y1512～512点(64通路X2024～Y2024～512点(64通路X2536～Y2536～512点(64 .2PROFIBUS的信号分配 开始的信号位置取决于信息组信息转移通路设定的通路号码。采用PROFIBUS时，信号的位置取决于从动节对于结构需购买工具AnybusNetToolfor.2PROFIBUS的信号分配 开始的信号位置取决于信息组信息转移通路设定的通路号码。采用PROFIBUS时，信号的位置取决于从动节对于结构需购买工具AnybusNetToolforProfibus。AnybusNetToolforProfibus相关内容请咨询以HMSIndustrialNetworks公司总部（瑞士）：HMSIndustrialNetworks：3-20～1022～21～1423～通路X1000～Y1000～X1016～Y1024～ 4PROFIBUS信号输入输出使用软件PLC时，需要PLC。具体请参考“操作说明书软件PLC4PROFIBUS信号输入输出使用软件PLC时，需要PLC。具体请参考“操作说明书软件PLC篇4-ターかスレ节点作 I使用附ィグーシ人计预 设定ボーレ率、ブノード输/输使って、パソコン上でスレーブリスト 入力／出力バイト数、及び電送異常時の処ておきま单 字节数、を传的处理スレーブリストの読み込コンフィ从ンツー取信息ドバス的设するフ信息ャン号マスター／スレーブ、及びプロフィバI板的插すIDハード的连接 4.1.2PROFIBUS的设定 1选择＜常数设定＞“8通信”“3信息组信息转移通路2.2PROFIBUS的设定 1选择＜常数设定＞“8通信”“3信息组信息转移通路2光标对准使用PROFIBUS的通路的下拉框并按［Enter］键“AnyBusPROFIBUS，3,D［Enter］［↓］键使光标对准相应插件板连接 ID，按［Enter］键≫插件板连接器ID是确认基板的插入位置时所必需的ID45≫模块号码是确认UM236“0”后，相继续设定PROFIBUS（主节点）或PROFIBUS（从动节点4- PROFIBUS的设PROFIBUS（主节点）“信息组信息转移通路”画面中，光标对准AnyBusPROFIBUS已选择的通路，按下ｆ≫PROFIBUS（主节点）“信息组信息转移通路”画面中，光标对准AnyBusPROFIBUS已选择的通路，按下ｆ≫将显示下面的PROFIBUS（主节点）的详细设1２传输异常时选择保持或清除来自PROFIBUS的输入,（个人计算机侧的操作1使用另外购买的结构工具（AnyBusNetToolforProfibus），在个人计算机上创建从4-4.2PROFIBUS.2PROFIBUS的设定 DDB文件的输从“Project”菜单选择“Saveas...”（个人计算机侧的操作.2PROFIBUS的设定 DDB文件的输从“Project”菜单选择“Saveas...”（个人计算机侧的操作2输入文件名，按下“保存”按钮后，已输入文件名的文件夹将被创建，其中包括文件的创建DDB文件保存在小型闪存中PROFIBUS（主节点）的详细设定画面中，按ｆ键＜从动节点清单＞将显DDB34选择DDB文件，按ｆ键＜OK＞4-PROFIBUS（从动节点）的BPROFIBUS（从动节点）已选123设定完成后，按ｆ键＜OK＞PROFIBUS（从动节点）的BPROFIBUS（从动节点）已选123设定完成后，按ｆ键＜OK＞为了确认已设定的各通路是否正确运行，需使用“信息组信息转移14-BNODE＊＊相应通路作为主节点使用时，为该网络连接的各节点（从动节点设备没有运行（设备没有正常运行时，将通过红框显示传输异常时选择保持或清除来自PROFIBUS的输入4.2PROFIBUS4.3关于GSD文 本控制装置作为PROFIUS向PROFIBUS主节点提供主节点及从动节点使用的输入输出。使用另外购买的结构工具（AnyBus4.3关于GSD文 本控制装置作为PROFIUS向PROFIBUS主节点提供主节点及从动节点使用的输入输出。使用另外购买的结构工具（AnyBusNetToolforProfibus），在个人计算机上创建从动节点清单。向此结构工具添加主节点/从动节点信息所需的文件称为“GSD文件”。GSD文件”的使用方法等请参考“AnyBusNetToolforProfibus”的操作说明GSD文件本控GSD文件，可以根据需要弹出需要EXPERT以上的操作权限拷贝GSD文件的弹出方2拷贝3将“装置（拷贝方）”设定为“系统”，选择“PLCEngine”文通过ENABLE+左右光标，可以扩展文件名显示栏4将所需的GSD文件拷贝到USB4-GSD文件85-5093- 重重重需要EXPERT1拷贝2将“装置（拷贝方）”设定为“内部存储器”，选择“PLCEngine”文3将“ABProf#.ddb”文件拷贝到USB重重重需要EXPERT1拷贝2将“装置（拷贝方）”设定为“内部存储器”，选择“PLCEngine”文3将“ABProf#.ddb”文件拷贝到USB存储器。（#为通路号码1将“装置（被拷贝方）”设定为“内部存储器”，选择“PLCEngine”文件夹将预先备份的“ABProf#.ddb”文件拷贝到“内部存储器”的“PLCEngine”文件夹（#为通路号码24-ESS・DDB文件的恢ESS・DDB文件的备已备份数据通过一般的备份恢复操作，将自动恢复为BSS文件或DDB文件，因此无需使用文通过一般的备份操作，BSS文件或DDB文件将自动备份，无需使用文件拷贝功能DDB文件没有恢复就启动电源时“E0958通信基板按照下面的步骤恢复DDB4.2.2PROFIBUS（主节点）的设定”重新设定从动 BSS文件、DDB4.4BSS文件、DDB文件的4.4BSS4.4BSS文件、DDB文件的备 4-5区域总线(Fieldbus)释发生了错误时，主节点检测错误。但是，从动节点2重注5-如果是物理连接的从动节点，即使设定了区域总线释放，也可以进行IO通信。但是却无法检5区域总线(Fieldbus)释发生了错误时，主节点检测错误。但是，从动节点2重注5-如果是物理连接的从动节点，即使设定了区域总线释放，也可以进行IO通信。但是却无法检3、从动节点4从动节点（节点点节：从动动点（动点点节：从动节点（节点点节： 5.2.1确认当前的状 5-5.2.1确认当前的状 5- 通过使用功能FN312:FBUSREL，可以从机器人程序进行区域总线释放/连使用示N500mm/sLINA1100mm/sLINA1FN312错误检测无效FN95;机FN34;输出信号FN32;输出信号FN525;输入信号等待（正逻辑100mm/sLINA1FN50;计时FN525;输入信号等待（正逻辑FN34;输出信号FN32;输出信号FN525;等待输入信号（正逻辑FN95;机100mm/sLINA1FN312错误检测有效+2，在机构释放前，进行区域总线释放（错误检测无效会发生错误。通过步骤+13 通过使用功能FN312:FBUSREL，可以从机器人程序进行区域总线释放/连使用示N500mm/sLINA1100mm/sLINA1FN312错误检测无效FN95;机FN34;输出信号FN32;输出信号FN525;输入信号等待（正逻辑100mm/sLINA1FN50;计时FN525;输入信号等待（正逻辑FN34;输出信号FN32;输出信号FN525;等待输入信号（正逻辑FN95;机100mm/sLINA1FN312错误检测有效+2，在机构释放前，进行区域总线释放（错误检测无效会发生错误。通过步骤+13+15（错误检测有效，重新启动信息组信息转移通路的错误检测。第23（0＝无效/1＝有效5-FBUSREL[ FN312; 磁铁 5.2.25.2.3手动进行释放/连 按［复位≫打开［快捷方式R码输入］125.2.3手动进行释放/连 按［复位≫打开［快捷方式R码输入］12输入502，或使用光标键选择“R502区域总线释放”，按[Enter3455-6主节4LED显示当前的状态主节点模块的LED和主节点模块的状重6-LEDLEDLED的状 LED1.2.4绿灯 所有的从动节点没有连接LED3灭 确认通信路径是否有问题。另外，只有1台从动节点时，请认节点ILED1.2.4绿灯 1个以上的从动节点没有连接LED3绿灯 IDLED1.2.4绿灯 6主节4LED显示当前的状态主节点模块的LED和主节点模块的状重6-LEDLEDLED的状 LED1.2.4绿灯 所有的从动节点没有连接LED3灭 确认通信路径是否有问题。另外，只有1台从动节点时，请认节点ILED1.2.4绿灯 1个以上的从动节点没有连接LED3绿灯 IDLED1.2.4绿灯 LED3绿灯随机闪 －－－－DB9DB9 LED表示基LED表示数据库LED表示通LED表示标 PROFIBUS6.1PROFIBUS基板上的错误.1PROFIBUS基板上的错误检测 从动4LED显示当前的状态从动节点模块的LED和从动节点模重6-LEDLEDLED的状 重复LED2绿灯亮和LED3 LED3红灯 节点IDLED3红灯 确认从动节点的IO大小是否与主节点的设定不同.1PROFIBUS基板上的错误检测 从动4LED显示当前的状态从动节点模块的LED和从动节点模重6-LEDLEDLED的状 重复LED2绿灯亮和LED3 LED3红灯 节点IDLED3红灯 确认从动节点的IO大小是否与主节点的设定不同LED4红灯闪烁 －－－－IO大小等的设定与主节点的设定不－DB9DB9 LEDLED表示在线时的状LED表示在线时的状LED表示基板的错误状6-部分或全部的I/O・PROFIBUS基板/PROFIBUS模块的异常・已停止I/O・未安装PROFIBUS6-部分或全部的I/O・PROFIBUS基板/PROFIBUS模块的异常・已停止I/O・未安装PROFIBUS・未安装UM236・PROFIBUS硬件设定的插件板连接器ID设定错误・PROFIBUS硬件设定的模块设定错误需要安装PROFIBUS。确认PROFIBUS件设定的插件板连接器ID。确认PROFIBUS硬件设定的模块。不论PROFIBUS或UM236是否正确连接，本错误发生时，可能是PROFIBUS基板自身的故障。请更换PROFIBUS基板或UM236。・在UM236上未安装PROFIBUS模块・UM236PROFIBUS的连接异常・PROFIBUS基板/PROFIBUS模块质量可能不确认UM236是否安装PROFIBUS模块。确认UM236和PROFIBUS模块的连接状况。不论PROFIBUS基板/PROFIBUS模块是否正确连接，本错误发生时，可能是PROFIBUS基板/PROFIBUS模块自身的故障。请更换PROFIBUS基板/PROFIBUS模块。・DeviceNet CopyrightNACHI-FUJIKOSHIRobot1-1-1,FUJIKOSHIHONMACHI,TOYAMACITY,JAPAN930-Phone+81-76-423- Fax+81-76-493- CopyrightNACHI-FUJIKOSHIRobot1-1-1,FUJIKOSHIHONMACHI,TOYAMACITY,JAPAN930-Phone+81-76-423- Fax+81-76-493- NACHI-FUJIKOSHICORP.holdsallrightsofthisdocument.NopartofthismanualmaybephotocopiedorreproducedinanyfromwithoutpriorwrittenconsentfromNACHI-FUJIKOSHICORP.Contentsofthisdocumentmaybemodifiedwithoutnotice.Anymissingpageorerraticpaginationinthisdocumentwillbereplaced.Incasethatanenduserusesthisproductformilitarypurposeorproductionofweapon,thisproductmaybeliableforthesubjectofexportrestrictionstipulatedintheForeignExchangeandForeignTradeControlLaw.Pleasegothroughcarefulinvestigationandnecessaryformalitiesforexport.Originalmanualiswritteninhttp://www.nachi-JAPANMAINOFFICE NACHINORTHNorthAmericaHeadquartersPhone:248-305- GreenvilleService MexicoBranchOfficePhone Urbina#54,ParqueIndustrial SaltilloServiceOfficePhone Canada544Privada NACHIROBOTIC Bischofstrasse99,47809, Unit7,JunctionSixIndustrialEstate,Electric BirminghamB67JJ,CzechNachi +420-255-734- NACHIROBOTIC http://www.nachi- 2FDongsan Seoul133-123,CopyrightNACHI-FUJIKOSHIRobot1-1-1,FUJIKOSHIHONMACHI,TOYAMACITY,JAPAN930-Phone+81-76-423- Fax+81-76-493-CopyrightNACHI-FUJIKOSHIRobot1-1-1,FUJIKOSHIHONMACHI,TOYAMACITY,JAPAN930-Phone+81-76-423- Fax+81-76-493- NACHI-FUJIKOSHICORP.holdsallrightsofthisdocument.NopartofthismanualmaybephotocopiedorreproducedinanyfromwithoutpriorwrittenconsentfromNACHI-FUJIKOSHICORP.Contentsofthisdocumentmaybemodifiedwithoutnotice.Anymissingpageorerraticpaginationinthisdocument